本發(fā)明涉及對追蹤對象進(jìn)行追蹤的追蹤處理裝置及追蹤處理方法。

背景技術(shù)：

作為以往周知的追蹤處理裝置，在例如專利文獻(xiàn)1所公開的追蹤處理裝置中，推測作為追蹤對象的目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，基于該運(yùn)動(dòng)狀態(tài)追蹤目標(biāo)。由此，能夠從多個(gè)物標(biāo)之中精度良好地檢測想要追蹤的物標(biāo)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：特開2014－89056號公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的課題

可是，在如上述那樣追蹤作為追蹤對象的目標(biāo)的情況下，根據(jù)目標(biāo)的周圍的環(huán)境，存在不能正確地追蹤目標(biāo)的情況。

本發(fā)明是用來解決上述問題的，其目的是不論周圍的環(huán)境如何都正確地對追蹤對象進(jìn)行追蹤。

用于解決課題的手段

(1)為了解決上述問題，有關(guān)本發(fā)明的一技術(shù)方案的追蹤處理裝置的特征在于，具備：追蹤處理部，進(jìn)行追蹤追蹤對象的處理；以及混雜度計(jì)算部，計(jì)算混雜度，該混雜度為在包含上述追蹤對象的預(yù)測位置的區(qū)域內(nèi)所存在的物標(biāo)的混雜的程度；上述追蹤處理部根據(jù)由上述混雜度計(jì)算部計(jì)算出的上述混雜度的值，進(jìn)行追蹤上述追蹤對象的處理。

(2)優(yōu)選的是，上述混雜度計(jì)算部基于作為存在于上述區(qū)域內(nèi)的上述物標(biāo)的數(shù)量的物標(biāo)數(shù)來計(jì)算上述混雜度。

(3)更優(yōu)選的是，還具備回波分布生成部，該回波分布生成部對上述區(qū)域被分割出的多個(gè)單元中的各個(gè)單元中所存在的上述物標(biāo)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，將按上述多個(gè)單元的各個(gè)單元計(jì)數(shù)的上述物標(biāo)數(shù)對應(yīng)于各上述單元而存儲(chǔ)；上述混雜度計(jì)算部計(jì)算在包含上述追蹤對象的上述預(yù)測位置的上述單元內(nèi)所存在的上述物標(biāo)的上述混雜度。

(4)優(yōu)選的是，上述混雜度計(jì)算部基于多個(gè)定時(shí)的上述物標(biāo)數(shù)計(jì)算上述混雜度。

(5)優(yōu)選的是，上述混雜度計(jì)算部基于多個(gè)定時(shí)的上述混雜度計(jì)算平滑混雜度；上述追蹤處理部根據(jù)由上述混雜度計(jì)算部計(jì)算出的上述平滑混雜度的值，進(jìn)行追蹤上述追蹤對象的處理。

(6)優(yōu)選的是，在上述追蹤處理部中，根據(jù)上述混雜度的值來設(shè)定對觀測上述追蹤對象而得到的觀測位置實(shí)施追蹤過濾(filter、濾波)處理時(shí)所使用的增益。

(7)優(yōu)選的是，上述追蹤處理部具有確定篩選區(qū)域的篩選部，該篩選區(qū)域被推測為存在觀測上述追蹤對象而得到的觀測位置；在上述追蹤處理部中，根據(jù)上述混雜度的值來設(shè)定上述篩選區(qū)域的面積。

(8)為了解決上述問題，有關(guān)本發(fā)明的一技術(shù)方案的追蹤處理方法的特征在于，包括：進(jìn)行追蹤追蹤對象的處理的步驟；以及計(jì)算作為在包含上述追蹤對象的預(yù)測位置的區(qū)域內(nèi)所存在的物標(biāo)的混雜的程度的混雜度的步驟；在進(jìn)行追蹤上述追蹤對象的處理的步驟中，根據(jù)上述混雜度的值，進(jìn)行追蹤該追蹤對象的處理。

發(fā)明的效果

根據(jù)本發(fā)明，不論周圍的環(huán)境如何，都能夠正確地追蹤追蹤對象。

附圖說明

圖1是包括有關(guān)本發(fā)明的實(shí)施方式的追蹤處理裝置的雷達(dá)裝置的框圖。

圖2是用來說明本船與物標(biāo)回波像的關(guān)系的示意性的平面圖。

圖3是用來說明關(guān)于物標(biāo)回波像(物標(biāo))被提取的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)一覽表。

圖4是表示由回波檢測部檢測到的物標(biāo)回波像的示意性的平面圖。

圖5是用來說明混雜度計(jì)算處理部的動(dòng)作的流程圖。

圖6是示意地表示由回波分布生成部生成的回波分布的圖。

圖7是用來說明由有關(guān)變形例的追蹤處理裝置的混雜度計(jì)算部計(jì)算的混雜度的計(jì)算方法的示意圖。

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對有關(guān)本發(fā)明的追蹤處理裝置3的實(shí)施方式進(jìn)行說明。本發(fā)明能夠作為對被選擇為追蹤對象的物標(biāo)進(jìn)行追蹤的追蹤處理裝置而廣泛地應(yīng)用。以下，將被設(shè)定為追蹤對象的目標(biāo)稱作“追蹤物標(biāo)”。此外，以下對圖中相同或相當(dāng)?shù)牟糠仲x予相同的標(biāo)號，不再重復(fù)進(jìn)行說明。

圖1是包括有關(guān)本發(fā)明的實(shí)施方式的追蹤處理裝置3的雷達(dá)裝置1的框圖。本實(shí)施方式的雷達(dá)裝置1例如是裝備在漁船等的船舶中的船用雷達(dá)。雷達(dá)裝置1主要被用于其他船等的物標(biāo)的探測。此外，雷達(dá)裝置1構(gòu)成為，能夠追蹤被選擇為追蹤物標(biāo)的物標(biāo)。雷達(dá)裝置1構(gòu)成為，能夠同時(shí)追蹤多個(gè)追蹤物標(biāo)。雷達(dá)裝置1構(gòu)成為，推測追蹤物標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。在本實(shí)施方式中，雷達(dá)裝置1計(jì)算追蹤物標(biāo)的平滑速度作為上述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。所謂平滑速度，是針對追蹤物標(biāo)被推測的表示行進(jìn)方向及行進(jìn)速度的矢量。雷達(dá)裝置1將追蹤物標(biāo)的平滑速度顯示在畫面上。另外，以下將裝備有雷達(dá)裝置1的船舶稱作“本船”。

