一種智能送餐機器人及其操作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種送餐機器人，尤其涉及一種送餐機器人及其操作方法。包括底盤組件、支架組件、頭部點頭組件、餐盤組件和控制器，所述的控制器控制底盤組件、頭部點頭組件和餐盤組件，所述的底盤組件的上部設有支架組件，所述的支架組件的上部設有頭部點頭組件，所述的支架組件的外壁設有餐盤組件。一種智能送餐機器人及其操作方法結構緊湊，具有結構緊湊、體積小、重量輕、可靠性高、外形美觀、制造成本低廉、裝拆維修方便。
【專利說明】
一種智能送餐機器人及其操作方法
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及一種送餐機器人，尤其涉及一種送餐機器人及其操作方法。
【背景技術】
[0002]現(xiàn)有的技術中的機器人，使用性能相對較差，靈活性不佳，相對笨重。
[0003]隨著社會進步，生活質量的提高，加快了人口老齡化程度，勞動力成本大大提高，有些工作繁重又危險，為了尋求一突破口，人們發(fā)明了機器人，1970年以后，已經有很多小型機器人了，最近幾年又出現(xiàn)了智能機器人，送餐機器人，但其多以走磁條、地軌方式，在空間有限的情況下難以運行，送餐量不大，沒有使用性。
[0004]中國專利201520444637.X，公開一種送餐機器人，其包括機器人本體，所述機器人本體頭部的眼睛和嘴巴均設有LED燈珠，所述機器人頭部內置有語音對話裝置，所述機器人本體雙手活動連接托盤且所述托盤設有自動感應器，所述機器人本體胸部設有光電傳感器、感應器、超聲波傳感器、無線裝置、電源分配控制器和系統(tǒng)控制器，所述機器人本體底部設有底盤，所述底盤內設有驅動裝置。智能性與靈活性存在不足。
【發(fā)明內容】
[0005]本發(fā)明主要是解決現(xiàn)有技術中存在的不足，提供一種結構緊湊，操作性能出色，功能齊全，仿真程度高的一種智能送餐機器人及其操作方法。
[0006]本發(fā)明的上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的:
[0007]—種智能送餐機器人，包括底盤組件、支架組件、頭部點頭組件、餐盤組件和控制器，所述的控制器控制底盤組件、頭部點頭組件和餐盤組件，所述的底盤組件的上部設有支架組件，所述的支架組件的上部設有頭部點頭組件，所述的支架組件的外壁設有餐盤組件；
[0008]所述的底盤組件包括底盤，所述的底盤設有半嵌入式的輪轂電機；
[0009]所述的支架組件包括下支架和上支架，所述的下支架的上部設有上支架，所述的下支架設在底盤的上部，所述的下支架中設有驅動輪轂電機的鋰電池;所述的下支架中設有水桶，所述的上支架中設有酒桶；
[0010]所述的頭部點頭組件包括設在上支架上方的定位板，所述的定位板的上部設有舵機固定件，所述的舵機固定件中設有點頭舵機，所述的點頭舵機上設有頭部連接件，所述的點頭舵機的一端與頭部連接件間設有舵盤，所述的點頭舵機控制頭部連接件；
[0011]所述的餐盤組件包括餐架，所述的餐架上部的內端分別設有出酒龍頭和出水龍頭，所述的出酒龍頭與酒桶相連通，所述的出水龍頭與水桶相連通，所述的餐架中設有若干層餐盤；
[0012]所述的機器人外套有裝飾玻璃鋼，所述的餐架與裝飾玻璃鋼相固定，所述的定位板與裝飾玻璃鋼相固定。
[0013]作為優(yōu)選，所述的裝飾玻璃鋼中設有與水桶相連接的加熱裝置，所述的加熱裝置中設有水桶加熱電源口，所述的水桶的上部設有排氣裝置，所述的下支架中設有與水桶相連接的水位顯示器，所述的水桶的上端設有水溫顯示器；
[0014]所述的餐架的底部設有滑動桿，所述的滑動桿的底部設有滑動輪，所述的滑動桿的下端與餐架底部間設有呈傾斜分布的支撐桿。
