占用檢測(cè)方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種占用檢測(cè)方法及裝置，屬于定位【技術(shù)領(lǐng)域】。方法包括：估計(jì)當(dāng)前時(shí)刻被檢測(cè)對(duì)象在劃分的檢測(cè)區(qū)域的位置，得到至少一個(gè)估計(jì)結(jié)果，并將得到的每個(gè)估計(jì)結(jié)果轉(zhuǎn)化為對(duì)應(yīng)的二值矩陣；根據(jù)得到的二值矩陣獲取當(dāng)前時(shí)刻的至少一個(gè)備選矩陣，并根據(jù)檢測(cè)區(qū)域中布置的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的輸出概率對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算；根據(jù)估算結(jié)果在獲取到的備選矩陣中選擇符合條件的矩陣，并將選擇出的矩陣作為當(dāng)前時(shí)刻的占用檢測(cè)結(jié)果。由于二值傳感器對(duì)環(huán)境的依賴程度較低，根據(jù)二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的輸出概率對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的備選矩陣進(jìn)行差異估算，以選擇當(dāng)前時(shí)刻的占用檢測(cè)結(jié)果，可減少環(huán)境對(duì)占用檢測(cè)的約束，提高檢測(cè)結(jié)果的確定性。
【專利說明】占用檢測(cè)方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及定位【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種占用檢測(cè)方法及裝置。
【背景技術(shù)】[0002]隨著傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，傳感器的應(yīng)用范圍越來越廣，增強(qiáng)了人類對(duì)信息的感知、獲取、采集、實(shí)時(shí)處理等方面的能力。實(shí)際應(yīng)用中，通常將大量的傳感器隨機(jī)布置在工作環(huán)境中，以根據(jù)獲取到的信息進(jìn)行占用檢測(cè)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)在進(jìn)行占用檢測(cè)時(shí)，通過使用表示信號(hào)強(qiáng)弱的傳感器獲取被檢測(cè)對(duì)象的信息，并估計(jì)出被檢測(cè)對(duì)象在檢測(cè)區(qū)域的位置，依據(jù)能量衰減模型及估計(jì)出的被檢測(cè)對(duì)象在監(jiān)測(cè)區(qū)域的位置估計(jì)得到傳感器的測(cè)量值，之后基于傳感器的實(shí)際測(cè)量值及估計(jì)出的測(cè)量值采用GMP (Greedy Matching Pursuit,貪婪匹配算法)迭代逐步構(gòu)造最優(yōu)解,進(jìn)而得到檢測(cè)結(jié)果。
[0004]在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問題:
[0005]由于現(xiàn)有技術(shù)使用的是表示信號(hào)強(qiáng)弱的傳感器，而信號(hào)的強(qiáng)弱在測(cè)量中不可避免地會(huì)存在各種干擾，不僅增加了環(huán)境對(duì)占用檢測(cè)的約束，還將影響檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性?’另外，在使用GMP時(shí)，該算法對(duì)初始值的依賴性很高，迭代中每一步的錯(cuò)誤都會(huì)對(duì)后面的推導(dǎo)產(chǎn)生較大影響，可能產(chǎn)生完全錯(cuò)誤的結(jié)果，進(jìn)一步降低了檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]為了減少環(huán)境對(duì)占用檢測(cè)的約束，并提高檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種占用檢測(cè)方法及裝置。所述技術(shù)方案如下:
[0007]一方面，提供了一種占用檢測(cè)方法，所述方法包括:
[0008]估計(jì)當(dāng)前時(shí)刻被檢測(cè)對(duì)象在劃分的檢測(cè)區(qū)域的位置，得到一至多個(gè)估計(jì)結(jié)果，并將得到的每個(gè)估計(jì)結(jié)果轉(zhuǎn)化為對(duì)應(yīng)的二值矩陣；
[0009]根據(jù)得到的二值矩陣獲取當(dāng)前時(shí)刻的至少一個(gè)備選矩陣，并根據(jù)檢測(cè)區(qū)域中布置的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的輸出概率對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算；
[0010]根據(jù)估算結(jié)果在當(dāng)前時(shí)刻的備選矩陣中選擇符合條件的矩陣，并將選擇出的矩陣作為當(dāng)前時(shí)刻的占用檢測(cè)結(jié)果。
