本實(shí)用新型涉及轉(zhuǎn)向阻尼機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及的是一種單向旋轉(zhuǎn)阻尼托架。

背景技術(shù)：

在機(jī)器人等自控控制設(shè)備的領(lǐng)域中，特別是對(duì)于一些高精度的移動(dòng)機(jī)械手，為了精確控制轉(zhuǎn)動(dòng)角度，一般會(huì)使用啟動(dòng)電流較低、磁阻較小的高精度步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的控制；然而因?yàn)闄C(jī)械手上傳感器和控制器的數(shù)量較多，自重較大，所以低磁阻的步進(jìn)電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)并急停后，會(huì)因?yàn)檫^(guò)大的慣性而發(fā)生一個(gè)小范圍的往復(fù)抖動(dòng)，影響設(shè)備的移動(dòng)精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種單向旋轉(zhuǎn)阻尼托架，以避免步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)急停后發(fā)生抖動(dòng)的現(xiàn)象，且可以方便的對(duì)阻尼進(jìn)行調(diào)整。

本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種單向旋轉(zhuǎn)阻尼托架,包括支撐外框、支撐內(nèi)框以及阻尼機(jī)構(gòu),所述支撐外框包括支撐外筒及固定設(shè)置于所述支撐外筒內(nèi)壁頂部的環(huán)形的支撐頂板,所述支撐內(nèi)框包括支撐內(nèi)筒及固定設(shè)置于所述支撐內(nèi)筒外壁底部的環(huán)形的支撐底板,所述支撐外筒、支撐頂板、支撐內(nèi)筒和支撐底板圍成一個(gè)環(huán)形封閉空腔，所述支撐底板上設(shè)置有阻尼油進(jìn)油孔和阻尼油排油孔，所述環(huán)形封閉空腔內(nèi)填充有阻尼油，所述阻尼機(jī)構(gòu)包括多個(gè)阻尼槳片，所述多個(gè)阻尼槳片固定設(shè)置在所述環(huán)形封閉空腔內(nèi)且沿圓周方向排布，所述阻尼槳片的長(zhǎng)度方向與所述支撐底板相垂直，所述多個(gè)阻尼槳片浸泡在阻尼油中。

所述阻尼托架還包括阻尼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述阻尼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括并列排布的阻尼油腔和排氣腔，所述阻尼油腔的底部通過(guò)進(jìn)油導(dǎo)管與所述阻尼油進(jìn)油孔連通，所述阻尼油腔的頂部分別連接有負(fù)壓泵和注油管，所述注油管頂端設(shè)有一個(gè)注油口，在注油口上設(shè)置有密封蓋；所述排氣腔底部通過(guò)排氣導(dǎo)管與所述阻尼油排油孔連通，所述排氣腔頂部連接有一個(gè)排氣管，所述阻尼油腔和排氣腔的底部之間還通過(guò)一個(gè)連接管道連通，所述連接管道上設(shè)有單向閥，所述單向閥的連通方向從阻尼油腔朝向排氣腔。

所述阻尼油腔的頂部還連接有一個(gè)負(fù)壓管，所述負(fù)壓管底端為開口端、頂端為封閉端，所述負(fù)壓管的開口端與阻尼油腔連通，所述負(fù)壓管內(nèi)從開口端到封閉端方向上依次設(shè)置有負(fù)壓活塞、收縮彈簧和抽拉活塞，所述抽拉活塞頂端連接有一個(gè)活塞桿，所述活塞桿頂端伸出所述負(fù)壓管的封閉端。

所述環(huán)形封閉空腔由兩個(gè)豎向隔板分隔為兩個(gè)相同容積的子空腔，兩個(gè)豎向隔板為彈性隔板且位于所述支撐底板的同一條徑向線上，所述多個(gè)阻尼槳片在兩個(gè)子空腔之間均勻分布，位于其中一個(gè)子空腔內(nèi)的阻尼槳片構(gòu)成正向旋轉(zhuǎn)槳片組，位于另一個(gè)子空腔內(nèi)的阻尼槳片構(gòu)成反向旋轉(zhuǎn)槳片組，所述正向旋轉(zhuǎn)槳片組與所述反向旋轉(zhuǎn)槳片組相對(duì)于所述兩個(gè)豎直隔板呈鏡像對(duì)稱分布。