[0015]作為優(yōu)選，所述的底盤的底部設有二個相間隔分布的輪轂電機，所述的底盤的底部設有若干萬向輪，所述的鋰電池的上方設有電池上蓋板，所述的電池上蓋板與底盤間通過電池上蓋板支撐件定位，所述的鋰電池通過L型固定件與底盤固定，所述的水桶的底部設在電池上蓋板的上部。
[0016]作為優(yōu)選，機器人的背部設有背包，所述的控制器設在背包中，所述的點頭舵機的另一端與頭部連接件間設有軸承，所述的軸承通過軸承固定件固定。
[0017]—種智能送餐機器人的操作方法，按以下步驟進行:
[0018](一)、內部構造設計:
[0019]用鋁制工件將測試過的輪轂電機固定在用CNC加工好的鋁制底盤上，左右各一個，四個萬向輪對稱均布安裝在底盤的四周，確保與直流電機輪子處于同一水平面上；
[0020]在底盤中間位置，用6個均勻分布的金屬“L”型固定件將鋰電池水平固定在底盤上，用兩根扎帶將鋰電池中間位置固定在底盤上，防止電池上下晃動；
[0021]在底盤上方放置一個電池上蓋板，采用4個金屬工件與底盤用螺絲連接，在電池上蓋板上放置一個外部用隔熱保溫棉包裹的不銹鋼水桶，水桶用全金屬下支架固定于電池上蓋板上；將圓柱形不銹鋼酒桶置于上支架上方的固定位置，注意出酒口距離水桶10mm高度;在水桶的銅質堵頭上打一個孔，接著放置一個水位顯示器，其一端置于水桶內，另一端用軟水管經堵頭孔中引出；
[0022](二)、外部結構設計:
[0023]在底盤上方套一個圓臺狀玻璃鋼材質的仿人類裙子型下半身體殼，在下半身體殼正后方用鉆孔器預留一個水位顯示器、加水管和水溫顯示器的孔眼和槽口，接著將水位顯示器、加水管和水溫顯示器放置于預留孔位中，將下半身全部線路從下半身體殼上口引出，水酒桶全部進出口用軟水管從預留圓孔引出，將一個舵機用不銹鋼的“L”型定位板通過螺絲連接的方式固定在仿人類送餐托盤狀玻璃鋼材質上半身體殼上，注意舵機與體殼頸部預留SO-1OOmm距離;將下半身的所有線路從上半身體殼后背部預留孔位中穿出且全部引入控制器中，將控制器置于一個雙肩包中背在機器人雙肩上，在舵機上裝上相對應的軸承、鋁制圓環(huán)和舵盤，然后在舵機上裝上對應的鈑金鋁件，在其上方用兩個5mm的內六角圓柱頭螺絲固定一個仿人類糖膠材質智能人頭，接著給上下體殼刷上油漆，在通風良好的房間內晾干，等油漆干了后，在水平手臂上放置5層多功能餐盤，上方餐盤與雙手臂用螺釘固定連接，餐盤下方安裝一個6寸可拆卸的輪子，其與下半身體殼用螺絲連接，在第一層餐盤上左右對稱安裝一個“U”形出水管，每個水管旁邊安裝一個燈光按鍵，確保通電情況下時加酒水按鍵有電，左邊酒，右邊水，在5層餐盤后部有一個可拆卸后蓋的空間，里面的中間部位放置一個喇口八，左右放置出酒和出水的水栗，餐盤第三層下方對稱安裝3個紅外探頭，左右也各安裝一個紅外探頭，防止機器人遇到障礙物發(fā)生碰撞，注意其線路從餐盤內部引到機器人背部電箱中，便于線路管理，機器人胸前用螺絲固定一個平板保護套，裝上平板，接上音頻線;對機器人頭部進行化妝，安裝頭飾。
[0024](三)、部件安裝:
[0025]1、底盤安裝:4個兩寸的萬向輪對稱安裝在底盤上，然后用鋁制電機連接件裝上兩個輪轂電機于底盤左右兩側，用6個電池連接件將電池固定于底盤中間，之后上面安裝一個平板支撐；
[0026]2、水桶安裝:將保溫水桶水平放置于電池上蓋板上，在水桶里裝一個水位顯示器用堵頭密封于水桶上口 ；
[0027]3、支架安裝:支架水平安裝在底盤上方，注意支架的4個孔位和圓形底盤鋼圈的4個孔位對齊；
[0028]4、酒桶安裝:將酒桶裝豎直于支架上口，出酒口朝上。酒桶下部管口距離水桶上部10?20cm;
[0029]5、下身支架安裝:將下身支架水平放置于底盤上方，固定在底盤上的圓形鋼圈上，將酒水桶接出的橡膠管從下半身體殼前方的圓口中引出；
[0030]6、上身支架安裝:將上半身體殼和下半身體殼于腰部用3個螺釘連接，注意機器人雙手水平朝向正前方；
[0031 ] 7、頸部安裝:將一個30KG舵機通過30KG舵機固定件連接在上身支架的頸部位置；