[0011]其中，所述根據(jù)得到的二值矩陣獲取當(dāng)前時(shí)刻的至少一個(gè)備選矩陣，具體包括:
[0012]將得到的二值矩陣作為獲取到的當(dāng)前時(shí)刻的備選矩陣；
[0013]或者，以線性規(guī)劃松弛及取整的方式對(duì)得到的二值矩陣進(jìn)行篩選，并將篩選出的二值矩陣作為獲取到的當(dāng)前時(shí)刻的備選矩陣。
[0014]可選地，所述根據(jù)檢測(cè)區(qū)域中布置的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的輸出概率對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算，具體包括:
[0015]計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際輸出概率與估計(jì)輸出概率的二范數(shù)，并將得到的二范數(shù)作為對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算的估算結(jié)果；
[0016]所述根據(jù)估算結(jié)果在當(dāng)前時(shí)刻的備選矩陣中選擇符合條件的矩陣，具體包括:
[0017]在計(jì)算得到的二范數(shù)中選取達(dá)到閾值的二范數(shù)，并將所述達(dá)到閾值的二范數(shù)所對(duì)應(yīng)的備選矩陣作為選擇出的符合條件的矩陣。
[0018]可選地，所述根據(jù)檢測(cè)區(qū)域中布置的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的輸出概率對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算，具體包括:
[0019]計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣與前一時(shí)刻的占用檢測(cè)結(jié)果之間的海明距離，并計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際輸出概率與估計(jì)輸出概率的二范數(shù)，將計(jì)算得到的海明距離與二范數(shù)之和作為對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算的估算結(jié)果；
[0020]所述根據(jù)估算結(jié)果在獲取到的備選矩陣中選擇符合條件的矩陣，具體包括:
[0021]在計(jì)算得到的海明距離與二范數(shù)之和中選擇達(dá)到閾值的海明距離與二范數(shù)之和，并將所述達(dá)到閾值的海明距離與二范數(shù)之和所對(duì)應(yīng)的備選矩陣作為選擇出的符合條件的矩陣。
[0022]可選地，所述計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際輸出概率與估計(jì)輸出概率的二范數(shù)之前，還包括:
[0023]獲取當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器的輸出概率矩陣；
[0024]根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣及其對(duì)應(yīng)的二值傳感器的輸出概率矩陣獲取所述當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的估計(jì)輸出概率。
[0025]另一方面，還提供了一種占用檢測(cè)裝置，所述裝置包括:
[0026]估計(jì)模塊，用于估計(jì)當(dāng)前時(shí)刻被檢測(cè)對(duì)象在劃分的檢測(cè)區(qū)域的位置，得到一至多個(gè)估計(jì)結(jié)果，并將得到的每個(gè)估計(jì)結(jié)果轉(zhuǎn)化為對(duì)應(yīng)的二值矩陣；
[0027]第一獲取模塊，用于根據(jù)所述估計(jì)模塊得到的二值矩陣獲取當(dāng)前時(shí)刻的至少一個(gè)備選矩陣；
[0028]估算模塊，用于根據(jù)檢測(cè)區(qū)域中布置的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的輸出概率對(duì)所述第一獲取模塊獲取到的當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算；
[0029]選擇模塊，用于根據(jù)所述估算模塊得到的估算結(jié)果在所述獲取模塊獲取到的當(dāng)前時(shí)刻的備選矩陣中選擇符合條件的矩陣，并將選擇出的矩陣作為當(dāng)前時(shí)刻的占用檢測(cè)結(jié)
果O
[0030]其中，所述第一獲取模塊，具體用于將所述估計(jì)模塊得到的二值矩陣作為獲取到的當(dāng)前時(shí)刻的備選矩陣；或者，以線性規(guī)劃松弛及取整的方式對(duì)所述估計(jì)模塊得到的二值矩陣進(jìn)行篩選，并將篩選出的二值矩陣作為獲取到的當(dāng)前時(shí)刻的備選矩陣。
[0031]可選地，所述估算模塊，具體用于計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際輸出概率與估計(jì)輸出概率的二范數(shù)，并將得到的二范數(shù)作為對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算的估算結(jié)果；