所述阻尼槳片的截面形狀為圓弧形。

所述支撐外筒內(nèi)壁底部與所述支撐底板外壁之間設(shè)有第一密封圈，所述支撐內(nèi)筒頂部與所述支撐頂板底部之間設(shè)有第二密封圈。

所述第一密封圈包括一個(gè)環(huán)形的第一密封圈支撐框，所述第一密封圈支撐框的外壁上設(shè)置有多個(gè)上下平行的第一環(huán)形凸起圈，所述第二密封圈包括一個(gè)環(huán)形的第二密封圈支撐框，所述第二密封圈支撐框內(nèi)壁上設(shè)有多個(gè)上下平行的第二環(huán)形凸起圈。

所述支撐頂板包括頂板本體及設(shè)置于所述頂板本體頂端的端蓋，所述第二密封圈設(shè)置于所述支撐內(nèi)筒頂部與所述支撐頂板的端蓋底部之間。

所述支撐外筒與環(huán)形的支撐頂板之間、所述支撐內(nèi)筒與支撐底板之間分別通過(guò)螺釘固定連接。

所述注油管側(cè)壁設(shè)有一個(gè)透明的觀察窗口，所述觀察窗口上設(shè)有刻度線。

本實(shí)用新型相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本實(shí)用新型提供的一種單向旋轉(zhuǎn)阻尼托架，其由支撐外框和支撐內(nèi)框組成一個(gè)類似軸承結(jié)構(gòu)的阻尼框，并在該阻尼框的環(huán)形封閉空腔內(nèi)設(shè)置阻尼槳片，利用阻尼槳片在環(huán)形封閉空腔內(nèi)的移動(dòng)阻尼提供一定的轉(zhuǎn)動(dòng)阻尼，有效防止了步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)急停后發(fā)生的抖動(dòng)，同時(shí)通過(guò)調(diào)節(jié)阻尼槳片的角度和形狀以及阻尼油的用量，可以方便的對(duì)阻尼進(jìn)行調(diào)整。

2、本實(shí)用新型利用一個(gè)阻尼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)環(huán)形封閉空腔內(nèi)阻尼油的量進(jìn)行控制，通過(guò)阻尼油腔和排氣腔，不僅可以快速的實(shí)現(xiàn)對(duì)阻尼油的排泡，同時(shí)可以在一定的真空狀態(tài)下快速的將阻尼油從環(huán)形封閉空腔中抽出，實(shí)現(xiàn)對(duì)阻尼油量的快速調(diào)整；真空狀態(tài)可以降低阻尼油中的含氣量，防止空氣對(duì)阻尼油的準(zhǔn)確阻尼帶來(lái)影響；同時(shí)經(jīng)過(guò)排泡后的阻尼油可以通過(guò)單向閥進(jìn)行快速的回收，防止浪費(fèi)。

3、本實(shí)用新型的阻尼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，其負(fù)壓管可以對(duì)阻尼油腔的壓力進(jìn)行調(diào)整，通過(guò)調(diào)整阻尼油腔中的負(fù)壓力值，可以方便的改變阻尼油的流入速率和含氣量，從而保證阻尼油排入量的準(zhǔn)確度。

4、本實(shí)用新型的阻尼機(jī)構(gòu)包括多個(gè)阻尼槳片，多個(gè)阻尼槳片包括呈鏡像對(duì)稱分布的兩組槳片組，兩組槳片組分別為正向旋轉(zhuǎn)槳片組和反向旋轉(zhuǎn)槳片組，可以為電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)和反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)提供不同的阻尼，如正向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，較低的阻尼可以降低電機(jī)的負(fù)載，而反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，較大的阻尼可以防止因?yàn)榧蓖６鴰?lái)的抖動(dòng)。

5、本實(shí)用新型在支撐外框、支撐內(nèi)框之間還設(shè)置了翅片結(jié)構(gòu)式的密封圈，很好的保證了環(huán)形封閉空腔的密封性能，防止阻尼油的泄漏和空氣的侵入。

