本發(fā)明涉及車道選擇裝置、車輛控制系統(tǒng)及車道選擇方法。
背景技術(shù)：
：：JP特開2003－141676號(hào)公報(bào)(專利文獻(xiàn)1)中記載有：“自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)100由裝載于本車輛101的導(dǎo)航裝置110、和固定設(shè)置于管理自動(dòng)行駛區(qū)間的自動(dòng)行駛管理中心的管理服務(wù)器裝置130構(gòu)成，利用移動(dòng)通信網(wǎng)102針對(duì)管理服務(wù)器裝置130和導(dǎo)航裝置110建立通信線路，并且通過導(dǎo)航裝置110搜索直至目的地為止的路徑，在該路徑中使用自動(dòng)行駛區(qū)間的至少一部分時(shí)，經(jīng)由通信線路將所行駛的自動(dòng)行駛區(qū)間登錄到管理服務(wù)器裝置130中”?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1：(日本)特開2003－141676號(hào)公報(bào)技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：但是，有時(shí)道路設(shè)置多條車道，但專利文獻(xiàn)1中未考慮這一點(diǎn)。本發(fā)明是為了實(shí)現(xiàn)上述目的而提出的，其目的在于，提供車道選擇裝置、車輛控制系統(tǒng)及車道選擇方法，執(zhí)行在道路設(shè)有多條車道的前提下的處理。該說明書中包含2014年6月10日申請(qǐng)的日本國專利申請(qǐng)、特愿2014－119348的所有內(nèi)容。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，提供一種車道選擇裝置，其特征在于，具備：存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)具有車道信息的地圖數(shù)據(jù)庫，所述車道信息為與道路的車道相關(guān)的信息；當(dāng)前位置確定部，其確定車輛的當(dāng)前位置；以及推薦車道選擇部，其基于由所述當(dāng)前位置確定部確定出的當(dāng)前位置和所述地圖數(shù)據(jù)庫所具有的所述車道信息，針對(duì)所述車輛正在行駛的道路的每條車道計(jì)算表示推薦行駛的程度的推薦度，并基于算出的推薦度選擇行駛的車道。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，能夠提供車道選擇裝置及車道選擇方法，車道選擇裝置及車道選擇方法能夠執(zhí)行在道路設(shè)有多條車道的前提下的處理。附圖說明圖1是表示自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)的圖。圖2是自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)的框圖。圖3是表示自動(dòng)駕駛支援裝置的功能性結(jié)構(gòu)的框圖。圖4是表示自動(dòng)駕駛支援裝置的動(dòng)作程序(順序)的流程圖。圖5是表示自動(dòng)駕駛支援裝置的動(dòng)作程序的流程圖。圖6是表示自動(dòng)駕駛支援裝置的動(dòng)作程序的流程圖。圖7是表示存儲(chǔ)于地圖數(shù)據(jù)庫中的區(qū)域信息的一例的圖。圖8是表示變更車道系數(shù)表TB的一例的圖。圖9是表示可變更車道區(qū)間和不可變更車道區(qū)間的圖。圖10的(A)是表示具有多條車道的道路的每個(gè)車道的鏈路長(zhǎng)的圖，圖10的(B)是表示每條車道的預(yù)定車速的圖，圖10的(C)是表示變更車道系數(shù)表TB的一部分的圖，圖10的(D)是表示根據(jù)可變更車道區(qū)間的剩余距離求出的每條車道的推薦度的圖。圖11是表示在下一分支部等正發(fā)生擁堵的情況下的不可變更車道區(qū)間的圖。圖12是表示與車道ID“1”的車道和車道ID“2”的車道的可變更車道區(qū)間的剩余距離相對(duì)應(yīng)的推薦度的圖。圖13是表示車間距離的測(cè)量順序的流程圖。圖14是表示第一變更車道禁止距離及第二變更車道禁止距離的圖。圖15是表示測(cè)量右側(cè)車道的車間距離的順序的流程圖。圖16的(A)表示無法用雷達(dá)裝置測(cè)量出與在右側(cè)車道上行駛的正前方車輛之間的車間距離的情況，圖16的(B)表示在自車道內(nèi)使本車輛向右側(cè)移動(dòng)了距離X的情況。圖17是用于說明推薦度的其他計(jì)算方法的圖。具體實(shí)施方式圖1是表示本實(shí)施方式的自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)1的圖。自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)1是駕駛員不手動(dòng)進(jìn)行有關(guān)駕駛的操作，而是能實(shí)現(xiàn)裝載有該系統(tǒng)的本車輛10自動(dòng)行駛的系統(tǒng)。以下，根據(jù)自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)1的功能，將本車輛10自動(dòng)行駛的情況稱作“自動(dòng)駕駛”。如圖1所示，自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)1具備自動(dòng)駕駛支援裝置500和多個(gè)EECU(EngineControlUnit：發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元)，將它們經(jīng)由CAN(ControllerAreaNetwork：控制器局域網(wǎng)絡(luò))總線50相互連接起來。本實(shí)施方式中，以使用CAN總線50作為通信總線的情況為例進(jìn)行說明，但車載用通信總線也可以使用LIN(LocalInterconnectNetwork：局域互聯(lián)網(wǎng)絡(luò))、FlexRay(注冊(cè)商標(biāo))、IEEE1394、車載Ethernet(以太網(wǎng)，注冊(cè)商標(biāo))等其他通信總線。圖2是自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)1的框圖。如圖2所示，自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)1具備發(fā)動(dòng)機(jī)ECU(電子控制單元)110、變速器ECU120、制動(dòng)器ECU130、轉(zhuǎn)向裝置ECU140、安全帶ECU150。另外，自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)1具備安全氣囊ECU160、車輛控制ECU200、自動(dòng)駕駛支援裝置500(車道選擇裝置)。發(fā)動(dòng)機(jī)ECU110與節(jié)氣門執(zhí)行機(jī)構(gòu)(以下將執(zhí)行機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)稱為ACT)115連接。在發(fā)動(dòng)機(jī)的進(jìn)氣管上設(shè)有電子節(jié)流閥，該電子節(jié)流閥能夠通過節(jié)氣門ACT115進(jìn)行開閉。發(fā)動(dòng)機(jī)ECU110基于從車輛控制ECU200接收到的控制信號(hào)控制節(jié)氣門ACT115，驅(qū)動(dòng)電子節(jié)流閥。由此，調(diào)整電子節(jié)流閥開度，以使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速成為目標(biāo)轉(zhuǎn)速。變速器ECU120與油壓控制裝置125連接。變速器ECU120基于從車輛控制ECU200接收到的控制信號(hào)控制油壓控制裝置125，調(diào)整向變速器供給的工作油的油壓。由此，控制變速器的變速比。變速器與發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出軸連結(jié)，根據(jù)本車輛10的行駛狀況來切換變速比，使從發(fā)動(dòng)機(jī)傳遞的轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)矩變化。制動(dòng)器ECU130是對(duì)制動(dòng)器裝置135進(jìn)行控制的ECU，基于從車輛控制ECU200接收到的控制信號(hào)控制設(shè)于本車輛10的各車輪上的制動(dòng)器裝置135，進(jìn)行本車輛10的制動(dòng)。轉(zhuǎn)向裝置ECU140與對(duì)轉(zhuǎn)向裝置賦予輔助力的轉(zhuǎn)向裝置ACT145連接。轉(zhuǎn)向裝置ECU140基于從車輛控制ECU200接收到的控制信號(hào)控制轉(zhuǎn)向裝置ACT145，以輸出本車輛10的轉(zhuǎn)向所需的輔助轉(zhuǎn)矩。安全帶ECU150與預(yù)張緊器155連接。安全帶ECU150在預(yù)測(cè)到有本車輛10與障礙物碰撞的危險(xiǎn)性的情況下，使預(yù)張緊器155動(dòng)作，解除安全帶的佩戴松弛，來將乘員可靠地固定在座位上。由此，能夠提高乘員在發(fā)生碰撞時(shí)的安全性。安全氣囊ECU160與作為氣體發(fā)生裝置的氣體發(fā)生器(inflator)165連接。安全氣囊ECU160在通過控制部170檢測(cè)到本車輛10的碰撞時(shí)，使氣體發(fā)生器165動(dòng)作，使安全氣囊展開。車輛控制ECU200在自動(dòng)駕駛中從自動(dòng)駕駛支援裝置500接收自動(dòng)駕駛控制信息。自動(dòng)駕駛控制信息是本車輛10的出發(fā)/停止的控制信息、本車輛10的加減速的控制信息、本車輛10的轉(zhuǎn)向的控制信息等與本車輛10的自動(dòng)行駛相關(guān)的控制信息。