專利名稱：絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，具體是涉及一種絕緣子職能檢測(cè)機(jī)器人所使用的攀爬裝置。
背景技術(shù)：
隨著我國(guó)電力系統(tǒng)的不斷發(fā)展，電網(wǎng)安全、穩(wěn)定運(yùn)行越來(lái)越受到重視。尤其在近年來(lái)大力發(fā)展的超高壓、特高壓輸電系統(tǒng)中，絕緣子的安全運(yùn)行直接決定了整個(gè)系統(tǒng)的投資及安全水平，為保證高壓輸電線路的電氣安全，在高壓輸電線路運(yùn)行使用一段時(shí)間后，需要檢測(cè)線路的電氣性能，特別是絕緣子的絕緣安全性能，防止短路或斷路等現(xiàn)象的發(fā)生。絕緣子是架空高壓輸電線路上用于導(dǎo)線與鐵塔連接的絕緣元件，具有兩個(gè)基本作用，即支撐和防止電流回地，這兩個(gè)作用必須得到保證，絕緣子不應(yīng)該由于環(huán)境和電負(fù)荷條件發(fā)生變化導(dǎo)致各種電應(yīng)力而失效，否則絕緣子就不會(huì)產(chǎn)生所需的作用，會(huì)損害整條線路的使用和運(yùn)行壽命。按照安裝結(jié)構(gòu)不同，絕緣子串可分垂直絕緣子串和水平絕緣子串，以及傾斜絕緣子串，當(dāng)然，由于安裝的需要，一般如垂直絕緣子串并不是絕對(duì)垂直，而是在豎直方向上一定角度范圍之內(nèi)都可以叫做垂直絕緣子串。顯而易見(jiàn)的是，應(yīng)用于垂直絕緣子串檢測(cè)的機(jī)器人要克服地球引力，并且針對(duì)絕緣子串的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)進(jìn)行攀爬，其基本結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是，絕緣子串有若干節(jié)組成，節(jié)間通常存在形體空間。用耐張絕緣子串懸掛導(dǎo)線或分裂導(dǎo)線的承受導(dǎo)線張力的桿塔稱為耐張塔，是以基本水平的方向牽拉導(dǎo)線的塔架，當(dāng)然由于重力的影響，不會(huì)絕對(duì)水平。這里所說(shuō)的絕緣子串，在耐張塔上基本上就是水平絕緣子串。隨著人性化作業(yè)推廣的需要和智能機(jī)器人的發(fā)展，目前，越來(lái)越多的智能機(jī)器人應(yīng)用于電力線路巡檢或者設(shè)備檢測(cè)上。在如中國(guó)第CN201331558Y號(hào)實(shí)用新型專利中，公開(kāi)了一種具有雙履帶輪結(jié)構(gòu)的絕緣子檢測(cè)機(jī)器人，用于水平雙聯(lián)絕緣子串的檢測(cè)，其通過(guò)履帶跨越所述形體空間，并通過(guò)兩邊的阻擋裝置進(jìn)行行走方向的導(dǎo)向。不過(guò)顯然諸如履帶和輪式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人并不適合于垂直絕緣子串的檢測(cè)，為了保證機(jī)器人能可靠運(yùn)行，通常需要在輔助在行進(jìn)方向的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。另外顯見(jiàn)的一點(diǎn)是，絕緣子串很多是瓷質(zhì)件，表面非常光滑，很難使機(jī)器人獲得良好的驅(qū)動(dòng)環(huán)境。中國(guó)第CN202013392U號(hào)發(fā)明專利則公開(kāi)了一種可用于垂直絕緣子串檢測(cè)的機(jī)器人，包括對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)環(huán)形支架，兩個(gè)環(huán)形支架上分別設(shè)置有爬行機(jī)構(gòu)，兩個(gè)爬行機(jī)構(gòu)之間通過(guò)連接板連接；為適應(yīng)在垂直絕緣子串上的攀爬，爬行機(jī)構(gòu)包括對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)導(dǎo)軌，兩個(gè)導(dǎo)軌上分別設(shè)置卡腳機(jī)構(gòu)；而卡腳機(jī)構(gòu)又包括滑動(dòng)裝置和擺動(dòng)裝置，滑動(dòng)裝置包括滑動(dòng)設(shè)置在導(dǎo)軌上的卡腳滑塊，擺動(dòng)裝置包括擺動(dòng)鍵套，擺動(dòng)鍵套通過(guò)軸承連接到卡腳滑塊上，結(jié)構(gòu)復(fù)雜；并且在實(shí)際使用中，需要一系列的運(yùn)動(dòng)相配合，不可避免的產(chǎn)生個(gè)運(yùn)動(dòng)環(huán)節(jié)的銜接問(wèn)題，效率比較低。另外，其形體比較大，攜帶困難，而高壓線路多在野外，不便于攜帶的缺陷會(huì)嚴(yán)重影響其實(shí)際使用的便捷性。