6、本實(shí)用新型的支撐外框、支撐內(nèi)框采用螺釘固定的分體結(jié)構(gòu)，便于安裝和拆卸。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型去掉支撐頂板后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的縱剖結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型的阻尼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中標(biāo)號(hào)：1、支撐外筒；2、支撐頂板；3、支撐內(nèi)筒；4、支撐底板；5、阻尼槳片；6、阻尼油進(jìn)油孔；7、阻尼油排油孔；8、豎向隔板；9、阻尼油腔；10、排氣腔；11、注油管；12、負(fù)壓管；13、排氣管；14、密封蓋；15、抽拉活塞；16、負(fù)壓活塞；17、第一密封圈；18、第二密封圈；19、收縮彈簧；20、進(jìn)油導(dǎo)管；21、排氣導(dǎo)管；22、端蓋；23環(huán)形封閉空腔。

具體實(shí)施方式

下面對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明，本實(shí)施例在以本實(shí)用新型技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。

參見圖1至圖3，本實(shí)施例公開了一種單向旋轉(zhuǎn)阻尼托架,包括支撐外框、支撐內(nèi)框以及阻尼機(jī)構(gòu),支撐外框包括支撐外筒1及通過(guò)螺釘固定設(shè)置于支撐外筒1內(nèi)壁頂部的環(huán)形的支撐頂板2,支撐內(nèi)框包括支撐內(nèi)筒3及通過(guò)螺釘固定設(shè)置于支撐內(nèi)筒3外壁底部的環(huán)形的支撐底板4,支撐外筒1、支撐頂板2、支撐內(nèi)筒3和支撐底板4圍成一個(gè)環(huán)形封閉空腔23，支撐底板4上設(shè)置有阻尼油進(jìn)油孔6和阻尼油排油孔7，環(huán)形封閉空腔23內(nèi)填充有阻尼油，阻尼機(jī)構(gòu)包括多個(gè)阻尼槳片5，阻尼槳片5的截面形狀為圓弧形，多個(gè)阻尼槳片5固定設(shè)置在環(huán)形封閉空腔23內(nèi)且沿圓周方向排布，阻尼槳片5的長(zhǎng)度方向與支撐底板4相垂直，多個(gè)阻尼槳片5浸泡在阻尼油中。環(huán)形封閉空腔23由兩個(gè)豎向隔板8分隔為兩個(gè)相同容積的子空腔，兩個(gè)豎向隔板8為彈性隔板且位于支撐底板4的同一條徑向線上，多個(gè)阻尼槳片5在兩個(gè)子空腔之間均勻分布，位于其中一個(gè)子空腔內(nèi)的阻尼槳片5構(gòu)成正向旋轉(zhuǎn)槳片組，位于另一個(gè)子空腔內(nèi)的阻尼槳片5構(gòu)成反向旋轉(zhuǎn)槳片組，正向旋轉(zhuǎn)槳片組與反向旋轉(zhuǎn)槳片組相對(duì)于兩個(gè)豎直隔板呈鏡像對(duì)稱分布。

支撐外筒1內(nèi)壁底部與支撐底板4外壁之間設(shè)有第一密封圈17，支撐內(nèi)筒3頂部與支撐頂板2底部之間設(shè)有第二密封圈18。支撐頂板2包括頂板本體及設(shè)置于頂板本體頂端的端蓋22，第二密封圈18設(shè)置于支撐內(nèi)筒3頂部與支撐頂板2的端蓋22底部之間。第一密封圈17包括一個(gè)環(huán)形的第一密封圈17支撐框，第一密封圈17支撐框的外壁上設(shè)置有多個(gè)上下平行的第一環(huán)形凸起圈，第二密封圈18包括一個(gè)環(huán)形的第二密封圈18支撐框，第二密封圈18支撐框內(nèi)壁上設(shè)有多個(gè)上下平行的第二環(huán)形凸起圈。本實(shí)施例將第一密封圈17和第二密封圈18設(shè)計(jì)為翅片結(jié)構(gòu)式的密封圈，很好的保證了環(huán)形封閉空腔23的密封性能，防止阻尼油的泄漏和空氣的侵入。