如圖1所示，雷達(dá)裝置1具備天線單元2、追蹤處理裝置3和顯示器4。

天線單元2包括天線5、接收部6和a/d轉(zhuǎn)換部7。

天線5是指向性較強(qiáng)的能夠發(fā)送脈沖狀電波的雷達(dá)天線。此外，天線5構(gòu)成為，接收作為來自物標(biāo)的反射波的回波信號。即，物標(biāo)的回波信號是對于來自天線5的發(fā)送信號的、物標(biāo)處的反射波。雷達(dá)裝置1測量從發(fā)送脈沖狀電波到接收到回波信號為止的時(shí)間。由此，雷達(dá)裝置1能夠檢測出到物標(biāo)的距離r。天線5構(gòu)成為，能夠在水平面上旋轉(zhuǎn)360°。天線5構(gòu)成為，一邊改變脈沖狀電波的發(fā)送方向(一邊改變天線角度)一邊反復(fù)進(jìn)行電波的發(fā)送接收。在以上的結(jié)構(gòu)中，雷達(dá)裝置1能夠遍及360°探測本船周圍的平面上的物標(biāo)。

另外，在以下的說明中，將從發(fā)送脈沖狀電波到發(fā)送下個(gè)脈沖狀電波的動(dòng)作稱作“掃掠(距離掃掠、sweep)”。此外，將一邊進(jìn)行電波的發(fā)送接收一邊使天線旋轉(zhuǎn)360°的動(dòng)作稱作“掃描(scan)”。以下，將某個(gè)掃描稱作“n次掃描(第n次掃描)”，將比n次掃描之前1個(gè)的掃描稱作“n－1次掃描(第(n-1)次掃描”。另外，n是自然數(shù)。此外，以下在對于動(dòng)作沒有特別說明的情況下，說明n次掃描時(shí)點(diǎn)的雷達(dá)裝置1的動(dòng)作。

接收部6對由天線5接收到的回波信號進(jìn)行檢波并放大。接收部6將放大后的回波信號向a/d轉(zhuǎn)換部7輸出。a/d轉(zhuǎn)換部7對模擬形式的回波信號進(jìn)行采樣，變換為由多個(gè)比特構(gòu)成的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)(回波數(shù)據(jù))。這里，上述回波數(shù)據(jù)包含確定天線5所接收到的回波信號的強(qiáng)度(信號電平)的數(shù)據(jù)。a/d轉(zhuǎn)換部7將回波數(shù)據(jù)向追蹤處理裝置3輸出。

追蹤處理裝置3構(gòu)成為，將從多個(gè)物標(biāo)中選擇的物標(biāo)確定為追蹤物標(biāo)，對觀測該追蹤物標(biāo)而得到的觀測位置實(shí)施追蹤過濾(濾波、filter)處理，從而進(jìn)行追蹤追蹤物標(biāo)的追蹤處理。更具體地講，追蹤處理裝置3構(gòu)成為，計(jì)算追蹤物標(biāo)的平滑速度以及追蹤物標(biāo)的推測位置(平滑位置)等。

追蹤處理裝置3構(gòu)成為使用包括cpu、ram及rom(未圖示)等的硬件。此外，追蹤處理裝置3構(gòu)成為使用包括存儲(chǔ)在rom中的追蹤處理程序的軟件。

上述追蹤處理程序是用來使追蹤處理裝置3執(zhí)行有關(guān)本發(fā)明的追蹤處理方法的程序。構(gòu)成為，上述硬件和軟件協(xié)同動(dòng)作。由此，能夠使追蹤處理裝置3作為信號處理部9、回波檢測部10及追蹤處理部11等發(fā)揮功能。追蹤處理裝置3構(gòu)成為，按每1次掃描進(jìn)行以下說明的處理。

追蹤處理裝置3具有信號處理部9、回波檢測部(檢測部)10、追蹤處理部11和混雜度計(jì)算處理部20。

信號處理部9通過實(shí)施過濾(濾波)處理等，將回波數(shù)據(jù)中包含的干涉成分和不需要的波形數(shù)據(jù)除去。此外，信號處理部9構(gòu)成為，進(jìn)行關(guān)于物標(biāo)回波像的回波數(shù)據(jù)的特征信息的檢測。信號處理部9將處理后的回波數(shù)據(jù)向回波檢測部10輸出。

回波檢測部10構(gòu)成為，進(jìn)行物標(biāo)回波像的檢測和關(guān)于物標(biāo)回波像的回波數(shù)據(jù)的特征信息的檢測。即，回波檢測部10包括物標(biāo)回波像檢測部和特征信息提取部。由信號處理部9及回波檢測部10構(gòu)成用來檢測物標(biāo)的特征信息的檢測部。

回波檢測部10基于從信號處理部9讀取回波數(shù)據(jù)時(shí)的讀取地址，求出到與該回波數(shù)據(jù)對應(yīng)的位置的距離r。此外，從天線5向回波檢測部10輸出表示該天線5當(dāng)前朝向哪個(gè)方向(天線角度θ)的數(shù)據(jù)。在以上的結(jié)構(gòu)中，回波檢測部10在讀取回波數(shù)據(jù)時(shí)，能夠以距離r和天線角度θ的極坐標(biāo)取得與該回波數(shù)據(jù)對應(yīng)的位置。

回波檢測部10構(gòu)成為，檢測在與回波數(shù)據(jù)對應(yīng)的位置是否存在物標(biāo)?；夭z測部10例如判別與回波數(shù)據(jù)對應(yīng)的位置的信號電平、即信號強(qiáng)度?；夭z測部10判別為在信號電平是規(guī)定的閾值電平值以上的位置存在物標(biāo)。

接著，回波檢測部10檢測物標(biāo)存在的范圍?；夭z測部10例如檢測物標(biāo)存在的一個(gè)范圍的區(qū)域作為物標(biāo)回波像存在的區(qū)域。這樣，回波檢測部10基于回波數(shù)據(jù)來檢測物標(biāo)回波像。該物標(biāo)回波像的外輪廓形狀與物標(biāo)的外輪廓形狀大致一致。但是，由于回波數(shù)據(jù)中包含的噪聲等原因而使該物標(biāo)回波像的外輪廓形狀與物標(biāo)的外輪廓形狀稍稍不同。接著，回波檢測部10使用回波數(shù)據(jù)來提取與物標(biāo)回波像關(guān)聯(lián)的特征信息。

圖2是用來說明本船100與物標(biāo)回波像120的關(guān)系的示意性的平面圖。在圖2中，將物標(biāo)回波像120例示為矩形的像。此外，在圖2中，表示了由物標(biāo)回波像120確定的物標(biāo)130。在圖2中，將物標(biāo)130的外輪廓形狀以與物標(biāo)回波像120一致的狀態(tài)來顯示。

