本發(fā)明涉及一種車(chē)輛安全系統(tǒng)，其包括探測(cè)系統(tǒng)和至少一個(gè)控制單元。該探測(cè)系統(tǒng)被設(shè)置為探測(cè)對(duì)象，并包括至少兩個(gè)探測(cè)器。至少一個(gè)控制單元被設(shè)置為，確定由初始探測(cè)器探測(cè)的對(duì)象被歸類(lèi)為在設(shè)置初始探測(cè)器來(lái)覆蓋的相應(yīng)的初始覆蓋區(qū)域中的證實(shí)的對(duì)象(confirmedobject)。

背景技術(shù)：

目前，為了探測(cè)對(duì)象，雷達(dá)系統(tǒng)、照相機(jī)裝置、激光雷達(dá)系統(tǒng)、或其他傳感器設(shè)備能夠安裝在車(chē)輛上，以實(shí)現(xiàn)報(bào)警、速度控制和防碰撞功能。對(duì)于這樣的傳感器設(shè)備，需要以目標(biāo)方位角(targetbearingangle)、相對(duì)于對(duì)象的距離和在車(chē)輛與對(duì)象之間的相對(duì)速度的形式獲取方位角(azimuthangle)。

感興趣的是，精確地探測(cè)經(jīng)過(guò)重疊區(qū)域在具有相應(yīng)的探測(cè)區(qū)域的不同的探測(cè)器之間移動(dòng)的目標(biāo)對(duì)象，其中在重疊區(qū)域進(jìn)行從一個(gè)探測(cè)器到另一個(gè)探測(cè)器的切換。應(yīng)當(dāng)確定這是盡可能順利、快速和安全地從一個(gè)探測(cè)區(qū)域移動(dòng)至另一個(gè)探測(cè)區(qū)域的相同的對(duì)象。

us7889116公開(kāi)了用于經(jīng)過(guò)多個(gè)雷達(dá)探測(cè)對(duì)象的對(duì)象探測(cè)儀器。當(dāng)經(jīng)過(guò)一個(gè)感興趣的探測(cè)裝置連續(xù)地探測(cè)到的對(duì)象開(kāi)始移動(dòng)進(jìn)另一個(gè)探測(cè)裝置的探測(cè)區(qū)域中時(shí)，單獨(dú)確定在兩個(gè)雷達(dá)的重疊區(qū)域中的對(duì)象的位置和速度，并且進(jìn)行數(shù)據(jù)處理來(lái)確定兩個(gè)對(duì)象是否相同。

但是，希望對(duì)us7889116中公開(kāi)的整體概念進(jìn)行改善。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，提供一種包括探測(cè)系統(tǒng)的車(chē)輛安全系統(tǒng)，其中該探測(cè)系統(tǒng)能夠探測(cè)經(jīng)過(guò)重疊區(qū)域在具有相應(yīng)的探測(cè)區(qū)域的不同探測(cè)器之間移動(dòng)的目標(biāo)對(duì)象并且對(duì)該對(duì)象執(zhí)行比之前描述的更快和更可靠的切換。

所述目的通過(guò)包括探測(cè)系統(tǒng)和至少一個(gè)控制單元的車(chē)輛安全系統(tǒng)獲取。上述探測(cè)系統(tǒng)設(shè)置成探測(cè)對(duì)象并包括至少兩個(gè)探測(cè)器。至少一個(gè)控制單元設(shè)置成確定通過(guò)初始探測(cè)器探測(cè)的對(duì)象被歸類(lèi)為初始探測(cè)器的在初始探測(cè)器被設(shè)置為所要覆蓋的相應(yīng)的初始覆蓋區(qū)域中的證實(shí)的對(duì)象。所述控制單元還被設(shè)置為：確定另一個(gè)探測(cè)器的至少一個(gè)探測(cè)是否可能源于同一對(duì)象，并且如果是這樣的情況，將所述另一個(gè)探測(cè)器的第一初步探測(cè)歸類(lèi)為所述另一個(gè)探測(cè)器的中間低質(zhì)量證實(shí)的對(duì)象，其中低質(zhì)量證實(shí)的對(duì)象被認(rèn)為是比初步探測(cè)更可靠的探測(cè)，并且證實(shí)的對(duì)象被認(rèn)為是比低質(zhì)量證實(shí)的對(duì)象更可靠的探測(cè)。

上述目的也可以通過(guò)一種用于車(chē)輛安全系統(tǒng)的方法實(shí)現(xiàn)。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，所述另一個(gè)探測(cè)器被設(shè)置為覆蓋相鄰覆蓋區(qū)域，其中所述另一個(gè)探測(cè)器的中間低質(zhì)量證實(shí)的對(duì)象從在所述探測(cè)器的覆蓋區(qū)域之間的重疊區(qū)域中的至少一個(gè)探測(cè)中獲得。