車輛控制ECU200基于自動(dòng)駕駛控制信息，生成控制發(fā)動(dòng)機(jī)ECU110、變速器ECU120、制動(dòng)器ECU130及轉(zhuǎn)向裝置ECU140的控制信號(hào)。車輛控制ECU200將所生成的控制信號(hào)發(fā)送給各ECU，控制各ECU。圖3是表示自動(dòng)駕駛支援裝置500的功能性結(jié)構(gòu)的框圖。自動(dòng)駕駛支援裝置500是在本車輛10的自動(dòng)駕駛中生成上述的自動(dòng)駕駛控制信息，并將其輸出至車輛控制ECU200，由此可進(jìn)行自動(dòng)駕駛的裝置。如圖3所示，自動(dòng)駕駛支援裝置500具備控制部170、GPS單元512、陀螺儀單元513、CAN收發(fā)器520、無線網(wǎng)絡(luò)控制部530。另外，自動(dòng)駕駛支援裝置500具備存儲(chǔ)部540、操作部550、輸出部560、通信接口570?？刂撇?70具備CPU、ROM、RAM、其他外圍電路等，控制自動(dòng)駕駛支援裝置500的各部?？刂撇?70作為功能塊，具備推薦車道選擇部171、自動(dòng)駕駛控制部172以及位置確定部173。這些功能塊的功能通過控制部170所具備的CPU讀出程序并執(zhí)行等硬件和軟件的協(xié)作來實(shí)現(xiàn)。后面詳述這些功能塊執(zhí)行的處理。GPS單元512經(jīng)由GPS天線511接收來自GPS衛(wèi)星的GPS電波，根據(jù)與GPS電波重疊的GPS信號(hào)，通過運(yùn)算來算出表示本車輛10的當(dāng)前位置的位置坐標(biāo)和行進(jìn)方向。GPS單元512將算出的位置坐標(biāo)和表示行進(jìn)方向的信息輸出至控制部170。陀螺儀單元513具備陀螺儀傳感器(未圖示)，將通過陀螺儀傳感器檢測(cè)到的本車輛10的相對(duì)的方位信息輸出向控制部170。CAN收發(fā)器520與CAN總線50連接。CAN收發(fā)器520是CAN總線50間的接口用IC(IntegratedCircuit：集成電路)。CAN收發(fā)器520將由控制部170生成的數(shù)據(jù)經(jīng)由CAN總線50發(fā)送到其他ECU，并且經(jīng)由CAN總線50接收從其他ECU發(fā)送來的數(shù)據(jù)并將其輸出至控制部170。無線網(wǎng)絡(luò)控制部530具備無線天線531，經(jīng)由無線天線531與通信網(wǎng)絡(luò)連接，在與經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)連接的外部服務(wù)器等其他裝置之間收發(fā)數(shù)據(jù)。自動(dòng)駕駛支援裝置500從外部服務(wù)器等其他裝置取得的各種信息中例如包含車載資訊系統(tǒng)(telematics)信息。存儲(chǔ)部540具備非易失性存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)。在存儲(chǔ)部540，除存儲(chǔ)用于路徑引導(dǎo)的控制程序外，還存儲(chǔ)有地圖數(shù)據(jù)庫541，所述地圖數(shù)據(jù)庫541中存儲(chǔ)有地圖數(shù)據(jù)或供路徑引導(dǎo)的顯示圖像數(shù)據(jù)等各種數(shù)據(jù)。另外，在存儲(chǔ)部540存儲(chǔ)有變更車道系數(shù)表TB。在后面說明地圖數(shù)據(jù)庫541及變更車道系數(shù)表TB。此外，作為存儲(chǔ)部540，可以使用硬盤裝置、通過計(jì)算機(jī)可讀取的軟盤(FD)、DVD(DigitalVersatileDisc：數(shù)字多功能光盤)、DVD－RAM等可移動(dòng)存儲(chǔ)介質(zhì)。另外，作為存儲(chǔ)部540，也可以使用CD－ROM(CompactDiscReadOnlyMemory：只讀光盤)、CD－R(Recordable：刻錄光盤)/CD－RW(Rewritable：可擦寫光盤)、光磁盤、IC卡、SD卡等可移動(dòng)存儲(chǔ)介質(zhì)。操作部550除具備操作按鈕551外，還具備與顯示面板564重疊配設(shè)的觸摸面板552。在用戶用手指等觸摸在顯示面板564上顯示的各種按鈕顯示時(shí)，操作部550向控制部170輸出表示觸摸面板552的被觸摸的部位的信號(hào)。輸出部560具備聲音輸出部561、揚(yáng)聲器562及顯示部563。聲音輸出部561具備未圖示的D/A轉(zhuǎn)換器、放大器等，將路徑引導(dǎo)用的聲音數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行數(shù)字/模擬轉(zhuǎn)換并通過放大器放大，之后通過揚(yáng)聲器562向本車輛10的車廂內(nèi)進(jìn)行聲音輸出。顯示部563具備顯示面板564，根據(jù)控制部170的控制，在顯示面板564上顯示圖像。作為顯示面板564，例如使用液晶顯示面板或EL(ElectroLuminescent：電致發(fā)光)顯示面板等。通信接口570根據(jù)控制部170的控制，按照規(guī)定的通信標(biāo)準(zhǔn)與外部設(shè)備或外部傳感器進(jìn)行通信。如圖3所示，在通信接口570連接有車輛間通信裝置310、路車間通信裝置320、雷達(dá)裝置(測(cè)量部、周圍監(jiān)視部)330、相機(jī)裝置(測(cè)量部、周圍監(jiān)視部)340。另外，在通信接口570連接有車速傳感器350、轉(zhuǎn)向角傳感器360、制動(dòng)器傳感器370、偏航率傳感器380。車輛間通信裝置310在與位于本車輛10周圍的周邊車輛之間通過無線通信進(jìn)行相互傳遞車輛信息的車輛間通信。車輛信息例如包含識(shí)別本車輛10及周邊車輛的識(shí)別信息、本車輛10及周邊車輛的位置信息、本車輛10及周邊車輛的車速、本車輛10及周邊車輛的行進(jìn)方向等信息。車輛間通信裝置310將通過車輛間通信接收到的周邊車輛的車輛信息輸出至自動(dòng)駕駛支援裝置500。路車間通信裝置320是從設(shè)置于交叉口等路側(cè)的路側(cè)單元(未圖示)接收通過電波信標(biāo)、光信標(biāo)、DSRC(DedicatedShortRangeCommunications：專用短程通信)等短程無線通信發(fā)送的交通信息的接收機(jī)。從路側(cè)單元向路車間通信裝置320發(fā)送的交通信息中包含例如擁堵信息、信號(hào)機(jī)的信息、行人的信息等。路車間通信裝置320將從路側(cè)單元接收到的交通信息輸出給自動(dòng)駕駛支援裝置500。雷達(dá)裝置330例如將毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等的電波或超聲波雷達(dá)等的聲波照射到本車輛10的前方的規(guī)定范圍。雷達(dá)裝置330通過接收由在規(guī)定范圍內(nèi)存在的對(duì)象物(例如前方車輛等)反射來的反射波，檢測(cè)在本車輛10的前方行駛的前方車輛的信息(以下稱作前方車輛信息)。這里檢測(cè)的前方車輛信息中包含例如有無前方車輛信息、至前方車輛的距離(車間距離)、角度(相對(duì)位置)、速度(相對(duì)速度)、加速度等信息。雷達(dá)裝置330將檢測(cè)到的前方車輛信息輸出至自動(dòng)駕駛支援裝置500。另外，雷達(dá)裝置330也可以以能夠向比本車輛10更后方的規(guī)定范圍照射電波的方式裝載于本車輛10上。相機(jī)裝置340具備相機(jī)(攝像頭)341和圖像處理部342。相機(jī)341例如配置在從車廂內(nèi)的擋風(fēng)玻璃上部遠(yuǎn)望車外的位置，隔著擋風(fēng)玻璃拍攝車外的狀況。另外，作為相機(jī)341，也可以設(shè)置拍攝本車輛10的后方的后方相機(jī)、拍攝左側(cè)方的左方相機(jī)、拍攝右側(cè)方的右方相機(jī)等。例如，后方相機(jī)能夠以使拍攝面朝向本車輛10的后方的姿勢(shì)安裝于本車輛10的后端。另外，左方相機(jī)能夠以使拍攝面朝向本車輛10的左方的姿勢(shì)安裝于左側(cè)的后視鏡附近。另外，右方相機(jī)能夠以使拍攝面朝向本車輛10的右方向的方式安裝于右側(cè)的后視鏡附近。進(jìn)而，相機(jī)341也可以為包含能夠取得從不同的兩個(gè)視點(diǎn)拍攝同一目標(biāo)物(車輛)而得到的圖像的立體相機(jī)裝置的結(jié)構(gòu)。相機(jī)裝置340通過圖像處理部342對(duì)由相機(jī)341拍攝到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理，并向自動(dòng)駕駛支援裝置500輸出。車速傳感器350檢測(cè)本車輛10的車速，并將表示檢測(cè)到的車速的檢測(cè)信號(hào)輸出至自動(dòng)駕駛支援裝置500。轉(zhuǎn)向角傳感器360檢測(cè)轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向角，并將表示檢測(cè)到的轉(zhuǎn)向角的檢測(cè)信號(hào)輸出至自動(dòng)駕駛支援裝置500。制動(dòng)器傳感器370檢測(cè)駕駛員對(duì)制動(dòng)踏板的操作量(踏下量、角度、壓力等)，并將表示檢測(cè)到的操作量的檢測(cè)信號(hào)輸出至自動(dòng)駕駛支援裝置500。偏航率傳感器380檢測(cè)對(duì)本車輛10作用的偏航率，并將表示檢測(cè)到的偏航率的檢測(cè)信號(hào)輸出至自動(dòng)駕駛支援裝置500。接著，對(duì)自動(dòng)駕駛支援裝置500的控制部170具備的自動(dòng)駕駛控制部172及位置確定部173進(jìn)行說明。首先，對(duì)位置確定部173進(jìn)行說明。位置確定部173基于輸入信息來確定本車輛10的當(dāng)前位置。