如圖1及圖2所示，在極坐標(biāo)系中，以作為本船100的位置的本船位置m1為基準(zhǔn)，將距本船位置m1的直線距離表示為距離r，將本船位置m1周圍的角度表示為角度θ。在本實(shí)施方式中，本船位置m1相當(dāng)于天線5的位置。在提取物標(biāo)回波像120的代表點(diǎn)p時(shí)，回波檢測部10使用以本船位置m1為中心的環(huán)狀部分的一部分形狀的像110。該像110是由第1直線111、第2直線112、第1圓弧113及第2圓弧114包圍的區(qū)域的像。

第1直線111是經(jīng)過物標(biāo)回波像120的后緣120a中的距本船位置m1最近的點(diǎn)和本船位置m1的直線。第2直線112是經(jīng)過物標(biāo)回波像120的前緣120b中的距本船位置m1最近的點(diǎn)和本船位置m1的直線。第1圓弧113是經(jīng)過物標(biāo)回波像120中的距本船位置m1最近的部分120c的圓弧。第1圓弧113的曲率中心點(diǎn)是本船位置m1。第2圓弧114是經(jīng)過物標(biāo)回波像120中的距本船位置m1最遠(yuǎn)的部分120d的圓弧。第2圓弧114與第1圓弧113同心。

圖3是用來說明關(guān)于物標(biāo)回波像120(物標(biāo)130)被提取的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)一覽表。如圖2及圖3所示，在本實(shí)施方式中，信號處理部9及回波檢測部10協(xié)同作用，對于物標(biāo)回波像120(物標(biāo)130)提取下述12個(gè)數(shù)據(jù)作為特征信息數(shù)據(jù)。即，回波檢測部10基于回波數(shù)據(jù)及物標(biāo)回波像120的圖像數(shù)據(jù)，提取下述12個(gè)文本數(shù)據(jù)。在本實(shí)施方式中，12個(gè)文本數(shù)據(jù)是標(biāo)志數(shù)據(jù)201、距離rp數(shù)據(jù)202、結(jié)束角度θe數(shù)據(jù)203、角度幅度θw數(shù)據(jù)204、最前緣距離rn數(shù)據(jù)205、最后緣距離rf數(shù)據(jù)206、面積ar(形狀信息)數(shù)據(jù)207、代表點(diǎn)p的坐標(biāo)數(shù)據(jù)208、回波電平ec數(shù)據(jù)209、鄰接距離(確定物標(biāo)的周圍的狀態(tài)的信息)ad數(shù)據(jù)210、多普勒頻移量ds數(shù)據(jù)211、以及時(shí)刻tm數(shù)據(jù)212。

上述標(biāo)志例如是對于物標(biāo)回波像120確定是否是規(guī)定的狀態(tài)等的標(biāo)志。該標(biāo)志構(gòu)成為，被設(shè)定為“1”或“0”等。

距離rp是從本船位置m1到物標(biāo)回波像120的代表點(diǎn)p的直線距離。在本實(shí)施方式中，代表點(diǎn)p是像110的中心點(diǎn)。結(jié)束角度θe是物標(biāo)回波像120的檢測結(jié)束的時(shí)點(diǎn)的上述天線角度θ。關(guān)于物標(biāo)回波像120角度幅度θw是繞本船位置m1的角度方向的幅度。角度幅度θw也是第1直線111與第2直線112所成的角度。最前緣距離rn是物標(biāo)回波像120的部分120c與本船位置m1的距離。最后緣距離rf是物標(biāo)回波像120的部分120d與本船位置m1的距離。面積ar是環(huán)狀部分的一部分形狀的像110的面積，在本實(shí)施方式中，被作為物標(biāo)回波像120的面積處理。

回波電平ec表示確定物標(biāo)回波像120的回波信號的強(qiáng)度。該強(qiáng)度既可以是確定物標(biāo)回波像120的回波信號的峰值強(qiáng)度，也可以是該回波信號的強(qiáng)度的平均值。在本實(shí)施方式中，鄰接距離ad例如是鄰接的兩個(gè)物標(biāo)回波像120間的距離。多普勒頻移量ds例如是從天線5放射的脈沖信號的頻率與通過物標(biāo)回波像120確定的物標(biāo)130所反射的回波信號的頻率的差。能夠基于多普勒頻移量ds來求出由物標(biāo)回波像120確定的物標(biāo)130與本船100的相對速度。時(shí)刻tm是檢測到物標(biāo)回波像120的時(shí)點(diǎn)的時(shí)刻。另外，回波像120的數(shù)據(jù)也可以包含預(yù)留的數(shù)據(jù)區(qū)域。在本實(shí)施方式中，信號處理部9及回波檢測部10關(guān)于各物標(biāo)回波像120提取上述12個(gè)特征信息。這12個(gè)特征信息都是用數(shù)值表示的信息。

在圖4中表示了由回波檢測部10檢測到的多個(gè)物標(biāo)回波像120的一例。圖4是表示由回波檢測部10檢測到的物標(biāo)回波像120的示意性的平面圖。在圖4中，表示了n次掃描時(shí)點(diǎn)的4個(gè)物標(biāo)回波像120(121、122、123、124)作為一例。在圖4中，物標(biāo)回波像120(121、122、123、124)的形狀分別與物標(biāo)130(131、132、133、134)的形狀一致。

由物標(biāo)回波像121確定的物標(biāo)131、由物標(biāo)回波像122確定的物標(biāo)132及由物標(biāo)回波像123確定的物標(biāo)133例如是小型船舶。由物標(biāo)回波像124確定的物標(biāo)134例如是大型船舶?；夭z測部10在n次掃描時(shí)點(diǎn)，檢測到物標(biāo)回波像121的代表點(diǎn)p1(n)、物標(biāo)回波像122的代表點(diǎn)p2(n)、物標(biāo)回波像123的代表點(diǎn)p3(n)和物標(biāo)回波像124的代表點(diǎn)p4(n)作為代表點(diǎn)p。以下，以物標(biāo)131是追蹤物標(biāo)140的情況為例進(jìn)行說明。

如圖1～圖4所示，回波檢測部10將關(guān)于各物標(biāo)回波像120的特征信息數(shù)據(jù)201～212向追蹤處理部11及混雜度計(jì)算處理部20輸出。

[混雜度計(jì)算處理部的結(jié)構(gòu)]

圖5是用來說明混雜度計(jì)算處理部20的動(dòng)作的流程圖。以下，參照圖1及圖5等說明混雜度計(jì)算處理部20的結(jié)構(gòu)及動(dòng)作。

