3d掃描智能視覺點(diǎn)膠自動(dòng)化系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種3D掃描智能視覺點(diǎn)膠自動(dòng)化系統(tǒng)，包括工控電腦、工位、機(jī)械人和底座；所述機(jī)械人固定于底座上，該機(jī)械人的機(jī)械臂的前端集成有3D掃描系統(tǒng)、點(diǎn)膠系統(tǒng)及吸盤；所述工位設(shè)于該機(jī)械人的機(jī)械臂的下方，該工位的下方設(shè)有控制系統(tǒng)；該控制系統(tǒng)與工控電腦相連；所述3D掃描系統(tǒng)、點(diǎn)膠系統(tǒng)及機(jī)械人均接入控制系統(tǒng)；本發(fā)明還提供一種3D掃描智能視覺點(diǎn)膠方法。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料；本發(fā)明能自動(dòng)生成點(diǎn)膠路徑，適用產(chǎn)品范圍廣，特別是能夠確定產(chǎn)品的實(shí)際三維結(jié)構(gòu)，對(duì)于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的產(chǎn)品或變形的產(chǎn)品更為適用；可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化生產(chǎn)，進(jìn)而提高了其適用范圍和勞動(dòng)生產(chǎn)率；本發(fā)明無(wú)需人工作業(yè)，安全環(huán)保。
【專利說明】
3D掃描智能視覺點(diǎn)膠自動(dòng)化系統(tǒng)及方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明屬于自動(dòng)化加工領(lǐng)域，涉及3D掃描智能視覺點(diǎn)膠自動(dòng)化系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，大多自動(dòng)化點(diǎn)膠(漆)設(shè)備常采用機(jī)械定位或相機(jī)定位，僅能夠依據(jù)產(chǎn)品的二維結(jié)構(gòu)，手動(dòng)輸入調(diào)節(jié)點(diǎn)膠(漆)的路徑，同時(shí)需要人工上下件、對(duì)于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的產(chǎn)品無(wú)法達(dá)到高精度點(diǎn)膠(漆)，常常造成溢膠(漆)、漏底、垃圾等缺陷，需人工再處理。同時(shí)，人為造成的產(chǎn)品缺陷也比較多，點(diǎn)膠(漆)環(huán)境對(duì)人的身體健康和安全等的不利因素較多；它的適用范圍和精確度有限，可操作性差，生產(chǎn)效率低。如實(shí)用新型專利《攝像模組固定架智能點(diǎn)漆機(jī)》(授權(quán)公告號(hào)CN 204353073 U)，其攝像模組固定，不能360°移動(dòng)，不能精確測(cè)量產(chǎn)品的三維結(jié)構(gòu)，特別是對(duì)于存在變形的產(chǎn)品，精度差，生產(chǎn)效率低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種3D掃描智能視覺點(diǎn)膠自動(dòng)化系統(tǒng)，通過在機(jī)械人的機(jī)械臂的前端集成3D掃描系統(tǒng)、點(diǎn)膠系統(tǒng)及吸盤等并將其與控制系統(tǒng)相連，實(shí)現(xiàn)根據(jù)產(chǎn)品的實(shí)際三維形狀和尺寸自動(dòng)生成點(diǎn)膠路徑并進(jìn)行自動(dòng)點(diǎn)膠的目的，本發(fā)明還提供一種3D掃描智能視覺點(diǎn)膠方法。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0005]—種3D掃描智能視覺點(diǎn)膠自動(dòng)化系統(tǒng)，包括工控電腦、工位、機(jī)械人和底座;所述機(jī)械人固定于底座上，該機(jī)械人的機(jī)械臂的前端集成有3D掃描系統(tǒng)、點(diǎn)膠系統(tǒng)及吸盤;所述工位設(shè)于該機(jī)械人的機(jī)械臂的下方，該工位的下方設(shè)有控制系統(tǒng);該控制系統(tǒng)與工控電腦相連;所述3D掃描系統(tǒng)、點(diǎn)膠系統(tǒng)及機(jī)械人均接入控制系統(tǒng)。