根據(jù)又一個(gè)實(shí)施例，上述控制單元還被設(shè)置為：確定所述另一個(gè)探測(cè)器已經(jīng)在第一時(shí)刻在重疊區(qū)域中第一次探測(cè)了對(duì)象，并且將所述探測(cè)歸類(lèi)為第一初步探測(cè)。所述控制單元還被設(shè)置為：確定所述初始探測(cè)器和另一個(gè)探測(cè)器已經(jīng)在第二時(shí)刻在重疊區(qū)域中連續(xù)第二次探測(cè)對(duì)象。初始探測(cè)器的探測(cè)被歸類(lèi)為證實(shí)的對(duì)象，并且所述另一個(gè)探測(cè)器的探測(cè)被歸類(lèi)為第二初步探測(cè)。所述控制單元還被設(shè)置為：確定在第二時(shí)刻的所述探測(cè)器的探測(cè)是否可能源于同一對(duì)象，并且如果是這樣的情況，從低質(zhì)量證實(shí)的對(duì)象和第二初步探測(cè)將第二初步探測(cè)歸類(lèi)為所述另一個(gè)探測(cè)器的證實(shí)的對(duì)象。所述控制單元還被設(shè)置為：確定來(lái)自探測(cè)器的當(dāng)前探測(cè)是來(lái)自在重疊區(qū)域中的被歸類(lèi)的證實(shí)的對(duì)象，并且將當(dāng)前探測(cè)歸類(lèi)為證實(shí)的融合對(duì)象。

根據(jù)另一實(shí)施例，每個(gè)探測(cè)器包括相應(yīng)的收發(fā)器裝置，和/或相應(yīng)的探測(cè)器控制單元。

根據(jù)其他實(shí)施例，一個(gè)探測(cè)器控制單元是設(shè)置成與至少一個(gè)其他控制單元通信的專(zhuān)用的探測(cè)器主控制單元。所述其他控制單元設(shè)置成控制安全裝置。

在從屬權(quán)利要求中公開(kāi)其他實(shí)施例。

發(fā)明效果

經(jīng)過(guò)本發(fā)明獲得了許多優(yōu)點(diǎn)。主要有，提供了這樣一種設(shè)備和方法，其獲得對(duì)從一個(gè)探測(cè)系統(tǒng)覆蓋區(qū)域至另一個(gè)探測(cè)系統(tǒng)覆蓋區(qū)域的物體的比以前描述的更加可靠和快速的切換處理。

附圖說(shuō)明

現(xiàn)將參照附圖更詳細(xì)地描述本發(fā)明，其中：

圖1表示具有雷達(dá)系統(tǒng)的車(chē)輛的示意性俯視圖；

圖2示出根據(jù)第一實(shí)施例的具有雷達(dá)系統(tǒng)的車(chē)輛的示意性俯視圖，和在道路上的相鄰車(chē)道的第三覆蓋區(qū)域中行駛的被探測(cè)的車(chē)輛；

圖3相應(yīng)于圖2，但是被探測(cè)的車(chē)輛已進(jìn)入重疊區(qū)域；

圖4相應(yīng)于圖3，但被探測(cè)的車(chē)輛已進(jìn)入第一覆蓋區(qū)域；

圖5相應(yīng)于圖4，但是在連續(xù)的雷達(dá)探測(cè)周期內(nèi)；

圖6示出根據(jù)第二實(shí)施例的具有雷達(dá)系統(tǒng)的車(chē)輛的俯視圖，和在道路上的相鄰車(chē)道的后覆蓋區(qū)域中行駛的被探測(cè)的車(chē)輛；

圖7相應(yīng)于圖6，但是被探測(cè)的車(chē)輛進(jìn)入盲區(qū)；

圖8相應(yīng)于圖7，但是被探測(cè)的車(chē)輛已經(jīng)進(jìn)入前覆蓋區(qū)域；

圖9相應(yīng)于圖8，但是在連續(xù)的雷達(dá)探測(cè)周期內(nèi)；以及

圖10示出根據(jù)本發(fā)明的方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

參考圖1，當(dāng)前車(chē)輛1包括雷達(dá)系統(tǒng)2，雷達(dá)系統(tǒng)進(jìn)而包括左前雷達(dá)探測(cè)器3、右前雷達(dá)探測(cè)器4、左后雷達(dá)探測(cè)器5和右后雷達(dá)探測(cè)器6。每個(gè)雷達(dá)探測(cè)器3、4、5、6包括相應(yīng)的左前收發(fā)器裝置30、右前收發(fā)器裝置31、左后收發(fā)器裝置32、右后收發(fā)器裝置33、以及相應(yīng)的左前探測(cè)器控制單元34、右前探測(cè)器控制單元35、左后探測(cè)器控制單元36和右后探測(cè)器控制單元37。