[0008]中國(guó)第CN1165775C號(hào)發(fā)明專利則公開(kāi)了一種具有可套設(shè)于絕緣子本體周邊的環(huán)形支架的機(jī)器人，在該環(huán)形支架上設(shè)置爬行機(jī)構(gòu)和檢測(cè)探頭，顯然，由于絕緣子串兩端連接，環(huán)形支架套裝在絕緣子串上需要通過(guò)輔助結(jié)構(gòu)進(jìn)行配合，否則無(wú)法完成套裝，該輔助的結(jié)構(gòu)，如兩節(jié)或者兩節(jié)以上拼對(duì)口和的結(jié)構(gòu)，造成了其自身結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性。另外，其仍然采用導(dǎo)軌式結(jié)構(gòu)，并配合卡爪結(jié)構(gòu)，體積仍然比較大，體形笨重而難以攜帶。同時(shí)，卡爪結(jié)構(gòu)動(dòng)作比較緩慢，檢測(cè)效率比較低。通常，這類檢測(cè)機(jī)器人需要在斷電的情況下進(jìn)行檢測(cè)，影響線路的正常運(yùn)運(yùn)行。由于目前公開(kāi)技術(shù)受到種種條件的制約，絕緣子檢測(cè)技術(shù)并沒(méi)有得到推廣。目前國(guó)內(nèi)基本仍然采用人工高空作業(yè)的傳統(tǒng)檢測(cè)方式，工作人員攜帶絕緣子檢測(cè)儀等工具爬上桿塔，逐串檢測(cè)塔上所有的絕緣子，這種方式勞動(dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)周邊環(huán)境惡劣，帶電作業(yè)安全性低。
發(fā)明內(nèi)容因此，本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)緊湊，攀爬速度快的絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置。為了實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的發(fā)明目的，所采用的技術(shù)方案為:一種絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，包括一對(duì)平行設(shè)置的導(dǎo)向雪橇，在雪橇端部連接兩導(dǎo)向雪橇的連接部件，從而由導(dǎo)向雪橇和連接部件形成一滑板構(gòu)架，進(jìn)而所述攀爬裝置還包括安裝在該滑板構(gòu)架上的攀爬機(jī)構(gòu)；其中所述攀爬機(jī)構(gòu)包括固裝于所述滑板構(gòu)架上的支撐座，支撐于支撐座上的并與導(dǎo)向雪橇長(zhǎng)度方向正交的傳動(dòng)中軸，以及安裝在該傳動(dòng)中軸上并沿傳動(dòng)中軸徑向延伸的多個(gè)攀爬臂；其中所述傳動(dòng)中軸通過(guò)傳動(dòng)鏈由安裝在滑動(dòng)構(gòu)架或者支撐座上的電機(jī)驅(qū)動(dòng)。上述絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，所述連接部件為橫梁結(jié)構(gòu)，且連接位置是導(dǎo)向雪橇的翹曲部。上述絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，所述導(dǎo)向雪橇上設(shè)有沿板面法向延伸出預(yù)定長(zhǎng)度的橫梁支撐，該橫梁支撐端部連接所述連接部件。上述絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，所述連接部件為分體的且中部通過(guò)中部連接板連接的部件。上述絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，所述攀爬臂有兩組，并在所述傳動(dòng)中軸軸向分開(kāi)布置。上述絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，所述攀爬臂每組有4個(gè)，成一體的十字型結(jié)構(gòu)而定位在所述傳動(dòng)中軸上。上述絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，所述攀爬臂的端部設(shè)有滾輪。上述絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，每個(gè)攀爬壁上的所述滾輪有一對(duì)，通過(guò)一滾輪連板鉸接在相應(yīng)攀爬臂的端部，形成擺動(dòng)滾輪架。上述絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，所述傳動(dòng)鏈為齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出齒輪連接在所述傳動(dòng)中軸上。上述絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，在所述攀爬臂通過(guò)在傳動(dòng)中軸徑向可調(diào)地連接在攀爬臂上的攀爬臂支架而具有徑向調(diào)整結(jié)構(gòu)。[0022]依據(jù)本使用新型的絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，其有益效果是:構(gòu)造中間有較大空間的滑板構(gòu)架，既作為導(dǎo)向部件，又作為支撐部件，較之一般的攀爬裝置，結(jié)構(gòu)更加緊湊。而所構(gòu)成的滑板構(gòu)架為框架結(jié)構(gòu)，中部的空間可以用于攀爬比的伸出，降低重心，且整體重心基本上落于滑板構(gòu)架的集合中心，穩(wěn)定性好。另一方面，攀爬臂的運(yùn)行速度類同于輪體，速度快，并且不受如履帶結(jié)構(gòu)那樣提高攀爬裝置重心，整體重心低，可以提高速度而不必過(guò)多的考慮運(yùn)行的穩(wěn)定性。