輸入信息中包含例如從GPS單元512輸入的表示位置坐標(biāo)和行進(jìn)方向的信息、從陀螺儀單元513輸入的本車輛10的相對(duì)的方位信息、存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部540的地圖數(shù)據(jù)庫541中的地圖數(shù)據(jù)中所含的信息。另外，輸入信息中包含從車速傳感器350輸入的表示車速的檢測(cè)信號(hào)、從轉(zhuǎn)向角傳感器360輸入的表示轉(zhuǎn)向角的檢測(cè)信號(hào)。進(jìn)而，輸入信息中包含從制動(dòng)器傳感器370輸入的表示制動(dòng)器的操作量的檢測(cè)信號(hào)、從偏航率傳感器380輸入的表示偏航率的檢測(cè)信號(hào)。位置確定部173例如基于從陀螺儀單元513等各種傳感器輸入的信息及地圖數(shù)據(jù)中所含的信息隨時(shí)推定本車輛10的移動(dòng)速度、移動(dòng)方向等。另外，位置確定部173基于所推定的移動(dòng)速度、移動(dòng)方向等來修正基于來自GPS單元512的輸入而算出的本車輛10的當(dāng)前位置。此外，位置確定部173也可以為將GLONASS、Galileo、Beidou、QZSS(引導(dǎo))等測(cè)位衛(wèi)星系統(tǒng)的信號(hào)與GPS信號(hào)一并加以利用來確定本車輛10的當(dāng)前位置的結(jié)構(gòu)。接著，對(duì)自動(dòng)駕駛控制部172進(jìn)行說明。自動(dòng)駕駛控制部172在自動(dòng)駕駛中生成自動(dòng)駕駛控制信息，并將其輸出給車輛控制ECU200。如上述，自動(dòng)駕駛控制信息是本車輛10出發(fā)/停止的控制信息、本車輛10加減速的控制信息、本車輛10轉(zhuǎn)向的控制信息等與本車輛10的自動(dòng)行駛相關(guān)的控制信息。通過車輛控制ECU200基于自動(dòng)駕駛控制信息控制發(fā)動(dòng)機(jī)ECU110等各ECU，來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。以下，對(duì)自動(dòng)駕駛控制部172的基本的動(dòng)作進(jìn)行說明。自動(dòng)駕駛控制部172控制顯示部563，在顯示面板564上顯示可輸入目的地的用戶界面。用戶利用用戶界面輸入目的地。在該用戶界面輸入了目的地的情況下，自動(dòng)駕駛控制部172從通過位置確定部173確定的本車輛10的當(dāng)前位置來搜索直至目的地的路徑。直至目的地的路徑搜索采用使用了鏈路成本的已有的技術(shù)來進(jìn)行。此外，在地圖數(shù)據(jù)庫541中，從是否適于自動(dòng)駕駛的觀點(diǎn)出發(fā)，設(shè)定有各鏈路的鏈路成本，通過自動(dòng)駕駛控制部172搜索適于自動(dòng)駕駛的路徑。搜索到直至目的地的路徑后，自動(dòng)駕駛控制部172生成在通過本車輛10搜索到的路徑上行駛時(shí)的目標(biāo)行駛模式及目標(biāo)速度模式。接著，自動(dòng)駕駛控制部172以使本車輛10按照所生成的目標(biāo)行駛模式及目標(biāo)速度模式來行駛的方式生成控制駕駛的自動(dòng)駕駛控制信息。即，自動(dòng)駕駛控制部172生成包含如下控制信息在內(nèi)的自動(dòng)駕駛控制信息，該控制信息以按照目標(biāo)行駛模式行駛的方式使本車輛10出發(fā)/停止、轉(zhuǎn)向，另外，以成為遵照目標(biāo)速度模式的速度的方式使本車輛10加速減速。在自動(dòng)駕駛中，自動(dòng)駕駛控制部172基于從車輛間通信裝置310輸入的車輛信息，利用與位于本車輛10的周邊的車輛的關(guān)系來調(diào)整目標(biāo)行駛模式及目標(biāo)速度模式。另外，自動(dòng)駕駛控制部172基于從路車間通信裝置320輸入的交通信息，取得有無擁堵、信號(hào)機(jī)的狀態(tài)、有無行人等信息，從而調(diào)整目標(biāo)行駛模式及目標(biāo)速度模式。另外，自動(dòng)駕駛控制部172基于從雷達(dá)裝置330輸入的前方車輛信息，利用與前方車輛的關(guān)系來調(diào)整目標(biāo)行駛模式及目標(biāo)速度模式。另外，自動(dòng)駕駛控制部172基于從相機(jī)裝置340輸入的圖像數(shù)據(jù)，取得與本車輛10的環(huán)境相關(guān)的信息，并與本車輛10的環(huán)境對(duì)應(yīng)地調(diào)整目標(biāo)行駛模式及目標(biāo)速度模式。而且，自動(dòng)駕駛控制部172基于調(diào)整后的目標(biāo)行駛模式及目標(biāo)速度模式，生成自動(dòng)駕駛控制信息。自動(dòng)駕駛控制部172將所生成的自動(dòng)駕駛控制信息輸出給車輛控制ECU200。車輛控制ECU200基于自動(dòng)駕駛控制信息控制發(fā)動(dòng)機(jī)ECU110等各ECU。其結(jié)果為，實(shí)現(xiàn)如下的自動(dòng)駕駛：以適當(dāng)調(diào)整后的目標(biāo)行駛模式及目標(biāo)速度模式為基準(zhǔn)，使本車輛10自動(dòng)行駛直至目的地為止。自動(dòng)駕駛控制部172在自動(dòng)駕駛中，基于地圖數(shù)據(jù)庫541在顯示面板564上顯示本車輛10周邊的地圖并且基于來自位置確定部173的輸入，而在地圖上顯示表示本車輛10的當(dāng)前位置的地圖。另外，自動(dòng)駕駛控制部172在地圖上明確顯示直至目的地的路徑。但是，在自動(dòng)駕駛中，本車輛10有時(shí)在設(shè)有多條車道的道路上行駛。而且，根據(jù)本車輛在多條車道中的哪一車道行駛，到達(dá)目的地為止的時(shí)間會(huì)發(fā)生變化，因此，行駛的車道的選擇至為重要。鑒于以上，在設(shè)有多條車道的道路上行駛的情況下，本實(shí)施方式的自動(dòng)駕駛支援裝置500反映出自動(dòng)行駛這種自動(dòng)駕駛的特性，選擇適于行駛的車道。以下，詳細(xì)說明與車道的選擇相關(guān)的自動(dòng)駕駛支援裝置500的動(dòng)作。圖4、5、6是表示自動(dòng)駕駛支援裝置500的動(dòng)作的流程圖。在以下的說明中，由于道路所擁有的多條車道中的超車車道是在超越前方車輛的情況下許可行駛的車道，所以不進(jìn)行推薦度的計(jì)算，將其設(shè)為不被選擇為行駛車道。但在選擇行駛車道時(shí)，也可以設(shè)為可選擇超車車道。例如，也可以設(shè)定為在選擇了超車車道作為推薦車道的情況下，在變更車道為超車車道后的規(guī)定時(shí)間內(nèi)返回行駛車道。另外，自動(dòng)駕駛支援裝置500作為動(dòng)作模式而具有第一模式和第二模式。第一模式是如下的模式，即，僅在高速道路上行駛時(shí)進(jìn)行后述的針對(duì)每一車道的推薦度的計(jì)算、和基于算出的推薦度進(jìn)行行駛車道的選擇。第二模式是如下的模式，即，在高速道路及高速道路以外的道路上行駛時(shí)進(jìn)行上述處理。如之后說明的那樣，在基于算出的推薦度而選擇的車道與當(dāng)前行駛的車道不同的情況下，進(jìn)行本車輛10行駛的車道變更。而且，還有時(shí)在一般道路上行駛時(shí)，由于基于信號(hào)機(jī)會(huì)停止、在交叉口會(huì)左右轉(zhuǎn)，所以本車輛10連續(xù)直行的距離很短，用戶不希望在一般道路上行駛時(shí)頻繁地變更車道。鑒于此，自動(dòng)駕駛支援裝置500作為動(dòng)作模式而具有第一模式和第二模式，在選擇了第一模式的情況下，僅在高速道路上行駛時(shí)進(jìn)行行駛車道的選擇。以下的說明中，作為動(dòng)作模式，選擇第一模式。如圖4所示，控制部170的推薦車道選擇部171判斷本車輛10是否正在高速道路上行駛(步驟S1)。例如，推薦車道選擇部171基于由位置確定部173確定的本車輛10的當(dāng)前位置和地圖數(shù)據(jù)庫541的信息，判斷本車輛10的當(dāng)前位置是否和與高速道路對(duì)應(yīng)的鏈路匹配。在未在高速道路上行駛的情況下(步驟S1/否)，推薦車道選擇部171使處理程序返回步驟S1，繼續(xù)判斷是否正在高速道路上行駛。在本車輛10正在高速道路上行駛的情況下(步驟S1/是)，推薦車道選擇部171執(zhí)行推薦車道選擇處理(步驟S2)。推薦車道選擇處理是針對(duì)行駛中的道路所擁有的每一車道算出表示推薦行駛的程度的推薦度，基于算出的推薦度來選擇行駛車道的處理。之后，使用圖5的流程圖詳細(xì)說明推薦車道選擇處理。以下，將通過推薦車道選擇處理選擇的車道稱作“推薦車道”。如果通過步驟S2的推薦車道選擇處理選擇了推薦車道，則推薦車道選擇部171判定本車輛10是否正在變更車道(步驟S3)。在正在變更車道的情況下(步驟S3/是)，推薦車道選擇部171使處理程序返回步驟S1。即，推薦車道選擇部171不執(zhí)行步驟S5以后的處理，不執(zhí)行向推薦車道變更車道。這是基于以下的理由。在本車輛10正在向推薦車道進(jìn)行變更車道的情況下，不需要進(jìn)行以向推薦車道的變更車道為目的的步驟S5以后的處理，另外，防止在本車輛10正在向推薦車道以外的車道變更時(shí)本車輛10發(fā)生急旋轉(zhuǎn)。在步驟S3中，例如，推薦車道選擇部171基于由自動(dòng)駕駛控制部172調(diào)整后的目標(biāo)行駛模式和地圖數(shù)據(jù)庫541，判定本車輛10是否正在變更車道。推薦車道選擇部171判定為當(dāng)前不是正在變更車道時(shí)(步驟S3/否)，判定可否進(jìn)行向推薦車道變更車道(步驟S4)。推薦車道選擇部171例如基于由相機(jī)裝置340輸入的圖像數(shù)據(jù)，判定正在推薦車道上行駛的其他車輛的車速、及本車輛10與正在推薦車道上行駛的其他車輛之間的車間距離。另外，推薦車道選擇部171基于來自車輛間通信裝置310、路車間通信裝置320、雷達(dá)裝置330等的輸入，取得用于判斷可否進(jìn)行向推薦車道變更車道的信息。