[0032]所述選擇模塊，具體用于在所述估算模塊計(jì)算得到的二范數(shù)中選取達(dá)到閾值的二范數(shù)，并將所述達(dá)到閾值的二范數(shù)所對(duì)應(yīng)的備選矩陣作為選擇出的符合條件的矩陣。
[0033]可選地，所述估算模塊，具體用于計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣與前一時(shí)刻的占用檢測(cè)結(jié)果之間的海明距離，并計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際輸出概率與估計(jì)輸出概率的二范數(shù)，將計(jì)算得到的海明距離與二范數(shù)之和作為對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算的估算結(jié)果；
[0034]所述選擇模塊，具體用于在所述估算模塊計(jì)算得到的海明距離與二范數(shù)之和中選擇達(dá)到閾值的海明距離與二范數(shù)之和，并將所述達(dá)到閾值的海明距離與二范數(shù)之和所對(duì)應(yīng)的備選矩陣作為選擇出的符合條件的矩陣。
[0035]可選地，所述裝置還包括:
[0036]第二獲取模塊，用于獲取當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器的輸出概率矩陣，并根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣及其對(duì)應(yīng)的二值傳感器的輸出概率矩陣獲取所述當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的估計(jì)輸出概率。
[0037]本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是:
[0038]由于二值傳感器對(duì)環(huán)境的依賴程度較低，因而通過在檢測(cè)區(qū)域中布置二值傳感器，根據(jù)二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的輸出概率對(duì)獲取到的當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算，并根據(jù)估算結(jié)果選擇當(dāng)前時(shí)刻的占用檢測(cè)結(jié)果，可以減少環(huán)境對(duì)占用檢測(cè)的約束，進(jìn)而提高檢測(cè)結(jié)果的確定性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0039]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0040]圖1是本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種占用檢測(cè)方法流程圖；
[0041]圖2是本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種占用檢測(cè)方法流程圖；
[0042]圖3是本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種檢測(cè)區(qū)域示意圖；
[0043]圖4是本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種被檢測(cè)對(duì)象的位置示意圖；
[0044]圖5是本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種二值傳感器輸出概率曲線圖；
[0045]圖6是本發(fā)明實(shí)施例二提供的一種占用檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)的被檢測(cè)對(duì)象的位置示意圖；
[0046]圖7是本發(fā)明實(shí)施例三提供的一種占用檢測(cè)方法流程圖；
[0047]圖8是本發(fā)明實(shí)施例四提供的一種占用檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0048]圖9是本發(fā)明實(shí)施例四提供的另一種占用檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0049]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。
[0050]實(shí)施例一
[0051]本實(shí)施例提供了一種占用檢測(cè)方法，該方法通過采用二值傳感器實(shí)現(xiàn)占用檢測(cè)，進(jìn)而降低環(huán)境對(duì)占用檢測(cè)的約束，提高占用檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性。參見圖1，本實(shí)施例提供的方法流程具體如下:
[0052]101:估計(jì)當(dāng)前時(shí)刻被檢測(cè)對(duì)象在劃分的檢測(cè)區(qū)域的位置，得到一至多個(gè)估計(jì)結(jié)果，并將得到的每個(gè)估計(jì)結(jié)果轉(zhuǎn)化為對(duì)應(yīng)的二值矩陣；
[0053]102:根據(jù)得到的二值矩陣獲取當(dāng)前時(shí)刻的至少一個(gè)備選矩陣，并根據(jù)檢測(cè)區(qū)域中布置的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的輸出概率對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算；