阻尼托架還包括阻尼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，阻尼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括并列排布的阻尼油腔9和排氣腔10，阻尼油腔9的底部通過(guò)進(jìn)油導(dǎo)管20與阻尼油進(jìn)油孔6連通，阻尼油腔9的頂部分別連接有負(fù)壓泵和注油管11，注油管11頂端設(shè)有一個(gè)注油口，在注油口上設(shè)置有密封蓋14，所述注油管11側(cè)壁設(shè)有一個(gè)透明的觀察窗口，所述觀察窗口上設(shè)有刻度線；排氣腔10底部通過(guò)排氣導(dǎo)管21與阻尼油排油孔7連通，排氣腔10頂部連接有一個(gè)排氣管13，阻尼油腔9和排氣腔10的底部之間還通過(guò)一個(gè)連接管道連通，連接管道上設(shè)有單向閥，單向閥的連通方向從阻尼油腔9朝向排氣腔10。阻尼油腔9的頂部還連接有一個(gè)負(fù)壓管12，負(fù)壓管12底端為開口端、頂端為封閉端，負(fù)壓管12的開口端與阻尼油腔9連通，負(fù)壓管12內(nèi)從開口端到封閉端方向上依次設(shè)置有負(fù)壓活塞16、收縮彈簧19和抽拉活塞15，抽拉活塞15頂端連接有一個(gè)活塞桿，活塞桿頂端伸出負(fù)壓管12的封閉端。

具體制造時(shí)，由于本阻尼托架的環(huán)形封閉空腔23由兩個(gè)豎向隔板8分隔為兩個(gè)相同容積的子空腔，正向旋轉(zhuǎn)槳片組與反向旋轉(zhuǎn)槳片組分別設(shè)置于兩個(gè)子空腔內(nèi)，因此在每個(gè)子空腔底部分別設(shè)置有一組阻尼油進(jìn)油孔6和阻尼油排油孔7，并分別通過(guò)兩套阻尼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

在需要向阻尼油腔9內(nèi)加注阻尼油時(shí)，關(guān)閉各個(gè)導(dǎo)管上的閥門，可以將負(fù)壓管12中的負(fù)壓活塞16移動(dòng)至負(fù)壓管12的開口端，加注完成后，拉伸負(fù)壓活塞16，使得阻尼油腔9中的阻尼油可以實(shí)現(xiàn)一定的排泡，防止空氣的混入，排泡完成后，打開注油口，使得空氣進(jìn)入，同時(shí)使得負(fù)壓活塞16重新移動(dòng)到負(fù)壓管12的開口端處，為阻尼油腔9提供一定的驅(qū)動(dòng)壓力。

加注完成后，打開進(jìn)油導(dǎo)管20和排氣導(dǎo)管21上的閥門，阻尼油進(jìn)入到環(huán)形封閉空腔23中，通過(guò)調(diào)整排氣腔10的負(fù)壓壓力，可以方便的改變環(huán)形封閉空腔23中的阻尼油含量，使得阻尼槳片5浸泡在阻尼油中，旋轉(zhuǎn)發(fā)生時(shí)，阻尼槳片5會(huì)在阻尼油中擺動(dòng)，同時(shí)阻尼油也會(huì)對(duì)阻尼槳片5帶來(lái)一定的移動(dòng)阻尼；兩組方向相反的阻尼槳片5可以為正向旋轉(zhuǎn)和反向旋轉(zhuǎn)帶來(lái)完全不同的阻尼力；如果環(huán)形封閉空腔23內(nèi)的阻尼油過(guò)多時(shí)，可以關(guān)閉阻尼油腔9的進(jìn)油導(dǎo)管20上的閥門，同時(shí)通過(guò)負(fù)壓管12將阻尼油腔9中的阻尼油抽出，從而減小阻尼力。

安裝時(shí)，可以將該阻尼托架的支撐外框安裝到轉(zhuǎn)動(dòng)托架上，將支撐內(nèi)框套接到電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸上即可。

以上僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。