混雜度計(jì)算處理部20構(gòu)成為，計(jì)算存在于追蹤物標(biāo)140的預(yù)測位置xp(n)周邊的物標(biāo)的混雜的程度(混雜度)?；祀s度計(jì)算處理部20具有回波分布生成部21和混雜度計(jì)算部22。在混雜度計(jì)算處理部20中，被輸入如詳細(xì)在后面敘述那樣由追蹤處理部11計(jì)算出的追蹤物標(biāo)的n次掃描時(shí)的預(yù)測位置xp(n)。

圖6是示意地表示由回波分布生成部21生成的回波分布的圖。以下，設(shè)在圖6所示的xy坐標(biāo)上的位置是(x，y)的單元b中在n次掃描時(shí)包含的物標(biāo)的數(shù)量(物標(biāo)數(shù))為n(x，y，n)而進(jìn)行說明。例如，參照圖6，n(1，5，n)＝3。另外，在圖6中，將計(jì)數(shù)出的物標(biāo)數(shù)用黑點(diǎn)圖示。此外，以下舉坐標(biāo)系是xy坐標(biāo)的例子進(jìn)行說明，但并不限于此，也可以使用rθ坐標(biāo)系。

回波分布生成部21生成由回波檢測部10檢測到的各物標(biāo)130的分布。具體而言，在回波分布生成部21中，參照圖6，將海上的規(guī)定的區(qū)域a被劃分為格子狀得到的多個(gè)單元b的各個(gè)單元中所存在的物標(biāo)130的數(shù)量按照每個(gè)單元b進(jìn)行計(jì)數(shù)(圖5的步驟s1)。此時(shí)，在沒有對應(yīng)于各單元b存儲(chǔ)平滑物標(biāo)數(shù)(詳細(xì)后述)的情況下(步驟s2的否)，回波分布生成部21使按照每個(gè)單元b計(jì)數(shù)的物標(biāo)130的物標(biāo)數(shù)作為平滑物標(biāo)數(shù)與各單元b對應(yīng)地存儲(chǔ)(步驟s3)。另外，例如作為一例可以舉出一邊為64英里的正方形狀的區(qū)域作為區(qū)域a。此外，例如作為一例可以舉出一邊為0.5英里的正方形狀的區(qū)域作為單元b。另外，在本實(shí)施方式中，舉出了按照每個(gè)單元b對物標(biāo)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)的例子而進(jìn)行說明，但并不限于此，例如作為一例也可以代替上述物標(biāo)數(shù)而使用將各單元b中所包含的物標(biāo)的面積合計(jì)的值。

另一方面，在對應(yīng)于各單元b而存儲(chǔ)有平滑物標(biāo)數(shù)的情況下(步驟s2的是)，回波分布生成部21基于對應(yīng)于各單元b存儲(chǔ)的平滑物標(biāo)數(shù)ns(x，y，n－1)和最近的物標(biāo)數(shù)n(x，y，n)，計(jì)算平滑物標(biāo)數(shù)ns(x，y，n)(步驟s4)。具體而言，回波分布生成部21基于以下表示的式(1)計(jì)算平滑物標(biāo)數(shù)ns(x，y，n)。

ns(x，y，n)＝a1·n(x，y，n)+(1－a1)·ns(x，y，n－1)…(1)

另外，a1是表示0<a1≦1的系數(shù)，作為一例，例如是0.9。

并且，回波分布生成部21將到此為止與各單元b對應(yīng)地存儲(chǔ)的平滑物標(biāo)數(shù)ns(x，y，n－1)替換為最近計(jì)算出的平滑物標(biāo)數(shù)ns(x，y，t)并存儲(chǔ)(步驟s5)。

混雜度計(jì)算部22使用包含追蹤物標(biāo)140的預(yù)測位置xp(n)的單元b的平滑物標(biāo)數(shù)ns(x，y，n)，計(jì)算混雜度c(n)(步驟s6)?；祀s度c(n)可以表示為以平滑物標(biāo)數(shù)ns(x，y，n)為變量的任意的函數(shù)，即c(n)＝f(ns(x，y，n))。作為該式的一例，例如可以舉出c(n)＝ns(x，y，n)。并且，混雜度計(jì)算部22基于平滑混雜度cs(n－1)和最近計(jì)算出的混雜度c(n)，計(jì)算平滑混雜度cs(n)(步驟s7)，該平滑混雜度cs(n－1)是過去計(jì)算出的上述單元b的混雜度，且與該單元b對應(yīng)地被存儲(chǔ)。具體而言，混雜度計(jì)算部22基于以下的式(2)計(jì)算平滑混雜度cs(n)。并且，混雜度計(jì)算部22將到此為止存儲(chǔ)的平滑混雜度cs(n－1)替換為最近計(jì)算出的平滑混雜度cs(n)而存儲(chǔ)(步驟s8)。

cs(n)＝a2·c(n)+(1－a2)·cs(n－1)－1…(2)

其中，在該式的計(jì)算結(jié)果不到0的情況下，cs(n)的值被設(shè)定為0。此外，a2是表示0<a2≦1的系數(shù)，作為一例，例如是0.9。

將由混雜度計(jì)算部22計(jì)算出的平滑混雜度cs(n)向追蹤處理部11通知(步驟s9)。后續(xù)將詳細(xì)敘述，追蹤處理部11進(jìn)行與從混雜度計(jì)算部22通知的平滑混雜度cs(n)的值對應(yīng)的追蹤處理。

追蹤處理部11構(gòu)成為，從多個(gè)物標(biāo)130之中確定追蹤物標(biāo)140，并且進(jìn)行該追蹤物標(biāo)140的追蹤處理。追蹤物標(biāo)140例如由操作者基于顯示在顯示器4上的表示多個(gè)物標(biāo)130的符號等來進(jìn)行選擇。由操作者給出的追蹤物標(biāo)140的選擇指令例如通過操作者對操作裝置(未圖示)進(jìn)行操作來發(fā)出。在本實(shí)施方式中，只要沒有特別說明，追蹤處理部11構(gòu)成為，以x－y坐標(biāo)系為基準(zhǔn)進(jìn)行處理。

追蹤處理部11構(gòu)成為，計(jì)算n次掃描時(shí)點(diǎn)(最新的掃描時(shí)點(diǎn))的追蹤物標(biāo)140的平滑速度vs(n)。此外，追蹤處理部11構(gòu)成為，使顯示器4顯示平滑速度vs(n)。