推薦車道選擇部171基于所取得的信息，判定可否進(jìn)行變更車道。在可進(jìn)行向推薦車道變更車道的情況下(步驟S4/是)，推薦車道選擇部171對(duì)自動(dòng)駕駛控制部172指示向推薦車道變更車道(步驟S7)，并使處理程序返回步驟S1。接收到變更車道的指示的自動(dòng)駕駛控制部172反映出向推薦車道變更車道而調(diào)整目標(biāo)行駛模式及目標(biāo)速度模式，基于經(jīng)調(diào)整后的各模式生成自動(dòng)駕駛控制信息，并將其輸出至車輛控制ECU200。另一方面，在不能進(jìn)行向推薦車道的變更的情況下(步驟S4/否)，推薦車道選擇部171判斷本車輛10是否位于可變更車道區(qū)間(步驟S5)。可變更車道區(qū)間是指通過后述的可變更車道區(qū)間確定處理(圖5的步驟S12)確定出的區(qū)間，即作為可進(jìn)行車道變更的區(qū)間而設(shè)定的區(qū)間。在本車輛10位于可變更車道區(qū)間的情況下(步驟S5/是)，推薦車道選擇部171使處理程序返回步驟S4。在本車輛10未位于可變更車道區(qū)間的情況下(步驟S5/否)，推薦車道選擇部171使處理程序移至步驟S6。換言之，不能進(jìn)行向推薦車道變更車道的狀態(tài)一直持續(xù)且經(jīng)過了時(shí)間，本車輛10進(jìn)入不可變更車道區(qū)間的情況下，推薦車道選擇部171使處理程序移至步驟S6。在步驟S6中，推薦車道選擇部171廢棄推薦車道的信息，作為直至目的地的路徑(推薦路徑)而決定為以不變更車道的當(dāng)前位置作為出發(fā)地的路徑(步驟S6)，并將其通知給自動(dòng)駕駛控制部172，使處理程序返回步驟S1。自動(dòng)駕駛控制部172基于被通知的路徑來調(diào)整上述的目標(biāo)行駛模式及目標(biāo)速度模式，并基于各模式隨時(shí)生成自動(dòng)駕駛控制信息，且將其輸出給車輛控制ECU200。此外，在圖4所示的流程圖中，自動(dòng)駕駛支援裝置500設(shè)定為在將向推薦車道變更車道通知給自動(dòng)駕駛控制部172后馬上重復(fù)從步驟S1開始的處理。但是，導(dǎo)航ECU170在向駕駛支援ECU300指示了變更車道之后馬上進(jìn)行下一推薦車道的選擇處理時(shí)，選擇相同車道作為推薦車道的可能性高，導(dǎo)致導(dǎo)航ECU170進(jìn)行浪費(fèi)的運(yùn)算。因此，導(dǎo)航ECU170也可以在對(duì)駕駛支援ECU300指示了變更車道之后，在待機(jī)規(guī)定時(shí)間后進(jìn)行下一推薦車道的選擇。接著，在使用圖5說明推薦車道選擇處理之前，進(jìn)行用于該處理的地圖數(shù)據(jù)庫541的說明、及變更車道系數(shù)表TB的說明。圖7是表示地圖數(shù)據(jù)庫541具有的區(qū)域信息700的圖。圖8是表示變更車道系數(shù)表TB的圖。區(qū)域信息700包含與車道相關(guān)的信息(車道信息)。在區(qū)域信息700中，針對(duì)識(shí)別地圖上的區(qū)域的每一網(wǎng)格(mesh)ID701，相關(guān)聯(lián)地登錄各網(wǎng)格具有的道路的鏈路ID702和鏈路信息703。在鏈路信息703中存儲(chǔ)有表示道路兩端的開始節(jié)點(diǎn)及結(jié)束節(jié)點(diǎn)的地點(diǎn)坐標(biāo)704、705和表示道路長(zhǎng)度的鏈路長(zhǎng)信息706。另外，在鏈路信息703中存儲(chǔ)有開始連接鏈路/結(jié)束連接鏈路信息709，所述開始連接鏈路/結(jié)束連接鏈路信息709中存儲(chǔ)有與道路的開始節(jié)點(diǎn)及結(jié)束節(jié)點(diǎn)分別連接的其他道路的鏈路ID。進(jìn)而，在鏈路信息703中存儲(chǔ)有表示道路限速的限速信息710、和表示道路所具有的各車道的屬性的車道屬性信息711。此外，節(jié)點(diǎn)是指用于確定道路的交叉口或拐彎點(diǎn)的坐標(biāo)位置。另外，鏈路是指將在利用交叉、分支、合流的點(diǎn)等多個(gè)節(jié)點(diǎn)分割了地圖上的各道路時(shí)的節(jié)點(diǎn)間連結(jié)的鏈路，通過將各鏈路連接而構(gòu)成道路。鏈路長(zhǎng)信息706中包含車道ID707和鏈路長(zhǎng)708。車道ID707是在道路為具有單向兩車道、三車道這種多個(gè)車道的道路的情況下識(shí)別各車道的識(shí)別信息。鏈路長(zhǎng)708是表示各車道的道路長(zhǎng)的信息。另外，車道屬性信息711中包含車道ID712、車道類別713、預(yù)定車速714。車道類別713是表示行駛車道、超車車道、爬坡車道之類的車道的種類的信息。預(yù)定車速(行駛車速的預(yù)測(cè)值)714是在車道ID712所示的車道上行駛時(shí)的平均車速。預(yù)定車速例如能夠使用每單位時(shí)間的平均車速。平均車速基于過去的交通信息來規(guī)定，能夠根據(jù)時(shí)間、星期、特殊日、季節(jié)等變更。另外，也可以利用每一時(shí)間段、每一星期等的多個(gè)平均車速求出預(yù)定車速。另外，每一車道的預(yù)定車速714的信息例如能夠從管理交通信息的交通信息管理中心的服務(wù)器裝置取得。交通信息管理中心通過配置于沿路或交叉口等的路側(cè)單元與在道路上行駛的車輛進(jìn)行路車間通信，對(duì)鏈路ID的每一鏈路、每一車道求出各車輛的平均車速。交通信息管理中心對(duì)每一車道求出各車輛的平均車速的平均值，并作為該車道的預(yù)定車速存儲(chǔ)在服務(wù)器裝置中。交通信息管理中心通過基于路側(cè)單元的路車間通信對(duì)各車輛提供每一車道的預(yù)定車速的信息。接著，參照?qǐng)D8說明變更車道系數(shù)表TB的結(jié)構(gòu)。在變更車道系數(shù)表中登錄有與從本車輛10的當(dāng)前位置至不可變更車道區(qū)間的進(jìn)入地點(diǎn)為止的距離(以下，適當(dāng)稱為“可變更車道區(qū)間的剩余距離”)和變更車道次數(shù)相對(duì)應(yīng)的系數(shù)。在后面說明可變更車道區(qū)間及不可變更車道區(qū)間。該系數(shù)是在后述的對(duì)每條車道計(jì)算推薦度時(shí)使用的系數(shù)，被設(shè)定為直至不可變更車道區(qū)間的進(jìn)入地點(diǎn)為止的距離(可變更車道區(qū)間的剩余距離)越短或者變更車道次數(shù)越多，則數(shù)值越大。此外，登錄在該變更車道系數(shù)表中的系數(shù)的值也可以根據(jù)道路來進(jìn)行變更。例如，在存儲(chǔ)部540存儲(chǔ)有本車輛10在高速道路上行駛時(shí)使用的變更車道系數(shù)表、在一般道上行駛時(shí)使用的變更車道系數(shù)表。后述的導(dǎo)航ECU170的推薦車道選擇部171從存儲(chǔ)部540讀出與本車輛10正在行駛的道路的類別相對(duì)應(yīng)的變更車道系數(shù)表。推薦車道選擇部171從讀出的變更車道系數(shù)表中取出與變更車道次數(shù)和可變更車道區(qū)間的剩余距離相對(duì)應(yīng)的變更車道系數(shù)，算出后述的推薦度。圖9是用于說明可變更車道區(qū)間及不可變更車道區(qū)間的圖。可變更車道區(qū)間是作為可在本車輛10自動(dòng)行駛時(shí)進(jìn)行車道的變更的區(qū)間設(shè)定的區(qū)間，是從本車輛10的當(dāng)前位置直至下一分支部等為止的區(qū)間中除后述的不可變更車道區(qū)間以外的區(qū)間?！胺种Р康取笔侵副拒囕v10經(jīng)由的預(yù)定的分支部、合流部、收費(fèi)站等本車輛10為了經(jīng)過而在進(jìn)入該地點(diǎn)時(shí)本車輛10需要在特定的車道上行駛的地點(diǎn)?！跋乱环种Р康取笔侵副拒囕v10通過自動(dòng)駕駛最早到達(dá)的分支部等。不可變更車道區(qū)間是作為在本車輛10正在自動(dòng)行駛時(shí)不能進(jìn)行車道變更的區(qū)間設(shè)定的區(qū)間。本車輛10的當(dāng)前位置至下一分支部等為止的區(qū)間中、在分支部等之前形成的規(guī)定的區(qū)間，被設(shè)定為不可變更車道區(qū)間。由于行駛中的車輛進(jìn)行變更車道需要規(guī)定的距離，所以設(shè)定有不可變更車道區(qū)間。在不可變更車道區(qū)間，由于不能進(jìn)行車道的變更，所以在進(jìn)入不可變更車道區(qū)間之前，本車輛10需要在為了經(jīng)過分支部等而應(yīng)行駛的車道上行駛?？勺兏嚨绤^(qū)間及不可變更車道區(qū)間通過后述的單元進(jìn)行設(shè)定。此外，如圖5所示，推薦車道選擇部171確定下一分支部等(步驟S10)。其次，推薦車道選擇部171確定當(dāng)前行駛中的車道和進(jìn)入下一分支部等時(shí)應(yīng)行駛的車道(步驟S11)。控制部170基于路徑引導(dǎo)的目的地、本車輛10的當(dāng)前位置、地圖數(shù)據(jù)庫541，確定在分支部等的行進(jìn)方向，并基于所確定的行進(jìn)方向來確定應(yīng)在分支部等之前的區(qū)間行駛的車道。例如，在判定為本車輛10在分支部左拐的情況下，控制部170將左端的車道確定為應(yīng)在分支部等之前的區(qū)間行駛的車道。推薦車道選擇部171在確定了當(dāng)前行駛中的車道、和應(yīng)在下一分支部等之前的區(qū)間行駛的車道時(shí)，執(zhí)行可變更車道區(qū)間確定處理(步驟S12)?？勺兏嚨绤^(qū)間確定處理是確定上述的可變更車道區(qū)間的處理。之后，使用圖6的流程圖詳細(xì)說明可變更車道區(qū)間確定處理。當(dāng)通過可變更車道區(qū)間確定處理確定了可變更車道區(qū)間時(shí)，推薦車道選擇部171判定本車輛10的當(dāng)前位置是否在可變更車道區(qū)間內(nèi)(步驟S13)。