圖1為依據(jù)本使用新型的一種絕緣子檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖中:1.橫梁支撐，2.橫梁，3.中部連接板，4.定位支撐座，5.滾輪連扳，6.傳動(dòng)中軸，7.上支撐座，8.攀爬臂支架，9.攀爬臂，10.下支撐座，11.定位傳感器，12.導(dǎo)向雪橇，13.滾輪，14.驅(qū)動(dòng)電機(jī)，15.驅(qū)動(dòng)齒輪，16.傳動(dòng)齒輪。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明:參照說(shuō)明附圖1所示的絕緣子檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，包括一對(duì)平行設(shè)置的導(dǎo)向雪橇12，滑板面為主體，兩端翹曲，形成導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，匹配絕緣子曲線母線的回轉(zhuǎn)體結(jié)構(gòu)。在雪橇端部，如圖1上部所示，通過(guò)連接部件，如圖1中的橫梁2連接兩導(dǎo)向雪橇，從而由導(dǎo)向雪橇和連接部件形成以滑板構(gòu)架，從而，導(dǎo)向雪橇通過(guò)簡(jiǎn)單的連接既構(gòu)成導(dǎo)向部件又構(gòu)成支撐部件的構(gòu)架，結(jié)構(gòu)如圖1所示，緊湊型比較好。進(jìn)而所述攀爬裝置還包括安裝在該滑板構(gòu)架上的攀爬機(jī)構(gòu)；其中所述攀爬機(jī)構(gòu)包括固裝于所述滑板構(gòu)架上的支撐座，如圖1中所示的上支撐座7和下支撐座10構(gòu)成的支撐座，形成安裝空間。其中的傷支撐座7和下支撐座10分體緊固連接，方便維護(hù)。另一方面，可拆的上支撐座7和下支撐座10可以通過(guò)選配不同的上支撐座10以匹配不同的攀爬臂長(zhǎng)度，方便安裝和替換?！斡谥巫系牟⑴c導(dǎo)向雪橇長(zhǎng)度方向正交的傳動(dòng)中軸6,為轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件，從而，醫(yī)改傳動(dòng)中軸6位安裝機(jī)體安裝沿該傳動(dòng)中軸6徑向延伸的多個(gè)攀爬臂，形成撥拉的結(jié)構(gòu)形式；針對(duì)如前所述的絕緣子母線為曲線，且整體回轉(zhuǎn)體的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，撥拉結(jié)構(gòu)能夠形成有效的驅(qū)動(dòng)。其中所述傳動(dòng)中軸6通過(guò)傳動(dòng)鏈由安裝在滑動(dòng)構(gòu)架或者支撐座上的電機(jī)驅(qū)動(dòng)。在圖1所示的結(jié)構(gòu)中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)14，安裝在一下支撐座的內(nèi)側(cè)。這里的內(nèi)側(cè)，以所述滑板構(gòu)架為基準(zhǔn)，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，這里的內(nèi)為滑板構(gòu)架的框架為基準(zhǔn)的框架內(nèi)。本文中，如傳動(dòng)中軸是否需要使用軸承進(jìn)行安裝等這些機(jī)械領(lǐng)域常規(guī)的手段不再進(jìn)行詳細(xì)論述。在圖1所示的結(jié)構(gòu)中，所述連接部件為橫梁結(jié)構(gòu)，如圖1所示的橫梁2，且連接位置是導(dǎo)向雪橇的翹曲部，這樣在圖1所示的攀爬臂結(jié)構(gòu)會(huì)有足夠的活動(dòng)空間。顯然，這里涉及兩個(gè)問(wèn)題，作為導(dǎo)向的導(dǎo)向雪橇，其滑板面長(zhǎng)度應(yīng)當(dāng)大于絕緣子串的節(jié)距，而如圖1所示布局的攀爬臂，為滿足攀爬的需要，所有攀爬臂在滑板平面上的總長(zhǎng)度也應(yīng)大于絕緣子串節(jié)距，但絕不會(huì)太大，否則會(huì)影響其爬行，一般稍大于一倍節(jié)距。但由于投影關(guān)系的差異，當(dāng)把橫梁2連接在翹曲部分時(shí)，是不會(huì)影響攀爬幣的正常運(yùn)轉(zhuǎn)的，這是問(wèn)題一。而另一個(gè)問(wèn)題在于，即便是想獲得較大的運(yùn)轉(zhuǎn)空間當(dāng)空間不夠時(shí)，可以適當(dāng)延長(zhǎng)滑板面，即便如此，也不會(huì)過(guò)多地增加滑板面端接的絕緣子數(shù)量。進(jìn)一步地，所述導(dǎo)向雪橇上設(shè)有沿板面法向延伸出預(yù)定長(zhǎng)度的橫梁支撐1，該橫梁支撐端部連接所述連接部件。