[0032]8、頭部安裝:在頸部30KG舵機上用頭部連接件用3個內六角螺釘連接安裝仿生頭部，頭上裝紅外傳送接收裝置；
[0033]9、餐盤安裝:在上身支架的雙手上水平放置五層餐盤，在和手部連接的部位用自攻螺釘固定，餐盤下部裝一個6寸的滑動輪，滑動輪套在最下層餐盤下方的滑動桿上，然后將滑動輪用支撐桿固定于下身支架上形成三角穩(wěn)定支撐，在第一層餐盤上，左邊水平裝上一個出酒裝置，右邊裝一個出水裝置，兩裝置間距1cm;在第三層餐盤左右裝一個紅外探頭，前方裝三個紅外探頭，都用小螺絲固定；
[0034]10、線盒安裝:用背包裝控制器，放置于上身支架背部，前方胸前裝送餐平板，用兩個螺絲固定于胸前；
[0035](四)、安裝測試:
[0036]1、底盤測試:將底盤的輪子接上電源和信號，連接電箱和測試平板的藍牙，使平板進入測試軟件，進行輪子的前后左右方向重復運動的測試；
[0037]2、舵機測試:將機器人上各個舵機通過控制線連到控制板上，在電腦端的上位機軟件下進行舵機的角度微調測試；
[0038]3、紅外測試:將紅外探頭接上電源和信號，探頭在電腦端進行距離和信號強弱測試;在接通電源后，頭上的紅外感應裝置發(fā)出閃爍紅光，說明信號正常；
[0039]4、平板測試:將平板連上音頻控制線，連上平板設置里的WiFi，打開藍牙，進入操作軟件，連接線盒和平板的藍牙，通過語音測試機器人的對話和動作組；
[0040]5、水栗測試;將出水水栗和出酒水栗分別連上12V電源，通過改變電壓強度和電流方向，從而測試水栗的進出酒水的能力；
[0041 ](五)、操作處理:
[0042]1、開機操作:打開線盒上唯一的綠色主電源開關，此時電量顯示器亮綠燈，打開送餐平板，在平板設置中連上WiFi，連上機器人的藍牙;對著平板說“你好”，機器人會說“貴賓您好，我是機器人歡歡，很高興見到你，請問有什么可以幫您?”；然后走近餐盤，紅外探頭檢測到有人后，機器人會提示“對不起，麻煩您讓一下，我要過去了，謝謝您!”說明紅外探頭正常;頭上的紅外感應裝置閃爍紅光，說明開機成功；
[0043]2、送餐操作:開機操作后，在平板上打開送餐軟件，在界面里點菜，點完菜品和要去的餐桌號和包房號后，比如211包房，機器人會端著你要的菜品，機器人就開始運動，頭上的感應裝置會實時掃描天花板上的圖案穩(wěn)穩(wěn)的前進，通過你的路線到達211包房門口，停下轉彎朝向包房里的客人，說“您點的飯菜已送到，親您們慢用!”上好菜后，對著機器人說謝謝，機器人會回答“不用謝，希望您用餐愉快! ”智能平穩(wěn)的前進然后返回起點；
[0044]3、語音操作:開機操作后，在平板送餐界面上，點編輯語音，就能和機器人智能對話，機器人還會反饋面部豐富的表情動作。比如說問“你是干什么的? ”回答我是點菜送餐的機器人歡歡，我會點餐，送餐，加水，加酒，要不要試一試呀?” ；但你說“給我加杯酒吧!”，她會回答“好的，餐盤上左邊水，右邊酒，請您動一動手吧!”，然后你按下餐盤右邊的藍色按鈕就能吧酒從出酒端注入你杯中，你說“我喝醉了 !”他回答“門口有代駕，酒后不開車，開車不喝酒，我很擔心你的身體!”；你說“謝謝!”她會回答“不用謝，祝您用餐愉快!”；當你當著他的路時，他有紅外感應停住，她會張大嘴巴說“麻煩您讓一下我要過去了！”你說“我不讓!”她會從聰明的繞過你前進；
[0045]4、遙控操作:開機操作后，可以用遙控器上的按鈕操控機器人的行走和面部表情；
[0046]5、關機操作:關閉平板，關閉線盒上唯一的綠色主電源開關；
[0047]6、充電操作:在關機狀態(tài)下，充電口插上充電器，紅燈亮充電，綠燈亮充滿，然后斷電。
[0048]具備:語音對話，紅外感應，無線遙控，室內定位，自主導航，自動加酒水。
[0049]因此，本發(fā)明的一種智能送餐機器人及其操作方法，結構緊湊，具有結構緊湊、體積小、重量輕、可靠性高、外形美觀、制造成本低廉、裝拆維修方便。
【附圖說明】
[0050]圖1是本發(fā)明的立體結構示意圖；