追蹤處理部11具有特征信息存儲(chǔ)器12、篩選部13、關(guān)聯(lián)建立部14和運(yùn)動(dòng)推測部15。

特征信息存儲(chǔ)器12構(gòu)成為，存儲(chǔ)從信號處理部9及回波檢測部10輸出的數(shù)據(jù)。特征信息存儲(chǔ)器12針對從(n－t)次掃描時(shí)點(diǎn)到n次掃描時(shí)點(diǎn)的各時(shí)點(diǎn)的全部的物標(biāo)回波像120，儲(chǔ)存特征信息數(shù)據(jù)201～212。另外，常數(shù)t是預(yù)先設(shè)定的值，例如是幾十左右。

篩選部13構(gòu)成為，進(jìn)行回波篩選處理。具體而言，篩選部13確定被推測為在n次掃描時(shí)點(diǎn)(最新的掃描時(shí)點(diǎn))存在觀測位置xo(n)(追蹤物標(biāo)140的追蹤代表點(diǎn))的區(qū)域。

具體而言，篩選部13對于追蹤物標(biāo)140，參照由運(yùn)動(dòng)推測部15計(jì)算出的預(yù)測位置xp(n)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。即，篩選部13取得被推測為在n次掃描時(shí)點(diǎn)存在追蹤代表點(diǎn)p的預(yù)測位置xp(n)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。篩選部13設(shè)定以該預(yù)測位置xp(n)為中心的篩選區(qū)域s(n)。該篩選區(qū)域s(n)例如是以上述預(yù)測位置xp(n)為中心的圓狀的區(qū)域。關(guān)聯(lián)建立部14檢索該篩選區(qū)域s(n)內(nèi)。

在此，篩選部13根據(jù)由混雜度計(jì)算部22計(jì)算出的平滑混雜度cs(n)的值來決定篩選區(qū)域s(n)的范圍。具體而言，作為一例，例如篩選部13在平滑混雜度cs(n)為規(guī)定的閾值n4以下的情況下，將篩選區(qū)域s(n)的半徑設(shè)定為r1。另一方面，篩選部13在平滑混雜度cs(n)超過規(guī)定的閾值n4的情況下，將篩選區(qū)域s(n)的半徑設(shè)定為比r1小的r2。

關(guān)聯(lián)建立部14基于根據(jù)過去的追蹤目標(biāo)信息(回波面積、位置誤差等)計(jì)算的各追蹤代表點(diǎn)p的似然度，從存在于上述篩選區(qū)域s(n)內(nèi)的1個(gè)或多個(gè)物標(biāo)回波像的追蹤代表點(diǎn)p中確定追蹤物標(biāo)140的觀測位置xo(n)。

具體而言，例如關(guān)聯(lián)建立部14針對各追蹤代表點(diǎn)p計(jì)算多個(gè)似然度lhn(n＝1，2，…)，將合成了這些似然度lhn后的結(jié)合似然度最高的追蹤代表點(diǎn)p作為追蹤物標(biāo)140的觀測位置xo(n)向運(yùn)動(dòng)推測部15輸出。另外，上述似然度lhn，是表示各追蹤代表點(diǎn)p是追蹤物標(biāo)的追蹤代表點(diǎn)p的可能性的程度，基于追蹤物標(biāo)的特征量和存在于篩選區(qū)域s(n)內(nèi)的各物標(biāo)的特征量來計(jì)算。例如作為一例，可以舉出物標(biāo)的回波面積作為這里的特征量。

在關(guān)聯(lián)建立部14中，對應(yīng)于各似然度lhn而設(shè)定了閾值nan(n＝1，2，…)。并且，關(guān)聯(lián)建立部14將追蹤代表點(diǎn)p的各似然度lhn與對應(yīng)的閾值nan進(jìn)行比較，根據(jù)該比較結(jié)果，判定該追蹤代表點(diǎn)p是否可以成為追蹤物標(biāo)的追蹤代表點(diǎn)p的候選。具體而言，在存在于篩選區(qū)域s(n)內(nèi)的某個(gè)追蹤代表點(diǎn)p的似然度lhn是閾值nan以上的情況下，關(guān)聯(lián)建立部14將該追蹤代表點(diǎn)p判定為可以作為追蹤物標(biāo)的追蹤代表點(diǎn)p的候選的追蹤代表點(diǎn)。另一方面，在上述某個(gè)追蹤代表點(diǎn)p的似然度lhn不到閾值nan的情況下，將該追蹤代表點(diǎn)p從追蹤物標(biāo)的追蹤代表點(diǎn)p的候選中排除。

這里，關(guān)聯(lián)建立部14根據(jù)平滑混雜度cs(n)的值決定上述閾值nan的值。具體而言，關(guān)聯(lián)建立部14例如在平滑混雜度cs(n)是規(guī)定的閾值n5以上的情況下，使閾值nan的值變高。另一方面，在平滑混雜度cs(n)不到規(guī)定的閾值n5的情況下，使閾值nan的值變低。

運(yùn)動(dòng)推測部15構(gòu)成為，在x－y坐標(biāo)系中進(jìn)行追蹤物標(biāo)140的追蹤處理。在本實(shí)施方式中，運(yùn)動(dòng)推測部15使用相對于地球的表面的朝向?yàn)橐欢ǖ淖鴺?biāo)系來進(jìn)行追蹤物標(biāo)140的追蹤處理。

運(yùn)動(dòng)推測部15是為了使觀測誤差(起因于在天線5旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生的震動(dòng)等的誤差)的影響平滑化而設(shè)置的。在本實(shí)施方式中，運(yùn)動(dòng)推測部15進(jìn)行α－β過濾處理作為追蹤過濾處理。運(yùn)動(dòng)推測部15構(gòu)成為，計(jì)算追蹤物標(biāo)140的預(yù)測位置xp(n)、平滑位置xs(n)和平滑速度vs(n)。

具體而言，運(yùn)動(dòng)推測部15運(yùn)算下述的式(3)、(4)、(5)。

預(yù)測位置xp(n)＝xs(n－1)+t×vs(n－1)…(3)

平滑位置xs(n)＝xp(n)+α{xo(n)－xp(n)}…(4)

平滑速度vs(n)＝vs(n－1)+(β/t){xo(n)－xp(n)}…(5)

另外，平滑位置xs(n)表示與n次掃描時(shí)點(diǎn)的預(yù)測位置xp(n)和觀測位置xo(n)建立了關(guān)聯(lián)的位置。平滑位置xs(n)表示被推測為在n次掃描時(shí)點(diǎn)追蹤物標(biāo)140的追蹤代表點(diǎn)p1到達(dá)的位置。此外，平滑速度vs(n)表示n次掃描時(shí)點(diǎn)的追蹤代表點(diǎn)p1的推測速度。