每個(gè)收發(fā)器裝置30、31、32、33設(shè)置為以一個(gè)方位面上的不同的方位角(相對(duì)于將當(dāng)前車(chē)輛1分成兩個(gè)對(duì)稱的一半的縱向延伸對(duì)稱線7)發(fā)送和接收雷達(dá)信號(hào)；這當(dāng)然只是一個(gè)例子，任何參考線都是適合的。普通向前行駛方向8沿著對(duì)稱線延伸，其中，該當(dāng)前車(chē)輛1以某一個(gè)第一當(dāng)前速度vp移動(dòng)。

左前雷達(dá)探測(cè)器3設(shè)置為覆蓋第一覆蓋區(qū)域9，右前雷達(dá)探測(cè)器4設(shè)置為覆蓋第二覆蓋區(qū)域10，左后雷達(dá)探測(cè)器5設(shè)置為覆蓋第三覆蓋區(qū)域11，并且右后雷達(dá)探測(cè)器6設(shè)置為覆蓋第四覆蓋區(qū)域12。

該第一覆蓋區(qū)域9由點(diǎn)劃線表示，并且受第一方位角α1和第二方位角α2限制；該第二覆蓋區(qū)域10由雙點(diǎn)劃線表示，并且受第三方位角α3和第四方位角α4限制；該第三覆蓋區(qū)域11由虛線表示，并且受第五方位角α5和第六方位角α6限制；并且該第四覆蓋區(qū)域12由實(shí)線表示，并且受第七方位角α7和第八方位角α8限制。

該第一覆蓋區(qū)域9和該第三覆蓋區(qū)域11具有第一重疊區(qū)域17；該第二覆蓋區(qū)域10和該第四覆蓋區(qū)域12具有第二重疊區(qū)域18；并且該第三覆蓋區(qū)域11和該第四覆蓋區(qū)域12具有第三重疊區(qū)域19。該重疊區(qū)域17、18、19部分由斜線圖案表示。

感興趣的是，當(dāng)諸如車(chē)輛的對(duì)象離開(kāi)一個(gè)覆蓋區(qū)域并經(jīng)過(guò)重疊區(qū)域而進(jìn)入另一個(gè)覆蓋區(qū)域時(shí)，為進(jìn)入的所述對(duì)象執(zhí)行快速和可靠的切換。

該當(dāng)前車(chē)輛1包括安全控制單元14和安全裝置15、16,在本實(shí)施例中，安全裝置是緊急制動(dòng)系統(tǒng)15和報(bào)警信號(hào)設(shè)備16，其中該安全控制單元14被設(shè)置為依賴于來(lái)自不同傳感器的輸入來(lái)控制安全裝置15、16。出于附圖清晰度的考慮，安全控制單元14、安全裝置15、16和方位角僅在圖1處出現(xiàn)，但應(yīng)當(dāng)視為也存在于圖2、圖3以及圖4中。

探測(cè)器控制單元34、35、36、37中的至少一個(gè)被設(shè)置為向安全控制單元14輸出探測(cè)器數(shù)據(jù)，見(jiàn)如下關(guān)于具有探測(cè)器主控制單元的討論。該安全控制單元14進(jìn)而設(shè)置為執(zhí)行用于評(píng)價(jià)當(dāng)前狀況必要的計(jì)算，并且決定是否存在緊急情況和是否需要采取步驟，例如借助報(bào)警信號(hào)設(shè)備16發(fā)出報(bào)警信號(hào)和/或借助緊急制動(dòng)系統(tǒng)15緊急制動(dòng)。

該探測(cè)器數(shù)據(jù)包括已經(jīng)被每個(gè)探測(cè)器控制單元34、35、36、37處理的探測(cè)到的數(shù)據(jù)，其中該探測(cè)到的數(shù)據(jù)在探測(cè)器控制單元34、35、36、37之間通信。探測(cè)器控制單元34、35、36、37之一是專(zhuān)用的探測(cè)器主控制單元，在這個(gè)實(shí)施例中，右前探測(cè)器控制單元35是該專(zhuān)用的探測(cè)器主控制單元，但這當(dāng)然僅僅是一個(gè)例子。專(zhuān)用的探測(cè)器主控制單元優(yōu)選直接連接至其他探測(cè)器控制單元的每一個(gè)，并且可比其他探測(cè)器控制單元具有更多計(jì)算能力。探測(cè)器主控制單元設(shè)置成從所有探測(cè)器控制單元編譯探測(cè)器數(shù)據(jù)，并且將最終計(jì)算的探測(cè)器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)到安全控制單元14。