在圖1所示的結(jié)構(gòu)中，板面是翹曲部分的板面，以使所述攀爬臂具有較大的活動(dòng)空間。所述連接部件為分體的且中部通過(guò)中部連接板3連接的部件，這樣，也可以進(jìn)行兩導(dǎo)向雪橇12間距的調(diào)整。如圖1所示，所述攀爬臂有兩組，并在所述傳動(dòng)中軸6軸向分開(kāi)布置，匹配絕緣子橫斷面為圓形的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，采用攀爬臂間的上述構(gòu)造，可以通過(guò)一對(duì)平衡的夾持力形成更好的攀爬穩(wěn)定性。如圖1所示，所述攀爬臂每組有4個(gè)，成一體的十字型結(jié)構(gòu)而定位在所述傳動(dòng)中軸上，在滿足持續(xù)攀爬的同時(shí)，整體結(jié)構(gòu)比較緊湊。為了減少對(duì)絕緣子表面涂層的損傷，所述攀爬臂的端部設(shè)有滾輪13，變滑動(dòng)摩擦為滾動(dòng)摩擦，減小摩擦系數(shù)。進(jìn)一步地，每個(gè)攀爬壁上的所述滾輪有一對(duì)，通過(guò)一滾輪連板5鉸接在相應(yīng)攀爬臂的端部，形成擺動(dòng)滾輪架，通過(guò)滾輪與絕緣子接觸產(chǎn)生的支反力，可以形成自適應(yīng)的滾輪支撐，爬行穩(wěn)定性更好。在如圖1所示的結(jié)構(gòu)中，結(jié)構(gòu)比較緊湊，不需要進(jìn)行長(zhǎng)距離的傳動(dòng)，因此，所述傳動(dòng)鏈為齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出齒輪連接在所述傳動(dòng)中軸6上，傳動(dòng)效率比較高。然而，由于在本文中大量采用了可調(diào)結(jié)構(gòu)，如上支承座7與下支撐座10，有可能會(huì)是的支撐座整體比較長(zhǎng)，為此，可能需要較長(zhǎng)距離的傳動(dòng)，可以采用其他的傳動(dòng)方式，比如鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)或者同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。需要說(shuō)明的是，傳動(dòng)鏈?zhǔn)菣C(jī)械術(shù)語(yǔ)，并非鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，而是一些了傳動(dòng)部分的組
口 ο關(guān)于調(diào)整，加以配合的結(jié)構(gòu)還有在所述攀爬臂9通過(guò)在傳動(dòng)中軸徑向可調(diào)地連接在攀爬臂上的攀爬臂支架8而具有徑向調(diào)整結(jié)構(gòu)。以滿足不同檢測(cè)對(duì)象的需要。在一些應(yīng)用中，依據(jù)上述結(jié)構(gòu)的攀爬裝置的動(dòng)作是:驅(qū)動(dòng)電機(jī)14運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪15旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)齒輪15與傳動(dòng)齒輪16旋轉(zhuǎn)，顯然，攀爬臂9繞傳動(dòng)中軸6做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；進(jìn)一步，通過(guò)攀爬臂支架8安裝在攀爬臂9繞傳動(dòng)中軸6做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；本專業(yè)技術(shù)人員很容易聯(lián)想到，當(dāng)絕緣子檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置安裝在絕緣子檢測(cè)機(jī)器人上正常工作時(shí)，絕緣子檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置中的滾輪13會(huì)與絕緣子片接觸，進(jìn)而產(chǎn)生向上或向前的推力，進(jìn)一步使絕緣子檢測(cè)機(jī)器人向上或向前移動(dòng)；當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)14帶動(dòng)攀爬臂旋轉(zhuǎn)至一定角度，與先前滾輪相鄰的滾輪開(kāi)始于絕緣子片接觸，同時(shí)發(fā)生并完成上述動(dòng)作，進(jìn)而完成行走動(dòng)作。結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式