[0051 ]圖2是本發(fā)明的結構示意圖；
[0052]圖3是本發(fā)明的側視結構示意圖。
【具體實施方式】
[0053]下面通過實施例，并結合附圖，對本發(fā)明的技術方案作進一步具體的說明。
[0054]實施例1:如圖1、圖2和圖3所示，一種智能送餐機器人，包括底盤組件、支架組件、頭部點頭組件、餐盤組件和控制器I，所述的控制器I控制底盤組件、頭部點頭組件和餐盤組件，所述的底盤組件的上部設有支架組件，所述的支架組件的上部設有頭部點頭組件，所述的支架組件的外壁設有餐盤組件；
[0055]所述的底盤組件包括底盤2，所述的底盤2設有半嵌入式的輪轂電機3;
[0056]所述的支架組件包括下支架4和上支架5，所述的下支架4的上部設有上支架5，所述的下支架4設在底盤2的上部，所述的下支架4中設有驅動輪轂電機3的鋰電池6;所述的下支架4中設有水桶7，所述的上支架5你中設有酒桶8;
[0057]所述的頭部點頭組件包括設在上支架5上方的定位板9，所述的定位板9的上部設有舵機固定件1，所述的舵機固定件1中設有點頭舵機11，所述的點頭舵機11上設有頭部連接件12，所述的點頭舵機11的一端與頭部連接件12間設有舵盤13，所述的點頭舵機11控制頭部連接件12;
[0058]所述的餐盤組件包括餐架14，所述的餐架14上部的內端分別設有出酒龍頭15和出水龍頭16，所述的出酒龍頭15與酒桶8相連通，所述的出水龍頭16與水桶7相連通，所述的餐架14中設有若干層餐盤17;
[0059]所述的機器人外套有裝飾玻璃鋼18，所述的餐架14與裝飾玻璃鋼相固定，所述的定位板9與裝飾玻璃鋼18相固定。
[0060]所述的裝飾玻璃18中設有與水桶7相連接的加熱裝置19，所述的加熱裝置19中設有水桶加熱電源口 20，所述的水桶7的上部設有排氣裝置21，所述的下支架4中設有與水桶7相連接的水位顯示器22，所述的水桶7的上端設有水溫顯示器33;
[0061]所述的餐架14的底部設有滑動桿23，所述的滑動桿23的底部設有滑動輪24，所述的滑動桿23的下端與餐架14底部間設有呈傾斜分布的支撐桿25。
[0062]所述的底盤2的底部設有二個相間隔分布的輪轂電機3，所述的底盤2的底部設有若干萬向輪26，所述的鋰電池6的上方設有電池上蓋板27，所述的電池上蓋板27與底盤2間通過電池上蓋板支撐件28定位，所述的鋰電池6通過L型固定件29與底盤2固定，所述的水桶7的底部設在電池上蓋板27的上部。
[0063]機器人的背部設有背包30，所述的控制器I設在背包30中，所述的點頭舵機11的另一端與頭部連接件12間設有軸承31，所述的軸承31通過軸承固定件32固定。
[0064]—種智能送餐機器人的操作方法，按以下步驟進行:
[0065](—)、內部構造設計:
[0066]用鋁制工件將測試過的輪轂電機固定在用CNC加工好的鋁制底盤上，左右各一個，四個萬向輪對稱均布安裝在底盤的四周，確保與直流電機輪子處于同一水平面上；
[0067]在底盤中間位置，用6個均勻分布的金屬“L”型固定件將鋰電池水平固定在底盤上，用兩根扎帶將鋰電池中間位置固定在底盤上，防止電池上下晃動；
[0068]在底盤上方放置一個電池上蓋板，采用4個金屬工件與底盤用螺絲連接，在電池上蓋板上放置一個外部用隔熱保溫棉包裹的不銹鋼水桶，水桶用全金屬下支架固定于電池上蓋板上；將圓柱形不銹鋼酒桶置于上支架上方的固定位置，注意出酒口距離水桶10mm高度;在水桶的銅質堵頭上打一個孔，接著放置一個水位顯示器，其一端置于水桶內，另一端用軟水管經堵頭孔中引出；
[0069](二)、外部結構設計:
[0070]在底盤上方套一個圓臺狀玻璃鋼材質的仿人類裙子型下半身體殼，在下半身體殼正后方用鉆孔器預留一個水位顯示器、加水管和水溫顯示器的孔眼和槽口，接著將水位顯示器、加水管和水溫顯示器放置于預留孔位中，將下半身全部線路從下半身體殼上口引出，水酒桶全部進出口用軟水管從預留圓孔引出，將一個舵機用不銹鋼的“L”型定位板通過螺絲連接的方式固定在仿人類送餐托盤狀玻璃鋼材質上半身體殼上，注意舵機與體殼頸部預留SO-1OOmm距離;將下半身的所有線路從上半身體殼后背部預留孔位中穿出且全部引入控制器中，將控制器置于一個雙肩包中背在機器人雙肩上，在舵機上裝上相對應的軸承、鋁制圓環(huán)和舵盤，然后在舵機上裝上對應的鈑金鋁件，在其上方用兩個5mm的內六角圓柱頭螺絲固定一個仿人類糖膠材質智能人頭，接著給上下體殼刷上油漆，在通風良好的房間內晾干，等油漆干了后，在水平手臂上放置5層多功能餐盤，上方餐盤與雙手臂用螺釘固定連接，餐盤下方安裝一個6寸可拆卸的輪子，其與下半身體殼用螺絲連接，在第一層餐盤上左右對稱安裝一個“U”形出水管，每個水管旁邊安裝一個燈光按鍵，確保通電情況下時加酒水按鍵有電，左邊酒，右邊水，在5層餐盤后部有一個可拆卸后蓋的空間，里面的中間部位放置一個喇口八，左右放置出酒和出水的水栗，餐盤第三層下方對稱安裝3個紅外探頭，左右也各安裝一個紅外探頭，防止機器人遇到障礙物發(fā)生碰撞，注意其線路從餐盤內部引到機器人背部電箱中，便于線路管理，機器人胸前用螺絲固定一個平板保護套，裝上平板，接上音頻線;對機器人頭部進行化妝，安裝頭飾。
[0071](三)、部件安裝:
[0072]1、底盤安裝:4個兩寸的萬向輪對稱安裝在底盤上，然后用鋁制電機連接件裝上兩個輪轂電機于底盤左右兩側，用6個電池連接件將電池固定于底盤中間，之后上面安裝一個平板支撐；
[0073]2、水桶安裝:將保溫水桶水平放置于電池上蓋板上，在水桶里裝一個水位顯示器用堵頭密封于水桶上口 ；
[0074]3、支架安裝:支架水平安裝在底盤上方，注意支架的4個孔位和圓形底盤鋼圈的4個孔位對齊；
[0075]4、酒桶安裝:將酒桶裝豎直于支架上口，出酒口朝上。酒桶下部管口距離水桶上部10?20cm;
[0076]5、下身支架安裝:將下身支架水平放置于底盤上方，固定在底盤上的圓形鋼圈上，將酒水桶接出的橡膠管從下半身體殼前方的圓口中引出；
[0077]6、上身支架安裝:將上半身體殼和下半身體殼于腰部用3個螺釘連接，注意機器人雙手水平朝向正前方；
[0078]7、頸部安裝:將一個30KG舵機通過30KG舵機固定件連接在上身支架的頸部位置；
[0079]8、頭部安裝:在頸部30KG舵機上用頭部連接件用3個內六角螺釘連接安裝仿生頭部，頭上裝紅外傳送接收裝置；
[0080]9、餐盤安裝:在上身支架的雙手上水平放置五層餐盤，在和手部連接的部位用自攻螺釘固定，餐盤下部裝一個6寸的滑動輪，滑動輪套在最下層餐盤下方的滑動桿上，然后將滑動輪用支撐桿固定于下身支架上形成三角穩(wěn)定支撐，在第一層餐盤上，左邊水平裝上一個出酒裝置，右邊裝一個出水裝置，兩裝置間距1cm;在第三層餐盤左右裝一個紅外探頭，前方裝三個紅外探頭，都用小螺絲固定；
[0081 ] 10、線盒安裝:用背包裝控制器，放置于上身支架背部，前方胸前裝送餐平板，用兩個螺絲固定于胸前；
[0082](四)、安裝測試:
[0083]1、底盤測試:將底盤的輪子接上電源和信號，連接電箱和測試平板的藍牙，使平板進入測試軟件，進行輪子的前后左右方向重復運動的測試；
[0084]2、舵機測試:將機器人上各個舵機通過控制線連到控制板上，在電腦端的上位機軟件下進行舵機的角度微調測試；
[0085]3、紅外測試:將紅外探頭接上電源和信號，探頭在電腦端進行距離和信號強弱測試;在接通電源后，頭上的紅外感應裝置發(fā)出閃爍紅光，說明信號正常；
[0086]4、平板測試:將平板連上音頻控制線，連上平板設置里的WiFi，打開藍牙，進入操作軟件，連接線盒和平板的藍牙，通過語音測試機器人的對話和動作組；
[0087]5、水栗測試;將出水水栗和出酒水栗分別連上12V電源，通過改變電壓強度和電流方向，從而測試水栗的進出酒水的能力；
[0088](五)、操作處理:
[0089]1、開機操作:打開線盒上唯一的綠色主電源開關，此時電量顯示器亮綠燈，打開送餐平板，在平板設置中連上WiFi，連上機器人的藍牙;對著平板說“你好”，機器人會說“貴賓您好，我是機器人歡歡，很高興見到你，請問有什么可以幫您?”；然后走近餐盤，紅外探頭檢測到有人后，機器人會提示“對不起，麻煩您讓一下，我要過去了，謝謝您!”說明紅外探頭正常;頭上的紅外感應裝置閃爍紅光，說明開機成功；
[0090]2、送餐操作:開機操作后，在平板上打開送餐軟件，在界面里點菜，點完菜品和要去的餐桌號和包房號后，比如211包房，機器人會端著你要的菜品，機器人就開始運動，頭上的感應裝置會實時掃描天花板上的圖案穩(wěn)穩(wěn)的前進，通過你的路線到達211包房門口，停下轉彎朝向包房里的客人，說“您點的飯菜已送到，親您們慢用!”上好菜后，對著機器人說謝謝，機器人會回答“不用謝，希望您用餐愉快! ”智能平穩(wěn)的前進然后返回起點；
[0091 ] 3、語音操作:開機操作后，在平板送餐界面上，點編輯語音，就能和機器人智能對話，機器人還會反饋面部豐富的表情動作。比如說問“你是干什么的? ”回答我是點菜送餐的機器人歡歡，我會點餐，送餐，加水，加酒，要不要試一試呀?” ；但你說“給我加杯酒吧!”，她會回答“好的，餐盤上左邊水，右邊酒，請您動一動手吧!”，然后你按下餐盤右邊的藍色按鈕就能吧酒從出酒端注入你杯中，你說“我喝醉了 !”他回答“門口有代駕，酒后不開車，開車不喝酒，我很擔心你的身體!”；你說“謝謝!”她會回答“不用謝，祝您用餐愉快!”；當你當著他的路時，他有紅外感應停住，她會張大嘴巴說“麻煩您讓一下我要過去了！”你說“我不讓!”她會從聰明的繞過你前進；
[0092]4、遙控操作:開機操作后，可以用遙控器上的按鈕操控機器人的行走和面部表情；
[0093]5、關機操作:關閉平板，關閉線盒上唯一的綠色主電源開關；
[0094]6、充電操作:在關機狀態(tài)下，充電口插上充電器，紅燈亮充電，綠燈亮充滿，然后斷電。
【主權項】
1.一種智能送餐機器人，其特征在于:包括底盤組件、支架組件、頭部點頭組件、餐盤組件和控制器(I)，所述的控制器(I)控制底盤組件、頭部點頭組件和餐盤組件，所述的底盤組件的上部設有支架組件，所述的支架組件的上部設有頭部點頭組件，所述的支架組件的外壁設有餐盤組件； 所述的底盤組件包括底盤(2)，所述的底盤(2)設有半嵌入式的輪轂電機(3); 所述的支架組件包括下支架(4)和上支架(5)，所述的下支架(4)的上部設有上支架(5)，所述的下支架(4)設在底盤(2)的上部，所述的下支架(4)中設有驅動輪轂電機(3)的鋰電池(6);所述的下支架(4)中設有水桶(7)，所述的上支架(5)中設有酒桶(8); 所述的頭部點頭組件包括設在上支架(5)上方的定位板(9)，所述的定位板(9)的上部設有舵機固定件(10)，所述的舵機固定件(10)中設有點頭舵機(11)，所述的點頭舵機(11)上設有頭部連接件(12)，所述的點頭舵機(11)的一端與頭部連接件(I 2)間設有舵盤(13)，所述的點頭舵機(11)控制頭部連接件(12); 所述的餐盤組件包括餐架(14)，所述的餐架(14)上部的內端分別設有出酒龍頭(15)和出水龍頭(16)，所述的出酒龍頭(15)與酒桶(8)相連通，所述的出水龍頭(16)與水桶(7)相連通，所述的餐架(14)中設有若干層餐盤(17); 所述的機器人外套有裝飾玻璃鋼(18)，所述的餐架(14)與裝飾玻璃鋼相固定，所述的定位板(9)與裝飾玻璃鋼(18)相固定。2.根據權利要求1所述的一種智能送餐機器人，其特征在于:所述的裝飾玻璃(18)中設有與水桶(7)相連接的加熱裝置(19)，所述的加熱裝置(19)中設有水桶加熱電源口(20)，所述的水桶(7)的上部設有排氣裝置(21 )，所述的下支架(4)中設有與水桶(7)相連接的水位顯示器(22)，所述的水桶(7)的上端設有水溫顯示器(33); 所述的餐架(14)的底部設有滑動桿(23)，所述的滑動桿(23)的底部設有滑動輪(24)，所述的滑動桿(23)的下端與餐架(14)底部間設有呈傾斜分布的支撐桿(25)。