探測(cè)的對(duì)象首先被歸類(lèi)為初步探測(cè)，因?yàn)槿匀徊淮_定探測(cè)到的對(duì)象是車(chē)輛，探測(cè)到的對(duì)象可能是例如由多徑反射導(dǎo)致的鬼影。雷達(dá)探測(cè)過(guò)程在預(yù)定時(shí)間的雷達(dá)探測(cè)周期內(nèi)運(yùn)行，并且被相應(yīng)的探測(cè)器控制單元34、35、36、37控制。

在三個(gè)連續(xù)周期之后，即在第四探測(cè)中，已經(jīng)有三個(gè)初步探測(cè)，如果確定該之前的三個(gè)初步探測(cè)滿足某一標(biāo)準(zhǔn)，則第四探測(cè)能夠確定歸類(lèi)為證實(shí)的對(duì)象。在確定探測(cè)確實(shí)成立并且被歸類(lèi)之前，經(jīng)過(guò)了三個(gè)連續(xù)的周期，對(duì)證實(shí)的對(duì)象進(jìn)行描述，以例如避免將噪聲作為探測(cè)到的，以及探測(cè)橫向速度證實(shí)的對(duì)象。這意味著，探測(cè)被歸類(lèi)為初步探測(cè)或歸類(lèi)為證實(shí)的對(duì)象。如下描述第一實(shí)施例。

也參考圖2，該當(dāng)前車(chē)輛1在第一車(chē)道13上行駛，并且被探測(cè)的車(chē)輛20在相鄰的第二車(chē)道21上沿向前運(yùn)行的方向23以超過(guò)第一當(dāng)前速度vp的第一目標(biāo)速度vt行駛。

在此，被探測(cè)的車(chē)輛20主要通過(guò)左后雷達(dá)探測(cè)器5探測(cè)，車(chē)輛20在第三覆蓋區(qū)域11中，并且經(jīng)過(guò)第一重疊區(qū)域17朝向第一覆蓋區(qū)域9移動(dòng)。在圖3中，被探測(cè)的車(chē)輛20已經(jīng)進(jìn)入了第一重疊區(qū)域17，并且在圖4中，被探測(cè)的車(chē)輛20已經(jīng)進(jìn)入了第一覆蓋區(qū)域9。

在此過(guò)程中，該左后雷達(dá)探測(cè)器5必須執(zhí)行向左前雷達(dá)探測(cè)器3的切換，這是由左后探測(cè)器控制單元36和左前探測(cè)器控制單元34控制的過(guò)程。如下描述該過(guò)程。

如圖2所示，在初始時(shí)刻t0，該第三雷達(dá)探測(cè)器已經(jīng)至少執(zhí)行了來(lái)臨的被探測(cè)的車(chē)輛20的四個(gè)連續(xù)探測(cè)周期，這樣，被探測(cè)的車(chē)輛20被歸類(lèi)為證實(shí)的對(duì)象。因此在這一點(diǎn)上探測(cè)的總結(jié)果被歸類(lèi)為通過(guò)左后雷達(dá)探測(cè)器5探測(cè)到的證實(shí)的對(duì)象。

如圖3所示，在第一時(shí)刻t1，當(dāng)被探測(cè)的車(chē)輛20已經(jīng)進(jìn)入第一重疊區(qū)域17，由左前雷達(dá)探測(cè)器3作出的來(lái)臨的被探測(cè)的車(chē)輛20的探測(cè)被歸類(lèi)為第一初步探測(cè)，并且該左后雷達(dá)探測(cè)器5執(zhí)行另一個(gè)仍然被歸類(lèi)為證實(shí)的對(duì)象的探測(cè)。在這一點(diǎn)上的探測(cè)的總結(jié)果被歸類(lèi)為通過(guò)左后雷達(dá)探測(cè)器5探測(cè)的證實(shí)的對(duì)象。