[0006]—種3D掃描智能視覺點(diǎn)膠方法，包括如下步驟:
[0007]I)機(jī)械人取件并將工件置于工位；
[0008]2)通過工控電腦對(duì)工件的三維模型進(jìn)行設(shè)計(jì)與排版；
[0009]3)確定需要點(diǎn)膠的區(qū)域，并將信息傳遞至3D掃描系統(tǒng)；
[0010]4) 3D掃描系統(tǒng)中的3D掃描系儀對(duì)工件進(jìn)行360°全方位識(shí)別與掃描；
[0011]5)3D掃描儀將掃描后的信息轉(zhuǎn)化成能驅(qū)動(dòng)電機(jī)的信息流并傳遞至點(diǎn)膠系統(tǒng)；
[0012]6)點(diǎn)膠系統(tǒng)中的點(diǎn)膠主機(jī)生成XYZ三軸的點(diǎn)膠路徑；
[0013]7)點(diǎn)膠主機(jī)的點(diǎn)膠頭對(duì)工件進(jìn)行點(diǎn)膠；
[0014]8)機(jī)械人下件；
[0015]9)轉(zhuǎn)至步驟I。
[0016]如此循環(huán)操作，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)膠全自動(dòng)化作業(yè)。
[0017]本發(fā)明提出的3D掃描智能視覺點(diǎn)膠自動(dòng)化系統(tǒng)具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0018]1.本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料；
[0019]2.本發(fā)明利用3 D掃描系統(tǒng)實(shí)識(shí)別產(chǎn)品的三維結(jié)構(gòu)和點(diǎn)膠區(qū)域，自動(dòng)生產(chǎn)點(diǎn)膠路徑，適用產(chǎn)品范圍廣，特別是能夠確定產(chǎn)品的實(shí)際三維結(jié)構(gòu)，對(duì)于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的產(chǎn)品或變形的產(chǎn)品更為適用；
[0020]3.本發(fā)明中各工序無(wú)縫隙鏈接，可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化生產(chǎn)，進(jìn)而提高了其適用范圍和勞動(dòng)生產(chǎn)率；
[0021 ] 4.本發(fā)明無(wú)需人工作業(yè)，安全環(huán)保，免除了設(shè)備和膠漆等對(duì)人身安全和身體健康的危害。
【附圖說明】
[0022]圖1為本發(fā)明一較佳實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖中:1-工控電腦;2-機(jī)械人;3-3D掃描系統(tǒng)4-點(diǎn)膠系統(tǒng);5_工位;6_底座;7_控制系統(tǒng);8-吸盤。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。
[0025]請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明公開了一種3D掃描智能視覺點(diǎn)膠自動(dòng)化系統(tǒng)，包括工控電腦1、工位5、機(jī)械人2和底座6;所述機(jī)械人2固定于底座6上，該機(jī)械人2的機(jī)械臂的前端集成有3D掃描系統(tǒng)3、點(diǎn)膠系統(tǒng)4(單色或多色)及吸盤8，它們可以根據(jù)需要自由切換位置;所述工位5(固定或傳送帶，一個(gè)或多個(gè))設(shè)于該機(jī)械人2的機(jī)械臂的下方，該工位5的下方設(shè)有控制系統(tǒng)7;該控制系統(tǒng)7與工控電腦I相連;所述3D掃描系統(tǒng)3、點(diǎn)膠系統(tǒng)4及機(jī)械人2均接入控制系統(tǒng)7。