3.根據權利要求1或2所述的一種智能送餐機器人，其特征在于:所述的底盤(2)的底部設有二個相間隔分布的輪轂電機(3)，所述的底盤(2)的底部設有若干萬向輪(26)，所述的鋰電池(6)的上方設有電池上蓋板(27)，所述的電池上蓋板(27)與底盤(2)間通過電池上蓋板支撐件(28)定位，所述的鋰電池(6)通過L型固定件(29)與底盤(2)固定，所述的水桶(7)的底部設在電池上蓋板(27)的上部。4.根據權利要求1或2所述的一種智能送餐機器人，其特征在于:機器人的背部設有背包(30)，所述的控制器(I)設在背包(30)中，所述的點頭舵機(11)的另一端與頭部連接件(12)間設有軸承(31)，所述的軸承(31)通過軸承固定件(32)固定。5.—種根據權利要求1或2所述的智能送餐機器人的操作方法，其特征在于按以下步驟進行: (一)、內部構造設計: 用鋁制工件將測試過的輪轂電機固定在用CNC加工好的鋁制底盤上，左右各一個，四個萬向輪對稱均布安裝在底盤的四周，確保與直流電機輪子處于同一水平面上； 在底盤中間位置，用6個均勻分布的金屬“L”型固定件將鋰電池水平固定在底盤上，用兩根扎帶將鋰電池中間位置固定在底盤上，防止電池上下晃動； 在底盤上方放置一個電池上蓋板，采用4個金屬工件與底盤用螺絲連接，在電池上蓋板上放置一個外部用隔熱保溫棉包裹的不銹鋼水桶，水桶用全金屬下支架固定于電池上蓋板上;將圓柱形不銹鋼酒桶置于上支架上方的固定位置，注意出酒口距離水桶10mm高度;在水桶的銅質堵頭上打一個孔，接著放置一個水位顯示器，其一端置于水桶內，另一端用軟水管經堵頭孔中引出； (二)、外部結構設計: 在底盤上方套一個圓臺狀玻璃鋼材質的仿人類裙子型下半身體殼，在下半身體殼正后方用鉆孔器預留一個水位顯示器、加水管和水溫顯示器的孔眼和槽口，接著將水位顯示器、加水管和水溫顯示器放置于預留孔位中，將下半身全部線路從下半身體殼上口引出，水酒桶全部進出口用軟水管從預留圓孔引出，將一個舵機用不銹鋼的“L”型定位板通過螺絲連接的方式固定在仿人類送餐托盤狀玻璃鋼材質上半身體殼上，注意舵機與體殼頸部預留SO-1OOmm距離;將下半身的所有線路從上半身體殼后背部預留孔位中穿出且全部引入控制器中，將控制器置于一個雙肩包中背在機器人雙肩上，在舵機上裝上相對應的軸承、鋁制圓環(huán)和舵盤，然后在舵機上裝上對應的鈑金鋁件，在其上方用兩個5mm的內六角圓柱頭螺絲固定一個仿人類糖膠材質智能人頭，接著給上下體殼刷上油漆，在通風良好的房間內晾干，等油漆干了后，在水平手臂上放置5層多功能餐盤，上方餐盤與雙手臂用螺釘固定連接，餐盤下方安裝一個6寸可拆卸的輪子，其與下半身體殼用螺絲連接，在第一層餐盤上左右對稱安裝一個“U”形出水管，每個水管旁邊安裝一個燈光按鍵，確保通電情況下時加酒水按鍵有電，左邊酒，右邊水，在5層餐盤后部有一個可拆卸后蓋的空間，里面的中間部位放置一個喇口八，左右放置出酒和出水的水栗，餐盤第三層下方對稱安裝3個紅外探頭，左右也各安裝一個紅外探頭，防止機器人遇到障礙物發(fā)生碰撞，注意其線路從餐盤內部引到機器人背部電箱中，便于線路管理，機器人胸前用螺絲固定一個平板保護套，裝上平板，接上音頻線;對機器人頭部進行化妝，安裝頭飾。 (三)、部件安裝: 1、底盤安裝:4個兩寸的萬向輪對稱安裝在底盤上，然后用鋁制電機連接件裝上兩個輪轂電機于底盤左右兩側，用6個電池連接件將電池固定于底盤中間，之后上面安裝一個平板支撐； 2、水桶安裝:將保溫水桶水平放置于電池上蓋板上，在水桶里裝一個水位顯示器用堵頭密封于水桶上口； 3、支架安裝:支架水平安裝在底盤上方，注意支架的4個孔位和圓形底盤鋼圈的4個孔位對齊； 4、酒桶安裝:將酒桶裝豎直于支架上口，出酒口朝上。