根據(jù)本發(fā)明，由于該探測(cè)器控制單元34、35、36、37相互通信，此時(shí)，該左前探測(cè)器控制單元34已經(jīng)意識(shí)到通過(guò)左后探測(cè)器控制單元37探測(cè)的證實(shí)的對(duì)象，并且產(chǎn)生一個(gè)中間結(jié)果，該結(jié)果是通過(guò)左后雷達(dá)探測(cè)器5探測(cè)的證實(shí)的對(duì)象和左前雷達(dá)探測(cè)器3的探測(cè)證實(shí)的對(duì)象的組合，其中，該中間結(jié)果是低質(zhì)量證實(shí)的對(duì)象(通過(guò)左前雷達(dá)探測(cè)器3探測(cè)的低質(zhì)量證實(shí)的對(duì)象)的第一初步探測(cè)的重新分類(lèi)證實(shí)的對(duì)象。

一個(gè)周期之后，如圖4所示，在第二時(shí)刻t2，被探測(cè)的車(chē)輛仍然在第一重疊區(qū)域17中?，F(xiàn)在，由左前雷達(dá)探測(cè)器3對(duì)來(lái)臨的被探測(cè)的車(chē)輛20進(jìn)行探測(cè)，該探測(cè)被歸類(lèi)為第二初步探測(cè)，并且該左后雷達(dá)探測(cè)器5執(zhí)行另一個(gè)仍然被歸類(lèi)為證實(shí)的對(duì)象的探測(cè)。

該左前探測(cè)器控制單元34此時(shí)設(shè)置成首先結(jié)合左前雷達(dá)探測(cè)器3的低質(zhì)量證實(shí)的對(duì)象和左前雷達(dá)探測(cè)器3的第二初步探測(cè)，并將第二初步探測(cè)重新歸類(lèi)為通過(guò)左前雷達(dá)探測(cè)器3探測(cè)的證實(shí)的對(duì)象。由于該探測(cè)器控制單元34、35、36、37之間互相通信，所以該探測(cè)器主控制單元35必須從左前控制單元34獲取所有需要的數(shù)據(jù)來(lái)執(zhí)行如下所述的融合。

該探測(cè)器主控制單元35設(shè)置成結(jié)合左后雷達(dá)探測(cè)器5的證實(shí)的對(duì)象和左前雷達(dá)探測(cè)器3的證實(shí)的對(duì)象，并將相應(yīng)的探測(cè)歸類(lèi)為構(gòu)成總結(jié)果的證實(shí)的融合對(duì)象。即，當(dāng)前，該探測(cè)器主控制單元35被設(shè)置為證實(shí)左后雷達(dá)探測(cè)器5和左前雷達(dá)探測(cè)器3均探測(cè)同一個(gè)被歸類(lèi)為證實(shí)的對(duì)象的對(duì)象，并且該當(dāng)前對(duì)象存在于第一重疊區(qū)域17。證實(shí)的融合對(duì)象因此是由兩個(gè)不同的雷達(dá)探測(cè)器探測(cè)的證實(shí)的對(duì)象的產(chǎn)物。

如圖5所示，在第三時(shí)刻t3，被探測(cè)的車(chē)輛離開(kāi)該第一重疊區(qū)域17并進(jìn)入第一覆蓋區(qū)域9。此時(shí)，左后雷達(dá)探測(cè)器5不能再探測(cè)被探測(cè)的車(chē)輛20，在這一刻僅通過(guò)左前雷達(dá)探測(cè)器3探測(cè)。這里該探測(cè)仍然被確定歸類(lèi)為通過(guò)左前雷達(dá)探測(cè)器3探測(cè)的證實(shí)的對(duì)象，并且形成了總結(jié)果。該狀態(tài)持續(xù)至另一個(gè)雷達(dá)探測(cè)器也探測(cè)被探測(cè)的車(chē)輛20，或至被探測(cè)的車(chē)輛20從任何雷達(dá)探測(cè)器的范圍移出。

這意味著除了被歸類(lèi)為初步探測(cè)或歸類(lèi)為證實(shí)的對(duì)象，探測(cè)也可被歸類(lèi)為低質(zhì)量證實(shí)的對(duì)象，并且來(lái)自兩個(gè)不同的雷達(dá)傳感器的被確定為涉及同一個(gè)對(duì)象的兩個(gè)證實(shí)的對(duì)象可以被歸類(lèi)為證實(shí)的融合對(duì)象。

在每個(gè)時(shí)刻的總結(jié)果是雷達(dá)探測(cè)器3、4、5、6關(guān)于特定對(duì)象的確定輸出結(jié)果，并且當(dāng)前的總結(jié)果是從探測(cè)器主控制單元35輸出至安全控制單元14，并且所含的每個(gè)總結(jié)果是用于確定是否存在任何緊急情況，并且在下一步，該安全控制單元14被設(shè)置為確定是否有任何安全裝置15、16需要被激活。