[0026]此系統(tǒng)具有可視化操作、非接觸式定位、精確度高的特點(diǎn)，可自動(dòng)上下料，同時(shí)多色點(diǎn)漆，適用于不同產(chǎn)品的智能自動(dòng)點(diǎn)膠設(shè)備。
[0027]一種應(yīng)用上述3D掃描智能視覺點(diǎn)膠自動(dòng)化系統(tǒng)的點(diǎn)膠方法，包括如下步驟:
[0028]I)機(jī)械人2取件并將工件置于工位5;
[0029 ] 2)通過工控電腦I對(duì)工件的三維模型進(jìn)行設(shè)計(jì)與排版；
[0030]3)確定需要點(diǎn)膠的區(qū)域，并將信息傳遞至3D掃描系統(tǒng)3;
[0031]4) 3D掃描系統(tǒng)3中的3D掃描系儀對(duì)工件進(jìn)行360°全方位識(shí)別與掃描；
[0032]5)3D掃描儀將掃描后的信息轉(zhuǎn)化成能驅(qū)動(dòng)電機(jī)的信息流并傳遞至點(diǎn)膠系統(tǒng)4;
[0033]6)點(diǎn)膠系統(tǒng)4中的點(diǎn)膠主機(jī)生成XYZ三軸的點(diǎn)膠路徑；
[0034]7)點(diǎn)膠主機(jī)的點(diǎn)膠頭對(duì)工件進(jìn)行點(diǎn)膠；
[0035]8)機(jī)械人2下件；
[0036]9)轉(zhuǎn)至步驟I。
[0037]本發(fā)明所提出的3D掃描智能視覺點(diǎn)膠自動(dòng)化系統(tǒng)及方法同樣適用于對(duì)產(chǎn)品的點(diǎn)漆作業(yè)。
[0038]上述對(duì)本發(fā)明的描述和應(yīng)用是說明性的，并非想將本發(fā)明的范圍限制在上述實(shí)施例中；在不脫離本發(fā)明范圍和精神的情況下，可以對(duì)這里所披露的實(shí)施例進(jìn)行其它變形和改變。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種3D掃描智能視覺點(diǎn)膠自動(dòng)化系統(tǒng)，其特征在于:包括工控電腦、工位、機(jī)械人和底座;所述機(jī)械人固定于底座上，該機(jī)械人的機(jī)械臂的前端集成有3D掃描系統(tǒng)、點(diǎn)膠系統(tǒng)及吸盤;所述工位設(shè)于該機(jī)械人的機(jī)械臂的下方，該工位的下方設(shè)有控制系統(tǒng);該控制系統(tǒng)與工控電腦相連;所述3D掃描系統(tǒng)、點(diǎn)膠系統(tǒng)及機(jī)械人均接入控制系統(tǒng)。2.—種應(yīng)用權(quán)利要求1所述3D掃描智能視覺點(diǎn)膠自動(dòng)化系統(tǒng)的點(diǎn)膠方法，包括如下步驟: 1)機(jī)械人取件并將工件置于工位； 2)通過工控電腦對(duì)工件的三維模型進(jìn)行設(shè)計(jì)與排版； 3)確定需要點(diǎn)膠的區(qū)域，并將信息傳遞至3D掃描系統(tǒng)； 4)3D掃描系統(tǒng)中的3D掃描系儀對(duì)工件進(jìn)行360°全方位識(shí)別與掃描； 5)3D掃描儀將掃描后的信息轉(zhuǎn)化成能驅(qū)動(dòng)電機(jī)的信息流并傳遞至點(diǎn)膠系統(tǒng)； 6)點(diǎn)膠系統(tǒng)中的點(diǎn)膠主機(jī)生成XYZ三軸的點(diǎn)膠路徑； 7)點(diǎn)膠主機(jī)的點(diǎn)膠頭對(duì)工件進(jìn)行點(diǎn)膠； 8)機(jī)械人下件； 9)轉(zhuǎn)至步驟I。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK106003093SQ201610555882
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年7月15日
【發(fā)明人】宋曉龍
【申請(qǐng)人】上海瑞爾實(shí)業(yè)有限公司