酒桶下部管口距離水桶上部10?20cm； 5、下身支架安裝:將下身支架水平放置于底盤上方，固定在底盤上的圓形鋼圈上，將酒水桶接出的橡膠管從下半身體殼前方的圓口中引出；6、上身支架安裝:將上半身體殼和下半身體殼于腰部用3個螺釘連接，注意機器人雙手水平朝向正前方； 7、頸部安裝:將一個30KG舵機通過30KG舵機固定件連接在上身支架的頸部位置； 8、頭部安裝:在頸部30KG舵機上用頭部連接件用3個內六角螺釘連接安裝仿生頭部，頭上裝紅外傳送接收裝置； 9、餐盤安裝:在上身支架的雙手上水平放置五層餐盤，在和手部連接的部位用自攻螺釘固定，餐盤下部裝一個6寸的滑動輪，滑動輪套在最下層餐盤下方的滑動桿上，然后將滑動輪用支撐桿固定于下身支架上形成三角穩(wěn)定支撐，在第一層餐盤上，左邊水平裝上一個出酒裝置，右邊裝一個出水裝置，兩裝置間距1cm;在第三層餐盤左右裝一個紅外探頭，前方裝三個紅外探頭，都用小螺絲固定； 10、線盒安裝:用背包裝控制器，放置于上身支架背部，前方胸前裝送餐平板，用兩個螺絲固定于胸前； (四)、安裝測試: 1、底盤測試:將底盤的輪子接上電源和信號，連接電箱和測試平板的藍牙，使平板進入測試軟件，進行輪子的前后左右方向重復運動的測試； 2、舵機測試:將機器人上各個舵機通過控制線連到控制板上，在電腦端的上位機軟件下進行舵機的角度微調測試； 3、紅外測試:將紅外探頭接上電源和信號，探頭在電腦端進行距離和信號強弱測試;在接通電源后，頭上的紅外感應裝置發(fā)出閃爍紅光，說明信號正常； 4、平板測試:將平板連上音頻控制線，連上平板設置里的WiFi，打開藍牙，進入操作軟件，連接線盒和平板的藍牙，通過語音測試機器人的對話和動作組； 5、水栗測試；將出水水栗和出酒水栗分別連上12V電源，通過改變電壓強度和電流方向，從而測試水栗的進出酒水的能力； (五)、操作處理: 1、開機操作:打開線盒上唯一的綠色主電源開關，此時電量顯示器亮綠燈，打開送餐平板，在平板設置中連上WiFi，連上機器人的藍牙;對著平板說“你好”，機器人會說“貴賓您好，我是機器人歡歡，很高興見到你，請問有什么可以幫您?”；然后走近餐盤，紅外探頭檢測到有人后，機器人會提示“對不起，麻煩您讓一下，我要過去了，謝謝您!”說明紅外探頭正常;頭上的紅外感應裝置閃爍紅光，說明開機成功； 2、送餐操作:開機操作后，在平板上打開送餐軟件，在界面里點菜，點完菜品和要去的餐桌號和包房號后，比如211包房，機器人會端著你要的菜品，機器人就開始運動，頭上的感應裝置會實時掃描天花板上的圖案穩(wěn)穩(wěn)的前進，通過你的路線到達211包房門口，停下轉彎朝向包房里的客人，說“您點的飯菜已送到，親您們慢用!”上好菜后，對著機器人說謝謝，機器人會回答“不用謝，希望您用餐愉快! ”智能平穩(wěn)的前進然后返回起點； 3、語音操作:開機操作后，在平板送餐界面上，點編輯語音，就能和機器人智能對話，機器人還會反饋面部豐富的表情動作。比如說問“你是干什么的? ”回答我是點菜送餐的機器人歡歡，我會點餐，送餐，加水，加酒，要不要試一試呀?” ；但你說“給我加杯酒吧!”，她會回答“好的，餐盤上左邊水，右邊酒，請您動一動手吧!”，然后你按下餐盤右邊的藍色按鈕就能吧酒從出酒端注入你杯中，你說“我喝醉了!”他回答“門□有代駕，酒后不開車，開車不喝酒，我很擔心你的身體!”；你說“謝謝!”她會回答“不用謝，祝您用餐愉快!”；當你當著他的路時，他有紅外感應停住，她會張大嘴巴說“麻煩您讓一下我要過去了 ！”你說“我不讓!”她會從聰明的繞過你前進； 4、遙控操作:開機操作后，可以用遙控器上的按鈕操控機器人的行走和面部表情； 5、關機操作:關閉平板，關閉線盒上唯一的綠色主電源開關；6、充電操作:在關機狀態(tài)下，充電口插上充電器，紅燈亮充電，綠燈亮充滿，然后斷電。
【文檔編號】B25J11/00GK106003098SQ201610630664
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年8月3日
【發(fā)明人】陳宏福, 陳歡歡, 金城, 李智
【申請人】杭州歡樂飛機器人科技股份有限公司