通過(guò)本發(fā)明，該探測(cè)器主控制單元35設(shè)置成在通過(guò)左前雷達(dá)探測(cè)器3的對(duì)被探測(cè)的車(chē)輛20的第一探測(cè)后的三個(gè)周期過(guò)去之前確定被探測(cè)的車(chē)輛20是左前雷達(dá)探測(cè)器3的證實(shí)的對(duì)象，然后執(zhí)行融合。這一點(diǎn)能實(shí)現(xiàn)是由于左前探測(cè)器控制單元34設(shè)置成形成中間結(jié)果，所以在下一個(gè)周期中通過(guò)使用中間結(jié)果和第二初步探測(cè)來(lái)形成證實(shí)的對(duì)象，并且將此發(fā)送至其他探測(cè)器控制單元35、36、37，以及其中包括探測(cè)器主控制單元35。

應(yīng)當(dāng)理解的是，為了能夠形成這樣的中間結(jié)果，需要在第一時(shí)刻t1的左后雷達(dá)探測(cè)器5的證實(shí)的對(duì)象和左前雷達(dá)探測(cè)器3的第一初步探測(cè)滿足一定的標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)允許控制單元14得出結(jié)論，該結(jié)論是左前雷達(dá)探測(cè)器3的初步探測(cè)和左后雷達(dá)探測(cè)器5的證實(shí)的對(duì)象可能與同一個(gè)對(duì)象有關(guān)。如何選擇這樣的標(biāo)準(zhǔn)和可能的閾值被認(rèn)為是對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員而言明顯的設(shè)計(jì)選項(xiàng)，并且能夠例如包括位置和速度的匹配，但這里沒(méi)有進(jìn)一步討論。該關(guān)聯(lián)過(guò)程，即多個(gè)探測(cè)和對(duì)象是否屬于同一物理對(duì)象，在四個(gè)探測(cè)器控制單元34、35、36、37的一個(gè)或多個(gè)上運(yùn)行。

參考圖10，本發(fā)明還涉及用于車(chē)輛安全系統(tǒng)的方法，該方法包括如下步驟：

-24：確定通過(guò)初始探測(cè)器5探測(cè)的對(duì)象20被歸類(lèi)為該初始探測(cè)器5在初始探測(cè)器的用于覆蓋的相應(yīng)初始覆蓋區(qū)域11中的證實(shí)的對(duì)象；以及

-25：確定另一個(gè)探測(cè)器3、39的至少一個(gè)探測(cè)是否有可能源于同一對(duì)象，如果是這樣的情況，將其他探測(cè)器3、39的第一初步探測(cè)歸類(lèi)為其他探測(cè)器3、39的中間低質(zhì)量證實(shí)的對(duì)象。

低質(zhì)量證實(shí)的對(duì)象被認(rèn)為是比初步探測(cè)更加可靠的探測(cè)，并且證實(shí)的對(duì)象被認(rèn)為是比低質(zhì)量證實(shí)的對(duì)象更加可靠的探測(cè)。

本發(fā)明不限于上述例子，但在附加的權(quán)利要求范圍內(nèi)自由變化。例如，雷達(dá)系統(tǒng)以外的其他探測(cè)系統(tǒng)是可想象的，例如激光雷達(dá)系統(tǒng)或照相機(jī)裝置。一般地，該雷達(dá)系統(tǒng)2由探測(cè)系統(tǒng)2構(gòu)成，并且該探測(cè)器可包括任何合適數(shù)量的探測(cè)器，但是至少兩個(gè)，這樣該探測(cè)系統(tǒng)2被設(shè)置為覆蓋至少兩個(gè)覆蓋區(qū)域，并且適當(dāng)?shù)鼐哂兄虚g重疊區(qū)域中。然而，在下面公開(kāi)的第二實(shí)施例中可能有盲區(qū)。

參照?qǐng)D6，其示出第二實(shí)施例，存在只包括前雷達(dá)探測(cè)器39和后雷達(dá)探測(cè)器40這兩個(gè)雷達(dá)探測(cè)器39、40的車(chē)輛38，其中這些雷達(dá)探測(cè)器包括相應(yīng)的收發(fā)器和控制單元，如同第一實(shí)施例，雖然這些出于清晰方面的考慮沒(méi)有顯示在該例實(shí)施所涉及的圖中。該當(dāng)前車(chē)輛38包括安全控制單元45和一個(gè)或多個(gè)安全設(shè)備46。