此外，t是從運(yùn)動(dòng)推測部15進(jìn)行前次的平滑處理到進(jìn)行上述平滑處理所經(jīng)過的時(shí)間，相當(dāng)于1次掃描需要的時(shí)間。此外，α是為了計(jì)算平滑位置xs(n)而使用的增益。β是為了計(jì)算平滑速度vs(n)而使用的增益。

增益α具有x軸方向的成分αx及y軸方向的成分αy。增益α也可以表示為增益α(αx，αy)。成分αx在上述式(4)中在計(jì)算x軸方向的成分時(shí)使用。成分αy在上述式(4)中計(jì)算y軸方向的成分時(shí)使用。

此外，增益β具有x軸方向的成分βx及y軸方向的成分βy。增益β也可以表示為增益β(βx，βy)。成分βx在上述式(5)中在計(jì)算x軸方向的成分時(shí)使用。此外，成分βy在上述式(5)中計(jì)算y軸方向的成分時(shí)使用。

平滑位置xs(n)位于連結(jié)預(yù)測位置xp(n)與觀測位置xo(n)的線段ls1上。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，增益α越小，平滑位置xs(n)越接近于預(yù)測位置xp(n)。此外，增益β越小，平滑速度vs(n)的變化量越小。因此，運(yùn)動(dòng)推測部15中的計(jì)算結(jié)果被平滑化的程度變大，起因于追蹤物標(biāo)140的觀測誤差的離散量變小。但是，增益α、β越小，使追蹤物標(biāo)140的追蹤代表點(diǎn)p1的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)反映到運(yùn)動(dòng)推測部15的運(yùn)算結(jié)果中時(shí)的響應(yīng)就越慢。

另一方面，增益α越大，平滑位置xs(n)越接近于觀測位置xo(n)。此外，增益β越大，使平滑速度vs(n)平滑化的程度越小。因此，運(yùn)動(dòng)推測部15能夠?qū)⒆粉櫸飿?biāo)140的追蹤代表點(diǎn)p1的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)在追蹤過濾處理中響應(yīng)性良好地反映。因此，運(yùn)動(dòng)推測部15能夠提高對于追蹤物標(biāo)140的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)的追隨性。另外，所謂轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，是指改變追蹤物標(biāo)140的朝向的運(yùn)動(dòng)。但是，增益α、β越大，關(guān)于平滑位置xs(n)及平滑速度vs(n)，按各掃描時(shí)點(diǎn)的變動(dòng)量越大。

并且，運(yùn)動(dòng)推測部15根據(jù)從混雜度計(jì)算部22通知的平滑混雜度cs(n)的值來設(shè)定增益α、β的值。根據(jù)閾值n1～n3(0<n3<n2<n1)與平滑混雜度cs(n)的關(guān)系性，例如作為一例，增益α、β可以如以下這樣表示。

α＝β＝0(n1<cs(n)的情況)

α＝0.5α1，β＝0.5β1(n2<cs(n)≦n1的情況)

α＝α1，β＝β1(n3<cs(n)≦n2的情況)

α＝1.5α1，β＝1.5β1(cs(n)≦n3的情況)

其中，α1及β1是規(guī)定的常數(shù)。

通過如上述那樣根據(jù)平滑混雜度cs(n)設(shè)定增益α、β的值，能夠得到以下這樣的效果。

在平滑混雜度非常高的情況下(在本實(shí)施方式的情況下，n1<cs(n))，被推測為在追蹤物標(biāo)的預(yù)測位置附近存在許多物標(biāo)。在此情況下，當(dāng)進(jìn)行由關(guān)聯(lián)建立部14進(jìn)行的關(guān)聯(lián)建立處理時(shí)，追蹤對象從本來想要追蹤的物標(biāo)移轉(zhuǎn)為其他物標(biāo)的可能性(發(fā)生所謂的移轉(zhuǎn)的可能性)變高。由此，在這樣移轉(zhuǎn)的可能性較高的狀況下，通過進(jìn)行將增益α及β設(shè)定為0的所謂的預(yù)測追蹤，能夠防止追蹤對象的移轉(zhuǎn)。另外，所謂預(yù)測追蹤，是在計(jì)算平滑位置xs(n)時(shí)不考慮觀測位置xo(n)而將預(yù)測位置xp(n)作為平滑位置計(jì)算的追蹤。

在平滑混雜度稍高的情況下(在本實(shí)施方式的情況下，n2<cs(n)≦n1)，被推測為在追蹤物標(biāo)的預(yù)測位置附近存在比較多的物標(biāo)。在此情況下，當(dāng)進(jìn)行通過關(guān)聯(lián)建立部14的關(guān)聯(lián)建立處理時(shí)，發(fā)生移轉(zhuǎn)的可能性稍稍變高。由此，在這樣移轉(zhuǎn)的可能性稍高的狀況下，通過將增益α及β設(shè)定為稍稍低的值(本實(shí)施方式的情況下，α＝0.5α1，β＝0.5β1)，進(jìn)行與所謂的預(yù)測追蹤接近的追蹤處理，能夠抑制追蹤對象的移轉(zhuǎn)的可能性，并且能夠進(jìn)行對于追蹤物標(biāo)的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)也能夠某種程度上對應(yīng)的追蹤處理。

另一方面，在平滑混雜度接近于0的值的情況下(在本實(shí)施方式的情況下，cs(n)≦n3)，被推測為在追蹤物標(biāo)的預(yù)測位置附近幾乎不存在物標(biāo)，或在追蹤物標(biāo)的預(yù)測位置附近不存在物標(biāo)。在此情況下，由于上述那樣的移轉(zhuǎn)的危險(xiǎn)性非常低，所以通過將增益α及β的值設(shè)定為比通常時(shí)大的值(α＝1.5α1，β＝1.5β1)，能夠進(jìn)行提高對于追蹤物標(biāo)的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)的追隨性的追蹤處理。

另外，在平滑混雜度為n3<cs(n)≦n2的情況下，增益α及β的值被設(shè)定為取得了追蹤對象的移轉(zhuǎn)的風(fēng)險(xiǎn)降低及對于追蹤物標(biāo)的追隨性的確保雙方平衡的值(α＝α1，β＝β1)。