[0054]其中，根據(jù)得到的二值矩陣獲取當(dāng)前時(shí)刻的至少一個(gè)備選矩陣，包括但不限于:
[0055]將得到的二值矩陣作為獲取到的當(dāng)前時(shí)刻的備選矩陣；
[0056]或者，以線性規(guī)劃松弛及取整的方式對(duì)得到的二值矩陣進(jìn)行篩選，并將篩選出的二值矩陣作為獲取到的當(dāng)前時(shí)刻的備選矩陣。
[0057]103:根據(jù)估算結(jié)果在當(dāng)前時(shí)刻的備選矩陣中選擇符合條件的矩陣，并將選擇出的矩陣作為當(dāng)前時(shí)刻的占用檢測(cè)結(jié)果。
[0058]其中，根據(jù)檢測(cè)區(qū)域中布置的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的輸出概率對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算，包括但不限于:
[0059]計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際輸出概率與估計(jì)輸出概率的二范數(shù)，并將得到的二范數(shù)作為對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算的估算結(jié)果；
[0060]相應(yīng)地，根據(jù)估算結(jié)果在獲取到的備選矩陣中選擇符合條件的矩陣，包括但不限于:
[0061]在計(jì)算得到的二范數(shù)中選取達(dá)到閾值的二范數(shù)，并將達(dá)到閾值的二范數(shù)所對(duì)應(yīng)的備選矩陣作為選擇出的符合條件的矩陣。
[0062]可選地，根據(jù)檢測(cè)區(qū)域中布置的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的輸出概率對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的備選矩陣進(jìn)行差異估算，包括但不限于:
[0063]計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣與前一時(shí)刻的占用檢測(cè)結(jié)果之間的海明距離，并計(jì)算每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際輸出概率與估計(jì)輸出概率的二范數(shù)，將計(jì)算得到的海明距離與二范數(shù)之和作為對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算的估算結(jié)果;
[0064]相應(yīng)地，根據(jù)估算結(jié)果在獲取到的備選矩陣中選擇符合條件的矩陣，包括但不限于:
[0065]在計(jì)算得到的海明距離與二范數(shù)之和中選擇達(dá)到閾值的海明距離與二范數(shù)之和，并將達(dá)到閾值的海明距離與二范數(shù)之和所對(duì)應(yīng)的備選矩陣作為選擇出的符合條件的矩陣。
[0066]可選地，計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際輸出概率與估計(jì)輸出概率的二范數(shù)之前，還包括:
[0067]獲取當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器的輸出概率矩陣；
[0068]根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣及其對(duì)應(yīng)的二值傳感器的輸出概率矩陣獲取當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的估計(jì)輸出概率。
[0069]本實(shí)施例提供的方法，由于二值傳感器對(duì)環(huán)境的依賴程度較低，因而通過在檢測(cè)區(qū)域中布置二值傳感器，根據(jù)二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的輸出概率對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算，并根據(jù)估算結(jié)果選擇當(dāng)前時(shí)刻的占用檢測(cè)結(jié)果，可以減少環(huán)境對(duì)占用檢測(cè)的約束，進(jìn)而提高檢測(cè)結(jié)果的確定性。
[0070]為了更加清楚地闡述上述實(shí)施例提供的方法，結(jié)合上述實(shí)施例的內(nèi)容，以如下實(shí)施例二和實(shí)施例三為例，對(duì)占用檢測(cè)方法進(jìn)行舉例說明，詳見如下實(shí)施例二和實(shí)施例三:[0071]實(shí)施例二
[0072]本實(shí)施例提供了一種占用檢測(cè)方法，結(jié)合上述實(shí)施例一的內(nèi)容，為了便于說明，本實(shí)施例以二范數(shù)作為對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算的估算結(jié)果為例，對(duì)占用檢測(cè)方法進(jìn)行舉例說明。參見圖2，本實(shí)施例提供的方法流程具體如下:
[0073]201:估計(jì)當(dāng)前時(shí)刻被檢測(cè)對(duì)象在劃分的檢測(cè)區(qū)域的位置，得到一至多個(gè)估計(jì)結(jié)果，并將得到的每個(gè)估計(jì)結(jié)果轉(zhuǎn)化為對(duì)應(yīng)的二值矩陣；
[0074]其中，劃分的檢測(cè)區(qū)域的大小及個(gè)數(shù)可依據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定，本實(shí)施例對(duì)此不作具體限定，此處僅以劃分后的檢測(cè)區(qū)域如圖3所示為例進(jìn)行說明。圖3中，劃分了 3x3個(gè)檢測(cè)區(qū)域，且為了便于描述，將檢測(cè)區(qū)域以I至9作為標(biāo)號(hào)，并在標(biāo)號(hào)為3及標(biāo)號(hào)為8的檢測(cè)區(qū)域分別布置一個(gè)二值傳感器。估計(jì)當(dāng)前時(shí)刻被檢測(cè)對(duì)象在劃分的檢測(cè)區(qū)域的位置時(shí)，可估計(jì)出被檢測(cè)對(duì)象所有可能的位置，得到一至多個(gè)估計(jì)結(jié)果，每個(gè)估計(jì)結(jié)果均可轉(zhuǎn)化為用O和I組成的二值矩陣。以圖4所示的被檢測(cè)對(duì)象的位置為例，當(dāng)前時(shí)刻為t時(shí)，由于標(biāo)號(hào)為1、5、6、7的檢測(cè)區(qū)域均出現(xiàn)了被檢測(cè)對(duì)象，該出現(xiàn)被檢測(cè)對(duì)象的檢測(cè)區(qū)域的值可用I來標(biāo)識(shí)，其余檢測(cè)區(qū)域的值以O(shè)來標(biāo)識(shí)，則針對(duì)圖4所示的被檢測(cè)對(duì)象的位置，其估計(jì)結(jié)果對(duì)應(yīng)的二值矩陣為:
【權(quán)利要求】
1.一種占用檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括: 估計(jì)當(dāng)前時(shí)刻被檢測(cè)對(duì)象在劃分的檢測(cè)區(qū)域的位置，得到一至多個(gè)估計(jì)結(jié)果，并將得到的每個(gè)估計(jì)結(jié)果轉(zhuǎn)化為對(duì)應(yīng)的二值矩陣； 根據(jù)得到的二值矩陣獲取當(dāng)前時(shí)刻的至少一個(gè)備選矩陣，并根據(jù)檢測(cè)區(qū)域中布置的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的輸出概率對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算； 根據(jù)估算結(jié)果在當(dāng)前時(shí)刻的備選矩陣中選擇符合條件的矩陣，并將選擇出的矩陣作為當(dāng)前時(shí)刻的占用檢測(cè)結(jié)果。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)得到的二值矩陣獲取當(dāng)前時(shí)刻的至少一個(gè)備選矩陣，具體包括: 將得到的二值矩陣作為獲取到的當(dāng)前時(shí)刻的備選矩陣； 或者，以線性規(guī)劃松弛及取整的方式對(duì)得到的二值矩陣進(jìn)行篩選，并將篩選出的二值矩陣作為獲取到的當(dāng)前時(shí)刻的備選矩陣。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)檢測(cè)區(qū)域中布置的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的輸出概率對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算，具體包括: 計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備 選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際輸出概率與估計(jì)輸出概率的二范數(shù)，并將得到的二范數(shù)作為對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算的估算結(jié)果； 所述根據(jù)估算結(jié)果在當(dāng)前時(shí)刻的備選矩陣中選擇符合條件的矩陣，具體包括: 在計(jì)算得到的二范數(shù)中選取達(dá)到閾值的二范數(shù)，并將所述達(dá)到閾值的二范數(shù)所對(duì)應(yīng)的備選矩陣作為選擇出的符合條件的矩陣。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)檢測(cè)區(qū)域中布置的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的輸出概率對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算，具體包括: 計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣與前一時(shí)刻的占用檢測(cè)結(jié)果之間的海明距離，并計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際輸出概率與估計(jì)輸出概率的二范數(shù)，將計(jì)算得到的海明距離與二范數(shù)之和作為對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算的估算結(jié)果； 所述根據(jù)估算結(jié)果在獲取到的備選矩陣中選擇符合條件的矩陣，具體包括: 在計(jì)算得到的海明距離與二范數(shù)之和中選擇達(dá)到閾值的海明距離與二范數(shù)之和，并將所述達(dá)到閾值的海明距離與二范數(shù)之和所對(duì)應(yīng)的備選矩陣作為選擇出的符合條件的矩陣。