該前雷達(dá)探測(cè)器39設(shè)置為覆蓋前覆蓋區(qū)域41，并且該后雷達(dá)探測(cè)器40設(shè)置為覆蓋后覆蓋區(qū)域42。該前覆蓋區(qū)域41和該后覆蓋區(qū)域42不重疊，這樣形成第一盲區(qū)43和第二盲區(qū)44。如之前，該雷達(dá)探測(cè)器39、40被設(shè)置為互相通信，并且所有雷達(dá)探測(cè)器或一個(gè)包括專(zhuān)用的主控制單元的雷達(dá)探測(cè)器被設(shè)置為與安全控制單元45通信。

在最初時(shí)刻，該后雷達(dá)探測(cè)器40已經(jīng)對(duì)后覆蓋區(qū)域42中的來(lái)臨的被探測(cè)的車(chē)輛20執(zhí)行了至少四個(gè)連續(xù)周期的探測(cè)，這樣被探測(cè)的車(chē)輛20已經(jīng)被歸類(lèi)為證實(shí)的對(duì)象。被探測(cè)的車(chē)輛20是與第一實(shí)施例相同的種類(lèi)。在這一點(diǎn)上該探測(cè)的總結(jié)果因此歸類(lèi)為通過(guò)后雷達(dá)探測(cè)器40探測(cè)的證實(shí)的對(duì)象，其中該總結(jié)果被傳達(dá)給安全控制單元45。

如圖7所示，當(dāng)被探測(cè)的車(chē)輛20已經(jīng)進(jìn)入第一盲區(qū)43時(shí)，沒(méi)有作出探測(cè)。相反，該后雷達(dá)探測(cè)器40設(shè)置成為第一盲區(qū)43創(chuàng)建預(yù)測(cè)的證實(shí)的對(duì)象，其構(gòu)成傳達(dá)給安全控制單元45的總結(jié)果。該預(yù)測(cè)是基于可用信息的推斷。

如圖8所示，當(dāng)被探測(cè)的車(chē)輛20已經(jīng)進(jìn)入前覆蓋區(qū)域41，通過(guò)前雷達(dá)探測(cè)器39作出對(duì)來(lái)臨的被探測(cè)的車(chē)輛20的前端探測(cè)，其中該探測(cè)被歸類(lèi)為第一初步前端探測(cè)。

然后，該前雷達(dá)探測(cè)器39被設(shè)置為產(chǎn)生中間結(jié)果，該中間結(jié)果是通過(guò)后雷達(dá)探測(cè)器40確定的預(yù)測(cè)的證實(shí)的對(duì)象，和前雷達(dá)探測(cè)器39的第一初步前端探測(cè)的組合，其中，該中間結(jié)果是作為通過(guò)前雷達(dá)探測(cè)器39探測(cè)的低質(zhì)量證實(shí)的對(duì)象的第一初步前端探測(cè)的重新分類(lèi)，其構(gòu)成傳達(dá)給安全控制單元45的總結(jié)果。

如圖9所示，在一個(gè)雷達(dá)探測(cè)周期之后，另一個(gè)由前雷達(dá)探測(cè)器39作出的來(lái)臨的被探測(cè)的車(chē)輛20的前端探測(cè)被歸類(lèi)為第二初步前端探測(cè)。該前端探測(cè)器39當(dāng)前被設(shè)置為將前雷達(dá)探測(cè)器39的低質(zhì)量證實(shí)的對(duì)象與前雷達(dá)探測(cè)器39的第二初步探測(cè)結(jié)合，并將對(duì)于通過(guò)前雷達(dá)探測(cè)器39探測(cè)的證實(shí)的對(duì)象的第二初步探測(cè)重新分類(lèi)。該證實(shí)的對(duì)象構(gòu)成傳達(dá)至安全控制單元45的總結(jié)果。

在第二實(shí)施例中，如第一實(shí)施例，可以有一個(gè)主探測(cè)器控制單元。

在所有實(shí)施例中，低質(zhì)量證實(shí)的對(duì)象被認(rèn)為是比初步探測(cè)更加可靠的探測(cè)，并且證實(shí)的對(duì)象被認(rèn)為是比低質(zhì)量證實(shí)的對(duì)象更可靠的探測(cè)。

在上述實(shí)施例中，被探測(cè)的車(chē)輛20已經(jīng)被顯示為位于當(dāng)前車(chē)輛1的后方并相對(duì)于當(dāng)前車(chē)輛1在側(cè)向發(fā)生位移。然而，一般地，被探測(cè)的車(chē)輛20能夠相對(duì)于當(dāng)前車(chē)輛1以任何適當(dāng)?shù)姆绞轿灰?，并且本發(fā)明適用于在任何時(shí)刻經(jīng)過(guò)中間重疊區(qū)域從一個(gè)覆蓋區(qū)域移動(dòng)至另一個(gè)覆蓋區(qū)域的被探測(cè)的車(chē)輛。例如，被探測(cè)的車(chē)輛20可在被探測(cè)的車(chē)輛1后方變道，經(jīng)過(guò)第三重疊區(qū)域19從第三覆蓋區(qū)域11移動(dòng)至第四覆蓋區(qū)域12.