在本車輛10的當(dāng)前位置不在可變更車道區(qū)間內(nèi)的情況下(步驟S13/否)，推薦車道選擇部171結(jié)束圖5所示的流程。即，推薦車道選擇部171在當(dāng)前位置不在可變更車道區(qū)間的情況下，不選擇推薦車道而結(jié)束處理。此外，在不選擇推薦車道而恢復(fù)至圖4所示的流程圖中S3的處理時(shí)，推薦車道選擇部171使處理程序返回步驟S1。另外，在本車輛10的當(dāng)前位置位于可變更車道區(qū)間內(nèi)的情況下(步驟S13/是)，推薦車道選擇部171對(duì)每條車道算出行駛預(yù)定時(shí)間(步驟S14)。推薦車道選擇部171例如以如下方式算出行駛預(yù)定時(shí)間。首先，推薦車道選擇部171對(duì)每條車道算出可變更車道區(qū)間的剩余距離(至進(jìn)入不可變更車道區(qū)間為止的距離)。例如，推薦車道選擇部171取得本車輛10的當(dāng)前位置和不可變更車道區(qū)間的進(jìn)入地點(diǎn)的位置，基于地圖數(shù)據(jù)庫541的信息反映出道路的形狀等，算出可變更車道區(qū)間的剩余距離。接著，推薦車道選擇部171基于區(qū)域信息700來取得每條車道的預(yù)定車速，通過將每條車道的可變更車道區(qū)間的剩余距離除以每條車道的預(yù)定車速，來算出行駛預(yù)定時(shí)間。接著，推薦車道選擇部171對(duì)每條車道求出向在步驟S11中確定的車道變更的變更車道次數(shù)(步驟S15)。例如，道路是單向3車道的道路，在S11確定的車道是左端的車道。在該情況下，左端的車道的變更車道次數(shù)為“0”次，中央的車道的變更車道次數(shù)為“1”次，“右端”的車道的變更車道次數(shù)為“2”次。接著，推薦車道選擇部171基于后述的處理中求出的每條車道的可變更車道區(qū)間的距離和在步驟S15中求出的變更車道次數(shù)，根據(jù)變更車道系數(shù)表TB針對(duì)每條車道求出變更車道系數(shù)(步驟S16)。接著，推薦車道選擇部171基于在S16取得的變更車道系數(shù)和在S14算出的行駛預(yù)定時(shí)間來算出推薦度(步驟S17)，且基于算出的推薦度來選擇推薦車道(步驟S18)。以下，詳細(xì)說明計(jì)算推薦度的處理。推薦車道選擇部171取得表示通過位置確定部173確定的本車輛10的當(dāng)前位置的信息。推薦車道選擇部171基于取得的當(dāng)前位置的信息，從地圖數(shù)據(jù)庫541取得本車輛10所在的道路的鏈路信息703。接著，推薦車道選擇部171基于鏈路信息703，使用以下所示的式子(1)算出每條車道的推薦度。推薦度是指基于與車道相關(guān)的信息算出的、成為選擇行駛車道時(shí)的基準(zhǔn)的值，表示推薦行駛的程度。與車速相關(guān)的信息中包含每條車道的預(yù)定車速、變更車道次數(shù)等。[數(shù)學(xué)式1]推薦車道選擇部171首先使可變更車道區(qū)間(km)除以預(yù)定車速(km/h)，求出在可變更車道區(qū)間行駛的行駛預(yù)定時(shí)間。式子(1)所示的“3600”是將行駛預(yù)定時(shí)間的單位變換為“秒”的數(shù)值。接著，推薦車道選擇部171求出將單位變換成秒的行駛預(yù)定時(shí)間與變更車道系數(shù)相乘所得的乘積值的倒數(shù)，將求出的值作為推薦度。參照式子(1)可明確得知，就推薦度而言，在可變更車道區(qū)間行駛的行駛預(yù)定時(shí)間越短，則數(shù)值越大。另外，就變更車道系數(shù)而言，可變更車道區(qū)間的剩余距離越長(zhǎng)，則選擇數(shù)值越小的系數(shù)。因此，就推薦度而言，可變更車道區(qū)間的剩余距離越長(zhǎng)，則數(shù)值越大。另外，就變更車道系數(shù)而言，變更車道次數(shù)越小，則選擇數(shù)值越小的系數(shù)。因此，就推薦度而言，變更車道次數(shù)越小，則數(shù)值越大。參照?qǐng)D10的(A)～圖10的(D)具體說明推薦度的計(jì)算方式。圖10的(A)表示具有多條車道的道路的每條車道的鏈路長(zhǎng)，圖10的(B)表示每條車道的預(yù)定車速，圖10的(C)表示變更車道系數(shù)表TB的一部分，圖10的(D)是表示根據(jù)可變更車道區(qū)間的剩余距離求出的每條車道的推薦度的圖。在即將到下一分支等之前應(yīng)行駛的車道作為車道ID“2”的車道，且可變更車道區(qū)間為6km的情況下，車道“1”及車道“2”的推薦度為1/{6[km]/60[km/h]×3600×1}＝1/360。此外，由于可變更車道區(qū)間為6km，所以變更車道系數(shù)無論是車道“1”的車道還是車道“2”的車道均為“1”。在車道“1”和車道“2”的推薦度的值相同的情況下后述的推薦車道選擇部171可以選擇任一車道，但也可以選擇變更車道次數(shù)少的車道作為推薦車道。同樣，在可變更車道區(qū)間為0.5km的情況下的推薦度無論是車道“1”的車道還是車道ID“2”的車道均為1/{0.5[km]/60[km/h]×3600×1}＝1/30。在該情況下，由于車道“1”、車道“2”的推薦度的值相同，所以可以選擇任一車道，但推薦車道選擇部171也可以選擇變更車道次數(shù)少的車道作為推薦車道。同樣，在可變更車道區(qū)間為0.3km的情況下的推薦度在車道“1”的車道為1/{0.3[km]/60[km/h]×3600×2}＝1/36。由于在即將到分支部等之前應(yīng)行駛的車道為車道“2”的車道，所以車道“1”的變更車道次數(shù)為1次，可變更車道區(qū)間為0.3km時(shí)的變更車道系數(shù)為2。另外，在車道“2”的車道成為1/{0.3[km]/60[km/h]×3600×1}＝1/18。由于在即將到分支部等之前應(yīng)行駛的車道為車道“2”的車道，所以車道“2”的變更車道次數(shù)為0次，可變更車道區(qū)間為0.3km時(shí)的變更車道系數(shù)為1。在該情況下，推薦車道選擇部171選擇推薦度的值大的車道“2”作為推薦車道。同樣，在可變更車道區(qū)間為0.1km的情況下的推薦度在車道“1”的車道為1/{0.1[km]/60[km/h]×3600×2}＝1/12。另外，在車道“2”的車道成為1/{0.1[km]/60[km/h]×3600×1}＝1/6。在該情況下，推薦車道選擇部171選擇推薦度的值大的車道“2”作為推薦車道。此外，在上述的式子(1)中，在計(jì)算推薦度時(shí)，使用行駛預(yù)定時(shí)間和變更車道系數(shù)這兩者的值。除此之外，也可以不使用變更車道系數(shù)而僅使用行駛預(yù)定時(shí)間來計(jì)算推薦度。即，也可以使用每一車道的預(yù)定車速作為與車道相關(guān)的信息，且使用可變更車道區(qū)間和預(yù)定車速來計(jì)算行駛預(yù)定時(shí)間，針對(duì)每條車道算出推薦度。如果使用行駛預(yù)定時(shí)間算出推薦度，則行駛預(yù)定時(shí)間越短，推薦度的值越大，因此，選擇行駛預(yù)定時(shí)間短的車道作為推薦車道。另外，也可以不使用行駛預(yù)定時(shí)間，而僅使用變更車道系數(shù)來計(jì)算推薦度。即，也可以使用每一車道的變更車道系數(shù)作為與車道相關(guān)的信息來針對(duì)每一車道計(jì)算推薦度。在僅使用變更車道系數(shù)計(jì)算推薦度時(shí)，如果可變更車道區(qū)間的距離相同，則變更車道次數(shù)越少，推薦度越大。因此，選擇變更車道次數(shù)少的車道作為推薦車道。另外，可變更車道區(qū)間的剩余距離越短，越是選擇與向在即將到分支部等之前應(yīng)行駛的車道變更的變更車道次數(shù)多的車道相比變更車道次數(shù)更少的車道。另外，推薦車道選擇部171也可以針對(duì)每一車道計(jì)算旅行時(shí)間及鏈路旅行時(shí)間并求出推薦度。鏈路旅行時(shí)間是指預(yù)測(cè)本車輛10在該車道行駛所需的時(shí)間。另外，旅行時(shí)間是從出發(fā)地至目的地為止的鏈路旅行時(shí)間之和、即從出發(fā)地到達(dá)目的地為止所需的時(shí)間。此外，鏈路旅行時(shí)間通過鏈路長(zhǎng)除以各車道的預(yù)定車速而求出。這里使用的預(yù)定車速也可以使用平均車速，平均車速基于過去的交通信息來確定，可根據(jù)時(shí)間、星期、特殊日、季節(jié)等進(jìn)行變更。另外，也可以利用每一時(shí)間段、每一星期等的多個(gè)平均車速求出預(yù)定車速。在計(jì)算可變更車道區(qū)間(km)時(shí)所需的不可變更車道區(qū)間的值也可以設(shè)定為100m等的固定值。另外，如圖11所示，在下一分支部等產(chǎn)生擁堵的情況下，也能夠在100m等規(guī)定距離追加產(chǎn)生擁堵的區(qū)間的距離并設(shè)為不可變更車道區(qū)間。另外，推薦車道選擇部171也可以在從交通信息管理中心取得與各車道的預(yù)定車速相關(guān)的信息來判斷擁堵的發(fā)生的情況下，當(dāng)平均車速低于40km/h時(shí)判定為產(chǎn)生了擁堵。另外，推薦車道選擇部171也可以在判定為在本車輛10的前方的車道數(shù)減少的情況下，以不進(jìn)行向因車道減少而需要變更車道的車道變更的方式計(jì)算推薦度。例如，在為隨著車道數(shù)的減少而需要進(jìn)行向其他車道變更的車道的情況下，推薦車道選擇部171使用以下所示的式子(2)算出推薦度。此外，即使車道數(shù)減少也不需要進(jìn)行變更車道的車道通過上述式子(1)算出推薦度。[數(shù)學(xué)式2]式子(2)所示的α的值是預(yù)先設(shè)定的值，以隨著車道數(shù)的減少而需要向其他車道變更的車道的推薦度比其他車道的推薦度低的方式進(jìn)行設(shè)定。另外，推薦車道選擇部171在行駛中的道路為設(shè)有自動(dòng)駕駛專用的車道的道路的情況下，在計(jì)算該車道的推薦度時(shí)，也可以使用比其他車道低的系數(shù)作為變更車道系數(shù)。