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際輸出概率與估計(jì)輸出概率的二范數(shù)之前，還包括: 獲取當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器的輸出概率矩陣； 根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣及其對(duì)應(yīng)的二值傳感器的輸出概率矩陣獲取所述當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的估計(jì)輸出概率。
6.一種占用檢測(cè)裝置，其特征在于，所述裝置包括: 估計(jì)模塊，用于估計(jì)當(dāng)前時(shí)刻被檢測(cè)對(duì)象在劃分的檢測(cè)區(qū)域的位置，得到一至多個(gè)估計(jì)結(jié)果，并將得到的每個(gè)估計(jì)結(jié)果轉(zhuǎn)化為對(duì)應(yīng)的二值矩陣； 第一獲取模塊，用于根據(jù)所述估計(jì)模塊得到的二值矩陣獲取當(dāng)前時(shí)刻的至少一個(gè)備選矩陣；估算模塊，用于根據(jù)檢測(cè)區(qū)域中布置的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的輸出概率對(duì)所述第一獲取模塊獲取到的當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算； 選擇模塊，用于根據(jù)所述估算模塊得到的估算結(jié)果在所述獲取模塊獲取到的當(dāng)前時(shí)刻的備選矩陣中選擇符合條件的矩陣，并將選擇出的矩陣作為當(dāng)前時(shí)刻的占用檢測(cè)結(jié)果。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一獲取模塊，具體用于將所述估計(jì)模塊得到的二值矩陣作為獲取到的當(dāng)前時(shí)刻的備選矩陣；或者，以線性規(guī)劃松弛及取整的方式對(duì)所述估計(jì)模塊得到的二值矩陣進(jìn)行篩選，并將篩選出的二值矩陣作為獲取到的當(dāng)前時(shí)刻的備選矩陣。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述估算模塊，具體用于計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際輸出概率與估計(jì)輸出概率的二范數(shù)，并將得到的二范數(shù)作為對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算的估算結(jié)果； 所述選擇模塊，具體用于在所述估算模塊計(jì)算得到的二范數(shù)中選取達(dá)到閾值的二范數(shù)，并將所述達(dá)到閾值的二范數(shù)所對(duì)應(yīng)的備選矩陣作為選擇出的符合條件的矩陣。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述估算模塊，具體用于計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣與前一時(shí)刻的占用檢測(cè)結(jié)果之間的海明距離，并計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的實(shí)際輸出概率與估計(jì)輸出概率的二范數(shù)，將計(jì)算得到的海明距離與二范數(shù)之和作為對(duì)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣進(jìn)行差異估算的估算結(jié)果； 所述選擇模塊，具體用于在所述估算模塊計(jì)算得到的海明距離與二范數(shù)之和中選擇達(dá)到閾值的海明距離與二范數(shù)之和，并將所述達(dá)到閾值的海明距離與二范數(shù)之和所對(duì)應(yīng)的備選矩陣作為選擇出的符合條件的矩陣。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 第二獲取模塊，用于獲取當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器的輸出概率矩陣，并根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣及其對(duì)應(yīng)的二值傳感器的輸出概率矩陣獲取所述當(dāng)前時(shí)刻的每個(gè)備選矩陣所對(duì)應(yīng)的二值傳感器當(dāng)前時(shí)刻的估計(jì)輸出概率。
【文檔編號(hào)】G01D21/00GK103575323SQ201210269593
【公開日】2014年2月12日 申請(qǐng)日期:2012年7月30日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月30日
【發(fā)明者】于璐, 宋磊, 胡長建, 趙凱 申請(qǐng)人:日電（中國）有限公司