1.一種微型減速器，其特征在于：包括輸入軸(1)、行星齒輪(2)、法蘭(3)、柱銷(xiāo)(4)、內(nèi)齒輪(5)和鋼球(6)；所述輸入軸(1)上設(shè)有兩個(gè)偏心方向互成180°的偏心輪(1-1)，偏心輪(1-1)的一側(cè)設(shè)有能使偏心輪(1-1)的重心回落到輸入軸(1)的中心軸線上的平衡槽(1-1-1)；所述行星齒輪(2)設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)行星齒輪(2)參數(shù)完全一致并帶有多個(gè)銷(xiāo)孔(2-1)，兩個(gè)行星齒輪(2)通過(guò)軸承分別安裝在兩個(gè)偏心輪(1-1)上，兩個(gè)行星齒輪(2)之間設(shè)有偏轉(zhuǎn)角；所述行星齒輪(2)上還設(shè)有平衡孔(2-2)，平衡孔(2-2)使行星齒輪(2)的重心偏離行星齒輪(2)的中心軸線，并使重心偏離的距離等于行星齒輪(2)的安裝偏心距；所述兩個(gè)行星齒輪(2)的平衡孔(2-2)的位置相對(duì)朝外側(cè)成180°布置；所述法蘭(3)設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)法蘭(3)分別通過(guò)軸承安裝在輸入軸(1)上，兩個(gè)法蘭(3)之間通過(guò)多個(gè)柱銷(xiāo)(4)和螺母聯(lián)接組成籠式框架；所述多個(gè)柱銷(xiāo)(4)分別穿過(guò)兩個(gè)行星齒輪(2)上的多個(gè)銷(xiāo)孔(2-1)；所述內(nèi)齒輪(5)的內(nèi)齒與兩個(gè)行星齒輪(2)嚙合；所述鋼球(6)設(shè)有兩組，每組包含多個(gè)鋼球(6)；所述內(nèi)齒輪(5)的兩端分別通過(guò)兩組鋼球(6)定位支承在兩個(gè)法蘭(3)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微型減速器，其特征在于：所述兩個(gè)行星齒輪(2)之間的偏轉(zhuǎn)角為90°。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微型減速器，其特征在于：所述輸入軸(1)為空心軸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微型減速器，其特征在于：還包括輸出軸(7)；所述其中一個(gè)法蘭(3)的外側(cè)中心固定有輸出軸(7)或者兩個(gè)法蘭(3)的外側(cè)中心均固定有輸出軸(7)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種微型減速器，其特征在于：所述輸出軸(7)與法蘭(3)為一體式結(jié)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種微型減速器，其特征在于：所述輸出軸(7)為空心軸。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微型減速器，其特征在于：還包括端蓋(8)、骨架密封圈(9)和O型密封圈(10)；所述端蓋(8)設(shè)有兩個(gè)，兩個(gè)端蓋(8)分別設(shè)置在兩個(gè)法蘭(3)的外側(cè)，其中一個(gè)端蓋(8)通過(guò)骨架密封圈(9)安裝在輸入軸(1)上，另一個(gè)端蓋(8)通過(guò)O型密封圈(10)安裝在與其相鄰的法蘭(3)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種微型減速器，其特征在于：所述兩個(gè)法蘭(3)的外側(cè)均設(shè)有環(huán)形凹槽；所述兩個(gè)端蓋(8)的內(nèi)側(cè)均設(shè)有能與法蘭(3)外側(cè)的環(huán)形凹槽配合的環(huán)形凸緣(8-1)。