另外，推薦車道選擇部171在行駛中的道路為設(shè)有自動(dòng)駕駛專用的車道的道路的情況下，也可以減去上述式子(2)的α的值來算出推薦度。此外，變更車道系數(shù)和α是無名數(shù)。推薦車道選擇部171基于每條車道的推薦度選擇本車輛10應(yīng)行駛的推薦車道。推薦車道選擇部171選擇推薦度的值最大的車道作為推薦車道。此外，就推薦車道選擇部171而言，在至下一分支部等為止的期間不存在可變更車道區(qū)間的情況下，控制部170也可以選擇即將到下一分支部等之前應(yīng)行駛的車道作為推薦車道。在該情況下，控制部170也可以強(qiáng)制將車道變更為即將到下一分支部等之前應(yīng)行駛的車道。另外，控制部170在從當(dāng)前位置至下一分支部等的距離短、即當(dāng)前位置接近分支部等的情況下，以不向相反方向進(jìn)行變更車道的方式選擇推薦車道。具體而言，控制部170在當(dāng)前位置接近分支部等的情況下，不進(jìn)行向距即將到下一分支部等之前應(yīng)行駛的車道遠(yuǎn)的車道的變更車道。參照?qǐng)D12，對(duì)推薦車道選擇部171進(jìn)行的推薦車道的選擇方法進(jìn)行說明。圖12表示車道ID“1”的車道和車道ID“2”的車道的與可變更車道區(qū)間的距離相對(duì)應(yīng)的推薦度。推薦車道選擇部171選擇推薦度的值更大的車道作為推薦車道。例如，在可變更車道區(qū)間為25km的情況下，車道ID“1”的車道的推薦度為“1/1125”，車道ID“2”的車道的推薦度為“1/1000”。在該情況下，由于車道ID“2”的車道的推薦度比車道ID“1”的車道的推薦度大，所以推薦車道選擇部171選擇車道ID“2”的車道作為推薦車道，接著，使用圖6詳細(xì)說明圖5的步驟S12的可變更車道區(qū)間確定處理。控制部170首先將從在圖5的步驟S10中所確定的分支部等起到眼前100m以內(nèi)的區(qū)間確定為可變更車道區(qū)間(步驟S21)。接著，控制部170使用路車間通信裝置320取得交通信息(步驟S22)。控制部170在取得交通信息時(shí)，基于所取得的交通信息來判定在步驟S11所確定的車道即步驟S10所確定的分支部等的直線區(qū)間是否產(chǎn)生擁堵(步驟S23)?？刂撇?70在判定為產(chǎn)生了擁堵時(shí)(步驟S23/是)，將在步驟S21所確定的不可變更車道區(qū)間加上了接在分支部等之后的擁堵區(qū)間所得的區(qū)間設(shè)定為新的不可變更車道區(qū)間(步驟S24)。在此，在進(jìn)入分支部等時(shí)應(yīng)行駛的車道產(chǎn)生了擁堵的情況下，與未產(chǎn)生擁堵的情況相比，需要在更早的階段向該車道變更。本車輛10越接近分支部等，受到擁堵影響的可能性越高，不能向該車道進(jìn)行變更車道的可能性越高。而且，通過利用上述的方法設(shè)定不可變更車道區(qū)間，能夠使不可變更車道區(qū)間成為反映出實(shí)際的擁堵狀況的適當(dāng)?shù)膮^(qū)間，能夠降低因擁堵的影響而本車輛10不能向?qū)?yīng)的車道變更的可能性。其次，控制部170將從當(dāng)前位置至下一分支部等為止的區(qū)間中除不可變更車道區(qū)間以外的區(qū)間設(shè)定為可變更車道區(qū)間(步驟S25)。[變形例]在圖5所示的處理流程中，在步驟S14中，針對(duì)每條車道計(jì)算行駛預(yù)定時(shí)間，并基于算出的行駛預(yù)定時(shí)間算出各車道的推薦度，但也可以測(cè)量本車輛10和在本車輛10的前方行駛的車輛之間的車間距離，并基于測(cè)量出的車間距離針對(duì)每條車道算出推薦度。下面說明車間距離的計(jì)算程序。圖13是表示車間距離的測(cè)量順序的流程圖。控制部170的推薦車道選擇部171首先測(cè)量在本車輛10的行駛車道(以下稱作自車道)上與在本車輛10正前方行駛的車輛(以下稱作正前方車輛)的距離(步驟S31)。推薦車道選擇部171對(duì)雷達(dá)裝置330指示車間距離的測(cè)量，通過由雷達(dá)裝置330輸入的前方車輛信息來取得與正前方車輛之間的車間距離的信息。推薦車道選擇部171基于取得的前方車輛信息來取得與正前方車輛之間的車間距離的信息。另外，在裝載有立體相機(jī)作為相機(jī)341的情況下，推薦車道選擇部171也可以基于由立體相機(jī)拍攝的拍攝圖像來測(cè)量與正前方車輛之間的車間距離。接著，推薦車道選擇部171判定在自車道的右側(cè)是否存在行駛車道(以下稱作右側(cè)車道)(步驟S32)。推薦車道選擇部171例如基于相機(jī)341的拍攝圖像判定在自車道的右側(cè)是否存在車道(步驟S32)。推薦車道選擇部171在判定為存在右側(cè)車道的情況下(步驟S32/是)，向雷達(dá)裝置330指示進(jìn)行與在右側(cè)車道上行駛的正前方車輛之間的車間距離的測(cè)量(步驟S33)。在此，在右側(cè)車道上行駛的正前方車輛是指在比本車輛10更前方行駛的車輛，即與本車輛10的距離最近的車輛。此外，參照?qǐng)D15所示的流程圖說明該處理的詳情。接著，推薦車道選擇部171基于通過步驟S33測(cè)定的車間距離判定與在右側(cè)車道上行駛的正前方車輛的車間距離是否是第一變更車道禁止距離以內(nèi)(步驟S34)。圖14是用于說明第一變更車道禁止距離及第二變更車道禁止距離的圖。參照?qǐng)D14說明第一變更車道禁止距離。圖14表示單向3車道的道路且為本車輛10行駛的一側(cè)的3車道。另外，本車輛10在3車道中的中央車道上行駛，在左側(cè)車道示出以本車輛10的位置為基準(zhǔn)的第一變更車道禁止距離的范圍。第一變更車道禁止距離是指在該距離的范圍內(nèi)存在行駛的車輛的情況下，禁止本車輛10向該車輛行駛的車道變更的距離。第一變更車道禁止距離被設(shè)定為在比本車輛10靠前方，且距本車輛10預(yù)先設(shè)定的距離的范圍。第一變更車道禁止距離被設(shè)定為比本車輛10能夠安全進(jìn)行變更車道的車間距離的最低值更短的距離。該車間距離的最低值例如基于本車輛10的當(dāng)前車速來設(shè)定。推薦車道選擇部171在測(cè)定出的與在右側(cè)車道上行駛的正前方車輛之間的車間距離為第一變更車道禁止距離以下的情況下，將該右側(cè)車道設(shè)定為車道變更禁止車道(步驟S35)。其次，推薦車道選擇部171進(jìn)行與在右側(cè)車道上行駛的后方車輛的車間距離的測(cè)量(步驟S36)。后方車輛是指與本車輛10并行的車輛、或在比本車輛10靠后方行駛的車輛。與本車輛10并行的車輛是指在道路的寬度方向上，車身與本車輛10重合的車輛。推薦車道選擇部171在雷達(dá)裝置330以可檢測(cè)本車輛10更后方的車輛的方式裝載的情況下，基于由雷達(dá)裝置330測(cè)定的后方車輛信息測(cè)量與在后方行駛的車輛的車間距離。后方車輛信息中包含例如后方車輛的有無信息、距后方車輛的距離(車間距離)、角度(相對(duì)位置)、速度(相對(duì)速度)、加速度等信息。另外，在本車輛10上裝載有拍攝本車輛10的后方的后方相機(jī)作為相機(jī)341，在該相機(jī)341為立體相機(jī)的情況下，可以基于相機(jī)341的拍攝圖像來測(cè)量與后方車輛的車間距離。參照?qǐng)D15所示的流程圖說明測(cè)量與后方車輛的車間距離的處理流程的詳情。其次，推薦車道選擇部171基于在步驟S36測(cè)定出的車間距離判定在第二變更車道禁止距離以內(nèi)是否存在后方車輛(步驟S37)。在圖14中示出第二變更車道禁止距離。第二變更車道禁止距離被設(shè)定在比本車輛10的車身的先頭靠后的范圍，即，距本車輛10的車身的先頭預(yù)先設(shè)定的距離的范圍內(nèi)。第二變更車道禁止距離被設(shè)定為比本車輛10能夠安全進(jìn)行變更車道的車間距離的最低值短的距離。該車間距離的最低值例如基于本車輛10的當(dāng)前的車速來設(shè)定。推薦車道選擇部171在與在右側(cè)車道上行駛的后方車輛的車間距離為第二變更車道禁止距離以下的情況下(步驟S/是)，將右側(cè)車道設(shè)定為車道變更禁止車道(步驟S35)。在步驟S32的判定、或步驟S37的判定是否定判定的情況下，推薦車道選擇部171判定在自車道的左側(cè)是否存在車道(以下稱作左側(cè)車道)(步驟S38)。推薦車道選擇部171通過與步驟S32相同的方法判定是否存在左側(cè)車道。推薦車道選擇部171在判定為不存在左側(cè)車道的情況下(步驟S38/否)，結(jié)束該處理流程。另外，推薦車道選擇部171在判定為存在左側(cè)車道的情況下(步驟S38/是)，判定是否需要進(jìn)行與在左側(cè)車道上行駛的車輛的車間距離的測(cè)量(步驟S39)。推薦車道選擇部171基于在步驟S31中測(cè)量出的與在自車道上行駛的正前方車輛的車間距離來判定是否需要進(jìn)行與在左側(cè)車道上行駛的正前方車輛的車間距離的測(cè)量。推薦車道選擇部171在與在自車道上行駛的正前方車輛的車間距離為預(yù)先設(shè)定的閾值以上，且本車輛10大幅離開在自車道上行駛的正前方車輛行駛的情況下，判定為不需要進(jìn)行向左側(cè)車道變更車道。因此，推薦車道選擇部171判定為不需要進(jìn)行與在左側(cè)車道上行駛的正前方車輛的車間距離的測(cè)量。另外，推薦車道選擇部171基于在步驟S33中測(cè)量出的與在右側(cè)車道上行駛的正前方車輛的車間距離、和在步驟S35設(shè)定的車道變更禁止車道的設(shè)定，判定是否需要進(jìn)行與在左側(cè)車道上行駛的車輛的車間距離的測(cè)量。推薦車道選擇部171在與在右側(cè)車道上行駛的正前方車輛的車間距離為預(yù)先設(shè)定的閾值以上，且右側(cè)車道未被設(shè)定為車道變更禁止車道的情況下，判定為不需要進(jìn)行向左側(cè)車道變更車道。該判定是基于超越車輛是從車輛的右側(cè)進(jìn)行這一前提。因此，推薦車道選擇部171判定為不需要進(jìn)行與在左側(cè)車道上行駛的正前方車輛的車間距離的測(cè)量。在步驟S39中，在判定為需要進(jìn)行與在左側(cè)車道上行駛的車輛的車間距離的測(cè)量的情況下(步驟S39/是)，推薦車道選擇部171通過與步驟S33相同的方法測(cè)量與在左側(cè)車道上行駛的正前方車輛及后方車輛之間的車間距離(步驟S40)。