運(yùn)動(dòng)推測部15將使用如上述那樣根據(jù)平滑混雜度適當(dāng)?shù)卦O(shè)定的增益α、β來計(jì)算出的各數(shù)據(jù)向篩選部13、混雜度計(jì)算處理部20及顯示器4輸出。具體而言，運(yùn)動(dòng)推測部15將預(yù)測位置xp(n)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)向篩選部13及混雜度計(jì)算處理部20輸出。在篩選部13中，該數(shù)據(jù)被使用于(n+1)次掃描時(shí)點(diǎn)的篩選處理中。另一方面，在混雜度計(jì)算處理部20中，該數(shù)據(jù)被用于確定作為混雜度的計(jì)算對象的單元b。此外，運(yùn)動(dòng)推測部15將確定平滑位置xs(n)及平滑速度vs(n)的數(shù)據(jù)向顯示器4輸出。

顯示器4例如是能夠彩色顯示的液晶顯示器。顯示器4使用各物標(biāo)回波像120的圖像數(shù)據(jù)在顯示畫面上顯示各物標(biāo)回波像120。此外，顯示器4將平滑速度vs(n)作為圖像進(jìn)行顯示。由此，在顯示器4的顯示畫面上，關(guān)于追蹤物標(biāo)140(物標(biāo)回波像121)顯示表示平滑速度vs(n)的圖像。雷達(dá)裝置1的操作者通過確認(rèn)顯示在顯示器4上的雷達(dá)影像，能夠確認(rèn)追蹤物標(biāo)140的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

[效果]

如以上這樣，在有關(guān)本實(shí)施方式的追蹤處理裝置3中，追蹤處理部根據(jù)在包含追蹤物標(biāo)140的預(yù)測位置xp(n)的區(qū)域(在本實(shí)施方式的情況下，是單元b)內(nèi)存在的物標(biāo)的混雜度(本實(shí)施方式的情況下，為平滑混雜度cs(n))進(jìn)行追蹤處理。如此這樣，能夠根據(jù)追蹤對象從本來想要追蹤的物標(biāo)移轉(zhuǎn)到其他物標(biāo)的可能性(移轉(zhuǎn)的可能性)適當(dāng)?shù)乜刂谱粉櫶幚?。具體而言，在本實(shí)施方式的情況下，在移轉(zhuǎn)的可能性較高的狀況下，即在平滑混雜度cs(n)較高的狀況下進(jìn)行預(yù)測追蹤，所以能夠防止移轉(zhuǎn)。另一方面，在移轉(zhuǎn)的可能性較低的狀況下，即在平滑混雜度cs(n)較低的狀況下，進(jìn)行對于追蹤物標(biāo)的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)的追隨性較高的追蹤處理。

因而，根據(jù)追蹤處理裝置3，不論周圍的環(huán)境如何都能夠正確地追蹤追蹤對象。

此外，在追蹤處理裝置3中，基于在包含追蹤物標(biāo)140的預(yù)測位置xp(n)的區(qū)域內(nèi)所存在的物標(biāo)的物標(biāo)數(shù)來計(jì)算混雜度(平滑混雜度cs(n))，因此能夠適當(dāng)?shù)赜?jì)算混雜度。

此外，在追蹤處理裝置3中，計(jì)算規(guī)定的區(qū)域a被分割出的多個(gè)單元b中的包含追蹤對象的預(yù)測位置xp(n)的單元b的混雜度(平滑混雜度cs(n))。由此，由于基于以包含追蹤對象的比較有限的區(qū)域?yàn)閷ο蠖?jì)算出的混雜度來進(jìn)行追蹤對象的追蹤，所以能夠更正確地追蹤追蹤對象。

此外，根據(jù)追蹤處理裝置3，能夠基于多個(gè)定時(shí)的物標(biāo)數(shù)來計(jì)算混雜度。這樣，作為一例，例如將其回波強(qiáng)度為作為物標(biāo)被計(jì)算的閾值前后那樣的物標(biāo)的物標(biāo)數(shù)在時(shí)間上平均化，所以能夠抑制混雜度按每定時(shí)較大地變動(dòng)。

此外，根據(jù)追蹤處理裝置3，能夠基于多個(gè)定時(shí)的混雜度計(jì)算平滑混雜度。如此這樣，與上述情況同樣，由于基于其回波強(qiáng)度為作為物標(biāo)被計(jì)算的閾值前后那樣的物標(biāo)的物標(biāo)數(shù)而計(jì)算出的混雜度在時(shí)間上被平均化，所以能夠抑制混雜度按每定時(shí)較大地變動(dòng)。

此外，在追蹤處理裝置3中，根據(jù)平滑混雜度cs(n)的值設(shè)定在實(shí)施追蹤過濾處理時(shí)使用的增益α及β。具體而言，在發(fā)生移轉(zhuǎn)的可能性較高的情況下(平滑混雜度cs(n)較高的情況下)，將增益α及β設(shè)定為較低的值。由此，由于進(jìn)行所謂的預(yù)測追蹤，所以能夠減小追蹤對象從本來想要追蹤的物標(biāo)移轉(zhuǎn)為其他物標(biāo)的可能性。另一方面，在發(fā)生移轉(zhuǎn)的可能性較低的情況下(平滑混雜度cs(n)較低的情況下)，將增益α及β設(shè)定為較高的值。由此，能夠進(jìn)行對于追蹤物標(biāo)的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)的追隨性較高的追蹤處理。

此外，在追蹤處理裝置3中，根據(jù)平滑混雜度cs(n)的值設(shè)定篩選區(qū)域s(n)的面積。具體而言，在發(fā)生移轉(zhuǎn)的可能性較高的情況下(平滑混雜度cs(n)較高的情況下)，將篩選區(qū)域s(n)的面積設(shè)定得較小。由此，能夠縮減可能成為追蹤對象的物標(biāo)的候選，所以能夠減小移轉(zhuǎn)的危險(xiǎn)性。另一方面，在發(fā)生移轉(zhuǎn)的可能性較低的情況下(平滑混雜度cs(n)較低的情況下)，將篩選區(qū)域s(n)的面積設(shè)定得較大。由此，關(guān)于較大地轉(zhuǎn)向的追蹤物標(biāo)也能夠作為可能成為追蹤對象的物標(biāo)的候選，所以能夠進(jìn)行對于追蹤物標(biāo)的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)的追隨性較高的追蹤處理。

此外，在追蹤處理裝置3中，根據(jù)平滑混雜度cs(n)的值設(shè)定在關(guān)聯(lián)建立部14中使用的閾值nan的值。在發(fā)生移轉(zhuǎn)的可能性較高的情況下(平滑混雜度cs(n)較高的情況下)，將閾值nan的值設(shè)定得較大。由此，能夠縮減可能成為追蹤對象的物標(biāo)的候選，所以能夠降低移轉(zhuǎn)的危險(xiǎn)性。另一方面，在發(fā)生移轉(zhuǎn)的可能性較低的情況下(平滑混雜度cs(n)較低的情況下)，將閾值nan的值設(shè)定得較小。由此，關(guān)于較大地轉(zhuǎn)向的追蹤物標(biāo)也能夠作為可能成為追蹤對象的物標(biāo)的候選，所以能夠進(jìn)行對于追蹤物標(biāo)的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)的追隨性較高的追蹤處理。