作出的描述，為對(duì)本實(shí)用新型請(qǐng)求保護(hù)的范圍的支持性方案，不應(yīng)對(duì)其保護(hù)范圍構(gòu)成具體限制，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，在本實(shí)用新型所公開(kāi)技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)以及本文公開(kāi)的技術(shù)內(nèi)容基于同樣技術(shù)問(wèn)題，采用基本相同的技術(shù)手段，達(dá)到基本相同的技術(shù)效果，不需要本領(lǐng)域技術(shù)人員付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的簡(jiǎn)單修改、替換或者變形仍應(yīng)落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，其特征在于，包括一組導(dǎo)向雪橇(12)，在雪橇端部連接兩導(dǎo)向雪橇的連接部件，從而由導(dǎo)向雪橇和連接部件形成一滑板構(gòu)架，進(jìn)而所述攀爬裝置還包括安裝在該滑板構(gòu)架上的攀爬機(jī)構(gòu)；其中所述攀爬機(jī)構(gòu)包括固裝于所述滑板構(gòu)架上的支撐座，支撐于支撐座上的并與導(dǎo)向雪橇長(zhǎng)度方向正交的傳動(dòng)中軸(6)，以及安裝在該傳動(dòng)中軸上并沿傳動(dòng)中軸徑向延伸的多個(gè)攀爬臂(9);其中所述傳動(dòng)中軸通過(guò)傳動(dòng)鏈由安裝在滑動(dòng)構(gòu)架或者支撐座上的電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，其特征在于，所述連接部件為橫梁結(jié)構(gòu)，且連接位置是導(dǎo)向雪橇的翹曲部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，其特征在于，所述導(dǎo)向雪橇上設(shè)有沿板面法向延伸出預(yù)定長(zhǎng)度的橫梁(I )，該橫梁支撐端部連接所述連接部件。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，其特征在于，所述連接部件為分體的且中部通過(guò)中部連接板(3)連接的部件。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，其特征在于，其特征在于，所述攀爬臂有兩組，并在所述傳動(dòng)中軸(6 )軸向分開(kāi)布置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，其特征在于，所述攀爬臂每組有4個(gè)，成一體的十字型結(jié)構(gòu)而定位在所述傳動(dòng)中軸上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1、5或6所述的絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，其特征在于，所述攀爬臂的端部設(shè)有滾輪(13)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，其特征在于，每個(gè)攀爬壁上的所述滾輪有一個(gè)或多個(gè)，通過(guò)一滾輪連板(5 )鉸接在相應(yīng)攀爬臂的端部，形成擺動(dòng)滾輪架。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，其特征在于，所述傳動(dòng)鏈為齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出齒輪連接在所述傳動(dòng)中軸(6)上。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，其特征在于，在所述攀爬臂(9)通過(guò)在傳動(dòng)中軸徑向可調(diào)地連接在攀爬臂上的攀爬臂支架(8)而具有徑向調(diào)整結(jié)構(gòu)。
專利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種絕緣子串智能檢測(cè)機(jī)器人攀爬裝置，包括一對(duì)平行設(shè)置的導(dǎo)向雪橇，在雪橇端部連接兩導(dǎo)向雪橇的連接部件，從而由導(dǎo)向雪橇和連接部件形成一滑板構(gòu)架，進(jìn)而所述攀爬裝置還包括安裝在該滑板構(gòu)架上的攀爬機(jī)構(gòu)；其中所述攀爬機(jī)構(gòu)包括固裝于所述滑板構(gòu)架上的支撐座，支撐于支撐座上的并與導(dǎo)向雪橇長(zhǎng)度方向正交的傳動(dòng)中軸，以及安裝在該傳動(dòng)中軸上并沿傳動(dòng)中軸徑向延伸的多個(gè)攀爬臂；其中所述傳動(dòng)中軸通過(guò)傳動(dòng)鏈由安裝在滑動(dòng)構(gòu)架或者支撐座上的電機(jī)驅(qū)動(dòng)。依據(jù)本實(shí)用新型的攀爬裝置結(jié)構(gòu)緊湊，攀爬速度快。
文檔編號(hào)G01R31/00GK203025285SQ20132001463
公開(kāi)日2013年6月26日 申請(qǐng)日期2013年1月11日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月11日
發(fā)明者曹濤, 付崇光, 韓磊, 孫大慶, 趙德利, 張永生 申請(qǐng)人:山東魯能智能技術(shù)有限公司