另外，在判定為不需要進(jìn)行與在左側(cè)車道上行駛的車輛的車間距離的測(cè)量的情況下(步驟S39/否)，推薦車道選擇部171將位于比自車道靠左側(cè)的所有左側(cè)車道上的與正前方車輛之間的車間距離設(shè)定為“0”m(步驟S41)。通過將與正前方車輛的車間距離設(shè)定為“0”m，推薦車道選擇部171從變更車道的對(duì)象中除去車間距離被設(shè)定為“0”m的車道。推薦車道選擇部171在判定為不需要左側(cè)車道上的車間距離的測(cè)量并將車間距離設(shè)定為“0”m時(shí)、或者測(cè)量左側(cè)車道上的車間距離時(shí)，進(jìn)行上述的圖5所示的流程圖的步驟S15及S16的處理，計(jì)算各車道的推薦度(步驟S17)。推薦車道選擇部171在推薦度的設(shè)定過程中，在存在通過步驟S35的處理而設(shè)定為車道變更禁止車道的車道的情況下，不針對(duì)該車道計(jì)算推薦度。未計(jì)算推薦度的車道被從變更車道的對(duì)象車道中除去。另外，推薦車道選擇部171在計(jì)算車道的推薦度時(shí)，代替上述的行駛預(yù)定時(shí)間(可變更車道區(qū)間/預(yù)定車速)而使用將通過圖13所示的處理流程測(cè)量出的車間距離轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的系數(shù)而得到的值。該系數(shù)例如是以車間距離越大則值越小的方式設(shè)定的系數(shù)，與變更車道系數(shù)表TB相同地，被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部540內(nèi)。此外，就與該車間距離對(duì)應(yīng)的系數(shù)而言，未對(duì)與第一變更車道禁止距離及第二變更車道禁止距離對(duì)應(yīng)的距離設(shè)定值。推薦車道選擇部171算出與車間距離對(duì)應(yīng)的系數(shù)乘以變更車道系數(shù)所得的乘積值的倒數(shù)來作為推薦度。此外，推薦車道選擇部171也可以不計(jì)算推薦度而從測(cè)量出的與自車道的正前方車輛之間的車間距離、與右側(cè)車道的正前方車輛之間的車間距離、與左側(cè)車道的正前方車輛之間的車間距離中選擇車間距離最長(zhǎng)的車道作為推薦車道。此外，在圖13所示的步驟S31、S33及S39中，在成為車間距離的測(cè)定對(duì)象的正前方車輛開始變更車道，且正前方車輛為跨過車道邊界線的狀態(tài)的情況下，也可以結(jié)束圖13所示的處理流程并待機(jī)至正前方車輛的變更車道結(jié)束。另外，也可以在本車輛10和成為車間距離的測(cè)定對(duì)象的正前方車輛之間存在變更車道并插進(jìn)來的車輛且該車輛處于跨過車道邊界線的狀態(tài)的情況下，結(jié)束圖13所示的處理流程并待機(jī)至該車輛的變更車道結(jié)束。另外，在開始了變更車道的、成為測(cè)定對(duì)象的正前方車輛或進(jìn)行變更車道并插進(jìn)來的車輛使方向指示器閃爍，但這些車輛在行駛車道內(nèi)行駛即未跨過車道邊界線的情況下，也可以繼續(xù)進(jìn)行車間距離的測(cè)量。接著，對(duì)圖15所示的步驟S33的詳情進(jìn)行說明。圖15是表示測(cè)量右側(cè)車道的車間距離的程序的流程圖。推薦車道選擇部171首先被輸入由雷達(dá)裝置330測(cè)定的前方車輛信息(步驟S51)。推薦車道選擇部171基于被輸入的前方車輛信息判定是否能夠測(cè)量與正前方車輛的車間距離(步驟S52)。推薦車道選擇部171在不能測(cè)量與正前方車輛的車間距離的情況下(步驟52/否)、即在可通過雷達(dá)裝置330測(cè)量距離的范圍內(nèi)不存在正前方車輛的情況下，判定為在右側(cè)車道上至少在可由雷達(dá)裝置330進(jìn)行測(cè)量的范圍內(nèi)沒有正前方車輛，并基于可由雷達(dá)裝置330進(jìn)行測(cè)量的最大距離來設(shè)定車間距離。例如，若雷達(dá)裝置330最大可測(cè)量至500m，則就設(shè)定為500m(步驟S53)。但是，車間距離的設(shè)定值也可以不與可測(cè)量的最大距離相等。另外，推薦車道選擇部171在能夠測(cè)量與正前方車輛的車間距離的情況下(步驟52/是)，判定測(cè)量出的車間距離是否是與在自車道上行駛的正前方車輛的車間距離(步驟54)。推薦車道選擇部171基于前方車輛信息中所含的與前方車輛所成的角度(相對(duì)位置)的信息，判定測(cè)量到的車間距離是否是與在自車道上行駛的正前方車輛之間的車間距離。推薦車道選擇部171在判定為測(cè)定到的車間距離不是與在自車道上行駛的正前方車輛的車間距離的情況下(步驟S54/否)，將測(cè)量到的車間距離登錄為與在右側(cè)車道上行駛的正前方車輛之間的車間距離，并移至步驟S59的處理。另外，推薦車道選擇部171在判定為測(cè)量到的車間距離是與在自車道上行駛的正前方車輛的車間距離的情況下(步驟S54/是)，判定為未能測(cè)量與在右側(cè)車道上行駛的正前方車輛的車間距離，在自車道內(nèi)決定使本車輛10向右側(cè)移動(dòng)的距離X(步驟S55)。圖16的(A)中示例不能利用雷達(dá)裝置330測(cè)量與在右側(cè)車道上行駛的正前方車輛的車間距離的情況。例如，如果本車輛10過于接近在自車道上行駛的正前方車輛，則有時(shí)從雷達(dá)裝置330射出的電波會(huì)由在自車道上行駛的正前方車輛反射，從而不能測(cè)量與在右側(cè)車道上行駛的正前方車輛的車間距離。這種情況下，推薦車道選擇部171使本車輛10在自車道內(nèi)靠向右側(cè)，以便于從雷達(dá)裝置330射出的電波不會(huì)被自車道的正前方車輛反射。距離X可以使用預(yù)先設(shè)定的固定值(例如0.2m)，也可以基于相機(jī)341的拍攝圖像算出本車輛10和車道邊界線的距離，并基于算出的距離設(shè)定移動(dòng)距離X。車道邊界線是區(qū)劃自車道和右側(cè)車道的邊界線。另外，在基于相機(jī)341的拍攝圖像檢測(cè)到在右側(cè)車道上行駛的車輛與本車輛10并行行駛的情況下，也可以算出該并行行駛的車輛與本車輛10在道寬方向上的距離，并將從算出的距離中減去安全余量所得的值設(shè)定為距離X。進(jìn)而，在右側(cè)車道上存在與本車輛10并行行駛的車輛的情況下，也可以終止圖15所示的處理流程。推薦車道選擇部171當(dāng)決定了距離X時(shí)，對(duì)車輛控制ECU200發(fā)送使本車輛10向右側(cè)移動(dòng)距離X的請(qǐng)求(步驟S56)。圖16的(B)中表示在自車道內(nèi)使本車輛10向右側(cè)移動(dòng)了距離X的情況。推薦車道選擇部171使本車輛10向右側(cè)移動(dòng)距離X，移動(dòng)到從雷達(dá)裝置330射出的電波到達(dá)在右側(cè)車道上行駛的正前方車輛的位置。車輛控制ECU200在被請(qǐng)求從推薦車道選擇部171向本車輛10的右側(cè)移動(dòng)時(shí)，判定可否向本車輛10的右側(cè)移動(dòng)。車輛控制ECU200基于相機(jī)341的拍攝圖像判定可否使本車輛10的行駛位置向自車道內(nèi)的右側(cè)移動(dòng)。例如，車輛控制ECU200在檢測(cè)到摩托車從自車道的后方接近的情況下，判定為該摩托車可能從本車輛10的右側(cè)超過本車輛，禁止本車輛10向右側(cè)移動(dòng)。另外，在使本車輛10向右側(cè)移動(dòng)時(shí)，在與在右側(cè)車道上與本車輛10并行行駛的車輛的距離比預(yù)先設(shè)定的距離短的情況下，車輛控制ECU200禁止本車輛10向右側(cè)的移動(dòng)。該情況下，車輛控制ECU200對(duì)推薦車道選擇部171通知禁止本車輛10向右側(cè)移動(dòng)的消息。另外，車輛控制ECU200在判定為本車輛10能夠向右側(cè)移動(dòng)的情況下，對(duì)推薦車道選擇部171通知能夠向右側(cè)移動(dòng)的應(yīng)答。另外，車輛控制ECU200將使本車輛10在自車道內(nèi)向右側(cè)移動(dòng)的消息顯示在本車輛10的顯示面板(省略圖示)上。而且，車輛控制ECU200生成使本車輛10移動(dòng)距離X的控制信號(hào)并將其輸出給轉(zhuǎn)向裝置ECU140。車輛控制ECU200在本車輛10向右側(cè)的移動(dòng)結(jié)束后，將移動(dòng)結(jié)束的消息通知給推薦車道選擇部171。推薦車道選擇部171在從車輛控制ECU200接收到移動(dòng)結(jié)束的消息的通知時(shí)，判定為自車位置在自車道內(nèi)向右側(cè)的移動(dòng)結(jié)束(步驟S57/是)，返回步驟S51再次進(jìn)行車間距離的測(cè)量。另外，推薦車道選擇部171在接收到禁止本車輛10向右側(cè)移動(dòng)的應(yīng)答的情況、或者即使經(jīng)過規(guī)定時(shí)間也未能從車輛控制ECU200接收本車輛10的移動(dòng)結(jié)束的應(yīng)答的情況下，判定為距離X的移動(dòng)尚未結(jié)束(步驟S57/否)，并將與右側(cè)車道的正前方車輛的車間距離設(shè)定為“0”m(步驟S48)。通過將車間距離設(shè)定為“0”m，來將車間距離設(shè)定為“0”m的車道從變更車道的候補(bǔ)中除去。接著，推薦車道選擇部171判定在比自車道靠右側(cè)的所有車道中是否都已結(jié)束了與正前方車輛之間的車間距離的測(cè)量(步驟S59)。在存在未測(cè)量車間距離的車道的情況下(步驟S59/否)，推薦車道選擇部171選擇未測(cè)量車間距離的車道，使雷達(dá)裝置330測(cè)量與在該車道上行駛的正前方車輛的車間距離。另外，測(cè)量與在右側(cè)車道上行駛的后方車輛的車間距離的處理程序與圖15所示的處理流程大致相同，所以省略詳細(xì)的說明。