[變形例]

以上，對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但本發(fā)明并不限定于這些，只要不脫離本發(fā)明的主旨，能夠進(jìn)行各種變更。

(1)在上述實(shí)施方式中，將在某個(gè)掃描時(shí)計(jì)數(shù)的物標(biāo)數(shù)作為與各掃描對應(yīng)的物標(biāo)數(shù)，但并不限于此。具體而言，也可以將在各掃描時(shí)計(jì)數(shù)的物標(biāo)數(shù)和在該掃描前后的其他掃描時(shí)計(jì)數(shù)的物標(biāo)數(shù)平均化的值作為與上述各掃描對應(yīng)的物標(biāo)數(shù)。

(2)在上述實(shí)施方式中，根據(jù)平滑混雜度cs(n)的值與閾值n1～n3的值的關(guān)系性階段性地設(shè)定增益α、β的值，但并不限于此。具體而言，也可以設(shè)定增益α、β的值以使增益α、β的值對應(yīng)于平滑混雜度cs(n)的值而線性地變化。例如作為一例，增益α、β的值可以如以下這樣表示。

α＝ν·α2

β＝ν·β2

其中，在n1<cs(n)的情況下為ν＝0，在n1≧cs(n)的情況下為ν＝1－(cs(n)－n2)/(n1－n2)。此外，α2及β2是規(guī)定的常數(shù)。

通過使用上述式子設(shè)定增益α、β，能夠使平滑混雜度cs(n)的值為n1以上的情況下的增益α、β值對應(yīng)于平滑混雜度cs(n)的值而線性地變化。由此，能夠?qū)⒃鲆姒?、β值根?jù)平滑混雜度cs(n)的值進(jìn)行更適當(dāng)?shù)卦O(shè)定。

此外，在上述實(shí)施方式中，將篩選區(qū)域s(n)的范圍根據(jù)平滑混雜度cs(n)的值與閾值n4的關(guān)系性進(jìn)行階段性地設(shè)定，但并不限于此。具體而言，也可以與上述情況同樣，設(shè)定篩選區(qū)域s(n)的范圍以使篩選區(qū)域s(n)的范圍對應(yīng)于平滑混雜度cs(n)的值而線性地變化。

(3)圖7是用來說明有關(guān)變形例的追蹤處理裝置的混雜度計(jì)算部22計(jì)算的混雜度的計(jì)算方法的示意圖。在圖7中，表示多個(gè)單元b(參照圖6)中的追蹤物標(biāo)的預(yù)測位置xp(n)附近的單元b。在上述實(shí)施方式中，假設(shè)計(jì)算包含追蹤物標(biāo)的預(yù)測位置xp(n)的單元b中的平滑物標(biāo)數(shù)ns(n)作為混雜度c(n)，但并不限于此。在本變形例中，使用線性補(bǔ)全計(jì)算混雜度c(n)。

在本變形例中，當(dāng)混雜度計(jì)算部22計(jì)算混雜度c(n)時(shí)，使用與多個(gè)單元b對應(yīng)地存儲(chǔ)的平滑物標(biāo)數(shù)ns(n)中的滿足以下表示的條件的單元b的平滑物標(biāo)數(shù)ns(n)。具體而言，參照圖7，使用與在由各中心點(diǎn)cp1～cp4包圍的正方形狀的區(qū)域內(nèi)包含預(yù)測位置xp(n)的4個(gè)單元b(在圖7中是b1～b4)分別對應(yīng)地存儲(chǔ)的平滑物標(biāo)數(shù)ns(n)(在圖7中是ns1(n)～ns4(n))，通過以下的式(6)計(jì)算混雜度c(n)。并且，本變形例的混雜度計(jì)算部22與上述實(shí)施方式的情況同樣，將到此為止存儲(chǔ)的平滑混雜度c(n－1)替換為最近計(jì)算出的平滑混雜度c(n)而存儲(chǔ)。

c(n)＝ns'(n)·ωy+ns"(n)·(1－ωy)…(6)

其中，ns'(n)＝ns1(n)·(1－ωx)+ns2(n)·ωx，ns"(n)＝ns3(n)·(1－ωx)+ns4(n)·ωx，。另外，ωx是從cp1到xp(n)的距離的x軸方向成分(即，從cp3到xp(n)的距離的x軸方向成分)相對于從cp1到cp2的距離(即，從cp3到cp4的距離)的比。此外，ωy是從cp3到xp(n)的距離的y軸方向成分(即，從cp4到xp(n)的距離的y軸方向成分)相對于從cp1到cp3的距離(即，從cp2到cp4的距離)的比。

將如上述那樣計(jì)算出的平滑混雜度c(n)與上述實(shí)施方式的情況同樣，向追蹤處理部11通知。并且，追蹤處理部11與上述實(shí)施方式的情況同樣，進(jìn)行與平滑混雜度c(n)的值對應(yīng)的追蹤處理。

如以上這樣，根據(jù)有關(guān)本變形例的追蹤處理裝置，與有關(guān)上述實(shí)施方式的追蹤處理裝置的情況同樣，不論周圍的環(huán)境如何都能夠正確地追蹤追蹤對象。

并且，根據(jù)有關(guān)本變形例的追蹤處理裝置，由于使用線性補(bǔ)全來計(jì)算混雜度，所以能夠更正確地計(jì)算物標(biāo)的混雜度。

(4)在上述實(shí)施方式中，計(jì)算包含追蹤物標(biāo)的預(yù)測位置xp(n)的單元b中的平滑物標(biāo)數(shù)ns(x，y，n)作為混雜度c(n)，但并不限于此。具體而言，也可以不計(jì)算平滑物標(biāo)數(shù)，而計(jì)算n次掃描時(shí)的物標(biāo)數(shù)n(x，y，n)作為混雜度c(n)。

(5)在上述實(shí)施方式及變形例中，根據(jù)平滑混雜度(或混雜度)控制篩選區(qū)域s(n)的范圍、增益α、β的值及閾值nan的值，但并不限于此，只要將它們中的至少1個(gè)作為與混雜度對應(yīng)的變量進(jìn)行控制就可以。

標(biāo)號說明

1雷達(dá)裝置

3追蹤處理裝置

11追蹤處理部

22混雜度計(jì)算部