在探測(cè)系統(tǒng)2為雷達(dá)系統(tǒng)2的情況下，所有雷達(dá)系統(tǒng)2的微波部分被假定為具有先前已知的設(shè)計(jì)，并且該雷達(dá)系統(tǒng)2包括比所示部分要多的部分，例如，發(fā)射天線和接收天線。該雷達(dá)系統(tǒng)2還能夠包括一些其他部分。

參照?qǐng)D1，探測(cè)系統(tǒng)2、安全控制單元14和安全裝置15、16包含于車(chē)輛安全系統(tǒng)22中。

在本實(shí)施例中給出的所有細(xì)節(jié)當(dāng)然僅作為本發(fā)明的說(shuō)明，不應(yīng)被視為以任何方式構(gòu)成限制。

在這些例子中，該雷達(dá)收發(fā)器3設(shè)置成以方位面上的不同的方位角發(fā)送和接收雷達(dá)信號(hào)5，在本文僅討論了覆蓋范圍。當(dāng)然，該覆蓋實(shí)際上是一個(gè)體積的形式，但是出于實(shí)際的原因，在上下文中，只討論了覆蓋區(qū)域，其中覆蓋區(qū)域通過(guò)雷達(dá)信號(hào)束的合適的仰角切割形成。

一般地，本發(fā)明可以應(yīng)用于在不同于被探測(cè)的車(chē)輛的方向被探測(cè)的車(chē)輛，該車(chē)輛主要在與當(dāng)前車(chē)輛相同的方向上行駛(例如橫穿的或接近的被探測(cè)的車(chē)輛)。

所有控制單元14、34、35、36、37的每個(gè)能夠由兩個(gè)或多個(gè)分離的控制單元構(gòu)成。代替具有與一個(gè)作為主探測(cè)器控制單元發(fā)揮功能的探測(cè)器控制單元通信的探測(cè)器控制單元，該探測(cè)器控制單元能夠與分離的主控制單元通信。但也有可能沒(méi)有分離的探測(cè)器控制單元，其中該雷達(dá)探測(cè)器設(shè)置成直接與一個(gè)主控制單元通信，甚至可以與安全控制單元14相同。具有與一個(gè)主探測(cè)器控制單元通信的分離的探測(cè)器控制單元是有益的，因?yàn)橛?jì)算負(fù)載是分布的，而且需要更少的數(shù)據(jù)總線通信。但是，當(dāng)沒(méi)有分離的探測(cè)器控制單元，并且該雷達(dá)探測(cè)器設(shè)置成直接與一個(gè)主控制單元通信時(shí)，需要更少的硬件。

當(dāng)使用主探測(cè)器控制單元時(shí)，通過(guò)主探測(cè)器控制單元執(zhí)行的計(jì)算量當(dāng)然會(huì)變化。在所描述的實(shí)施例中，該主探測(cè)器控制單元35設(shè)置成執(zhí)行兩個(gè)證實(shí)的對(duì)象的融合并與安全控制單元14進(jìn)行通信。多少不等的計(jì)算負(fù)荷能夠?qū)Ｓ糜谥魈綔y(cè)器控制單元35，例如，能夠設(shè)置成從所有雷達(dá)探測(cè)器3、4、5、6執(zhí)行所有探測(cè)的中間重分類(lèi)。

一般地，本發(fā)明涉及車(chē)輛安全系統(tǒng)22，其包括探測(cè)系統(tǒng)2、至少一個(gè)控制單元14、34、35、36、37和安全裝置15、16。根據(jù)前面，這意味著至少一個(gè)控制單元能夠被包含于探測(cè)系統(tǒng)2中。

該探測(cè)系統(tǒng)2被設(shè)置成探測(cè)被探測(cè)的車(chē)輛20或放置為相對(duì)于探測(cè)系統(tǒng)2移動(dòng)位置的任何其他合適的對(duì)象。該車(chē)輛安全系統(tǒng)設(shè)置成被包含于當(dāng)前車(chē)輛1中。

在本文中，對(duì)象不必須是車(chē)輛或其他移動(dòng)對(duì)象，也可以是固定結(jié)構(gòu)，例如道路圍欄或交通標(biāo)志。