在測(cè)量與在右側(cè)車道上行駛的后方車輛的車間距離的處理流程中，將圖15所示的步驟S51的“輸入前方車輛信息的步驟”變更為“輸入后方車輛信息的步驟”。后方車輛信息通過雷達(dá)裝置330來測(cè)量，例如包含有無后方車輛的信息、到后方車輛為止的距離(車間距離)、角度(相對(duì)位置)、速度(相對(duì)速度)、加速度等信息。另外，圖15所示的步驟S54的“判定是否測(cè)量了與自車道的正前方車輛之間的車間距離的步驟”成為“判定在自車道上是否測(cè)量了與在本車輛10的正后方行駛的車輛之間的車間距離的步驟”。接著，參照?qǐng)D17說明計(jì)算推薦度的其他方法。圖17是用于說明計(jì)算推薦度的其他方法的圖，表示單向3車道的道路，即本車輛10行駛的一側(cè)的車道。示出如下情況：本車輛10在3車道中的中央車道上行駛，雖然任何車道均為同程度的混雜程度，但由于以比其他車輛低速行駛的車輛(以下稱作車輛b)在左側(cè)車道上行駛，所以車間距離大。在這種道路狀況下，即使從中央車道向左側(cè)車道進(jìn)行變更車道，由于各車道的混雜程度相同，所以也無法得到縮短行駛時(shí)間的這種效果，而成為無用的變更車道。為了避免進(jìn)行這種無用的變更車道，推薦車道選擇部171也可以在例如由車速傳感器350測(cè)定的車速低于規(guī)定值(例如30km/h)以下的情況下，使用下面表示推薦度的式子(3)計(jì)算推薦度。推薦度＝(第二距離－第一距離)×假想速度差/變更車道系數(shù)···(3)第一距離為本車輛10與自車道的正前方車輛的車間距離。另外，第二距離為成為計(jì)算推薦度的對(duì)象的車道上的、與正前方車輛的車間距離。圖17所示的例子中，對(duì)象車道為左側(cè)車道，在左側(cè)車道上在本車輛10的正前方行駛的車輛a與本車輛10之間的車間距離為第二距離。假想速度差是在對(duì)象車道上行駛的正前方車輛的車速和本車輛10的車速之差。圖17所示的例子中，是在左側(cè)車道上行駛的車輛a的車速和本車輛10的車速之差。車輛a的車速和本車輛10的車速之差可以通過雷達(dá)裝置330測(cè)定，也可以通過相機(jī)341拍攝多次車輛a，根據(jù)多次的拍攝圖像求出車輛a的車速。另外，在無法測(cè)量車輛a的車速和本車輛10的車速之差的情況下，也可以將本車輛10正在行駛的道路的限速看作車輛a的車速，用限速和本車輛10的速度之差代用。另外，變更車道系數(shù)能夠基于可變更車道區(qū)間的剩余距離和變更車道次數(shù)由圖8所示的變更車道系數(shù)表TB取得。此外，變更車道次數(shù)是從自車道變更車道為對(duì)象車道時(shí)的變更車道次數(shù)。另外，在第二距離的值比第一距離的值小的情況下，推薦度的值成為負(fù)值。這種情況下，判定為與向該推薦度為負(fù)的車道變更相比，推薦車道選擇部171更可以判定為仍舊在自車道上行駛。如以上說明，本實(shí)施方式的控制部170在行駛中的道路為具有多條車道的道路的情況下，基于與車道相關(guān)的信息算出行駛中的道路的每條車道的推薦度，選擇行駛車道。因此，可以選擇與道路狀況相對(duì)應(yīng)的最佳的行駛車道。另外，由于使用每條車道的預(yù)定車速作為與車道相關(guān)的信息對(duì)每條車道計(jì)算推薦度，所以可以選擇行駛車速快的車道作為推薦車道。另外，控制部170確定在分支點(diǎn)之前的區(qū)間應(yīng)行駛的車道，并使用從當(dāng)前行駛中的車道向所確定的車道的變更車道次數(shù)作為與車道相關(guān)的信息，計(jì)算各車道的推薦度。因此，能夠防止頻繁的變更車道。另外，從當(dāng)前位置至不可變更車道區(qū)間的剩余距離越短，則越不能選擇變更車道次數(shù)多的車道。因此，能夠降低即將到達(dá)分支部等時(shí)的變更車道的次數(shù)，能夠防止因突發(fā)的擁堵等而無法向應(yīng)行駛的車道變更車道的事態(tài)發(fā)生。另外，控制部170在通過交通信息判定為在車道上產(chǎn)生了擁堵時(shí)，變更不可變更車道區(qū)間的長(zhǎng)度。因此，能夠防止不能向應(yīng)行駛的車道變更的事態(tài)發(fā)生。另外，控制部170在判定為在車輛的前方的道路的車道數(shù)減少的情況下，計(jì)算推薦度，以不進(jìn)行向因車道數(shù)的減少而需要進(jìn)行變更車道的車道變更。因此，能夠不進(jìn)行向因車道數(shù)的減少而車道消失的車道的變更車道。另外，本車輛10裝載測(cè)量與位于本車輛10的前方的車輛的車間距離的雷達(dá)裝置330。推薦車道選擇部171基于通過雷達(dá)裝置330測(cè)量出的車間距離算出各車道的推薦度。因此，可以基于各車道的車間距離算出各車道的推薦度，能夠選擇與道路狀況相對(duì)應(yīng)的最佳的行駛車道。另外，推薦車道選擇部171在檢測(cè)到與位于前方的車輛的車間距離被判定為預(yù)先設(shè)定的距離以上的車道的情況下，對(duì)雷達(dá)裝置330發(fā)出指示，以使其不進(jìn)行相對(duì)于其他車道的車間距離測(cè)量。因此，能夠不進(jìn)行不需要的處理。另外，推薦車道選擇部171算出的雷達(dá)裝置330不能測(cè)量與位于前方的車輛的車間距離的車道的推薦度比能夠測(cè)量車間距離的其他車道的推薦度低。因此，能夠不將不能測(cè)量車間距離的車道選擇為行駛車道。另外，在由雷達(dá)裝置330測(cè)量出的車間距離為在本車輛10行駛的自車道上與在本車輛10的前方行駛的車輛的車間距離，且不能測(cè)量在自車道以外的車道上與在本車輛10的前方行駛的其他車輛的車間距離的情況下，推薦車道選擇部171對(duì)控制本車輛10的行駛的車輛控制ECU200發(fā)出指示，以使本車輛10在行駛車道內(nèi)向其他車輛行駛的車道側(cè)移動(dòng)。因此，能夠使本車輛10的自車道內(nèi)的行駛位置變更，能夠測(cè)量與在其他車道上行駛的車輛的車間距離。此外，在上述的實(shí)施方式中，以本車輛10在根據(jù)控制部170的控制下進(jìn)行行駛的情況為例進(jìn)行了說明。即，以本車輛10根據(jù)在控制部170的控制下的完全自動(dòng)駕駛而進(jìn)行行駛的情況為例進(jìn)行了說明。但是，在道路具有多條車道的情況下，計(jì)算每條車道的推薦度選擇所行駛的道路的處理即使在本車輛10未進(jìn)行完全自動(dòng)駕駛的情況下也能夠執(zhí)行。即，即使在本車輛10通過駕駛員的手動(dòng)操作進(jìn)行行駛的情況下，也能夠計(jì)算每條車道的推薦度來選擇推薦車道，并將所選擇的推薦車道顯示在顯示面板564上。另外，作為完全自動(dòng)駕駛以外的自動(dòng)駕駛，例如包含確定功能自動(dòng)駕駛和復(fù)合功能自動(dòng)駕駛。確定功能自動(dòng)駕駛是通過自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)1支援加速操作、制動(dòng)操作、轉(zhuǎn)向操作中的任一種的模式。另外，復(fù)合功能自動(dòng)駕駛是通過自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)1支援加速操作、制動(dòng)操作、轉(zhuǎn)向操作中的至少兩種駕駛操作的模式。支援加速、制動(dòng)操作的功能例如包含ACC(AdaptiveCruiseControl：自適應(yīng)巡航控制)和CACC(CooperativeAdaptiveCruiseControl：協(xié)同自適應(yīng)巡航控制)。ACC是使用裝載于車輛前方的雷達(dá)裝置330，將與在前方行駛的前方車輛的車間距離保持在一定并根據(jù)需要進(jìn)行對(duì)駕駛員發(fā)出的警告的系統(tǒng)。另外，CACC是在ACC的功能的基礎(chǔ)上，通過車輛間通信來共用前方車輛的加減速信息而進(jìn)行更精密的車間距離控制的系統(tǒng)。另外，支援駕駛員的轉(zhuǎn)向操作的功能包含LKAS(LaneKeepAssistSystem：保持行車線輔助功能)。LKAS是利用車輛前方的相機(jī)裝置340檢測(cè)白線，并以車輛維持在行駛車道的方式支援轉(zhuǎn)向操作的系統(tǒng)。另外，支援駕駛員的制動(dòng)操作的功能包含減輕碰撞傷害制動(dòng)系統(tǒng)。減輕碰撞傷害制動(dòng)系統(tǒng)是使用相機(jī)裝置340或雷達(dá)裝置330等檢測(cè)車輛前方的障害物等并將其對(duì)駕駛員發(fā)出警告、另外在無法避開碰撞的情況下進(jìn)行制動(dòng)器的支援操作的系統(tǒng)。上述的實(shí)施方式是本發(fā)明的優(yōu)選的實(shí)施方式。但不限于此，在不脫離本發(fā)明宗旨的范圍內(nèi)可以進(jìn)行各種變形實(shí)施。例如，圖2是為了容易理解本申請(qǐng)發(fā)明而將自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)1的功能結(jié)構(gòu)根據(jù)主要的處理內(nèi)容進(jìn)行分類而示出的概略圖，圖3是將控制部170的功能結(jié)構(gòu)根據(jù)主要的處理內(nèi)容進(jìn)行分類而示出的概略圖。但是，自動(dòng)駕駛支援系統(tǒng)1或控制部170的結(jié)構(gòu)也可以根據(jù)處理內(nèi)容分類成更多的結(jié)構(gòu)要素。另外，也可以以一個(gè)結(jié)構(gòu)要素執(zhí)行更多的處理的方式構(gòu)成。另外，各結(jié)構(gòu)要素的處理可以由一個(gè)硬件執(zhí)行，也可以由多個(gè)硬件執(zhí)行。另外，各結(jié)構(gòu)要素的處理可以通過一個(gè)程序?qū)崿F(xiàn)，也可以通過多個(gè)程序?qū)崿F(xiàn)。附圖標(biāo)記說明1駕駛支援系統(tǒng)161推薦車道選擇部165位置確定部200車輛控制ECU(車輛控制裝置)500自動(dòng)駕駛支援裝置(車道選擇裝置)540存儲(chǔ)部當(dāng)前第1頁1 2 3 當(dāng)前第1頁1 2 3