本實用新型涉及減速機的領域，尤其是一種高精密擺線差齒減速機。

背景技術：

擺線減速機是一種應用行星式傳動原理，采用擺線針齒嚙合的新穎傳動裝置。擺線針輪減速機全部傳動裝置可分為三部分：輸入部分、減速部分、輸出部分。目前使用的減速機體積大，結(jié)構(gòu)復雜，加工不方便，強度低，而且精度差。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型要解決的技術問題是：為了克服上述中存在的問題，提供了一種高精密擺線差齒減速機，其設計結(jié)構(gòu)合理并且剛性好、加工方便。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種高精密擺線差齒減速機，包括針殼和設置在針殼內(nèi)的行星機構(gòu)，所述的行星機構(gòu)包括一級漸開線行星減速機構(gòu)和二級擺線針輪行星減速機構(gòu)，所述的一級漸開線行星減速機構(gòu)包括輸入齒輪軸和行星齒輪，輸入齒輪軸與行星齒輪相嚙合，所述的二級擺線針輪行星減速機構(gòu)包括偏心軸、至少一個擺線輪、行星架以及滾針，行星齒輪套裝在偏心軸的端部上，偏心軸上套裝有鋼保持架滾針軸承，偏心軸通過鋼保持架滾針軸承與擺線輪相連接，擺線輪通過滾針與針殼相嚙合，所述的行星架包括前行星架和后行星架，前行星架和后行星架通過內(nèi)六角圓柱頭螺釘相緊固固定，行星齒輪的齒數(shù)Z＝27,模數(shù)＝1.5,壓力角＝20度,齒寬＝5，輸入齒輪軸的齒數(shù)Z＝9模數(shù)＝1.5,壓力角＝20度,齒寬＝10，擺線輪的齒數(shù)Z＝39,針齒直徑＝4mm,針徑系數(shù)＝2.0399，短幅系數(shù)＝0.692308，偏心距＝0.9,齒寬＝8.85,針殼的齒數(shù)Z＝40, 針齒直徑＝4mm,齒寬＝18,針齒分度圓直徑＝104mm。

進一步地，為了能夠?qū)崿F(xiàn)高速傳動，所述的偏心軸的前段和前行星架之間設置有第一圓錐滾子軸承。

為了能夠?qū)崿F(xiàn)高速傳動，所述的偏心軸的后段和后行星架之間設置有第二圓錐滾子軸承。

為了能夠?qū)崿F(xiàn)高速傳動，所述的前行星架的外側(cè)面與針殼的內(nèi)側(cè)面之間設有第一圓珠滾子軸承。

為了能夠?qū)崿F(xiàn)高速傳動，所述的后行星架的外側(cè)面與針殼的內(nèi)側(cè)面之間設有第二圓珠滾子軸承。

為了能夠起到密封的目的，所述的針殼的后端內(nèi)設有用于卡在針殼和后行星架之間的骨架油封。

所述的第一圓錐滾子軸承和第二圓錐滾子軸承的內(nèi)側(cè)面與偏心軸之間設有偏心軸墊片。

所述的第一圓錐滾子軸承的外側(cè)面與前行星架之間設有調(diào)節(jié)墊片，調(diào)節(jié)墊片和前行星架之間通過孔用卡簧卡緊固定。

所述的行星齒輪與偏心軸之間通過軸用卡簧卡緊固定。

所述的行星齒輪的齒數(shù)Z＝27個,模數(shù)＝1.5mm,壓力角＝20度,齒寬＝5mm，中心距＝27.5mm；輸入齒輪軸的齒數(shù)Z＝9個，模數(shù)＝1.5mm,壓力角＝20度,齒寬＝10mm，中心距＝27.5mm；擺線輪的齒數(shù)Z＝39個,針齒直徑＝4mm,針徑系數(shù)＝2.0399，短幅系數(shù)＝0.692308，偏心距＝0.9mm,齒寬＝8.85mm；針殼的齒數(shù)Z＝40個,針齒直徑＝4mm,齒寬＝18mm,針齒分度圓直徑＝104mm。

本實用新型的有益效果是：所述的一種高精密擺線差齒減速機，具體優(yōu)點如下：1.軸承內(nèi)置式：直接將圓珠角接觸軸承軸承內(nèi)圈設計在前行星架及后行星架外圓上，結(jié)構(gòu)緊湊，減小減速機軸向尺寸從而達到減重目的，而且軸承內(nèi)置，直接在零件上加工高精度圓弧滾道，減少了軸承制造裝配誤差，從而提高了減速機裝配徑向跳動；

2.單差齒嚙合精度優(yōu)于二差齒嚙合，擺線輪、滾針、針殼全齒滾動摩擦接觸，剛性好。單差齒嚙合更易實現(xiàn)高的傳動鏈誤差和回差要求，剛性更好，齒隙更小，可避免減速機使用過程中出現(xiàn)抖動，阻尼振動過大的情況；

3.行星架柱式錐銷18連接結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡單，加工方便，強度高特點。高精度錐銷連接結(jié)構(gòu)，保證加工及裝配同一性。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型所述的一種高精密擺線差齒減速機的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中A-A向剖視圖；

圖3是圖1中B-B向剖視圖。

附圖中標記分述如下：1、針殼，2、滾針，3、第一圓珠滾子軸承，4、孔用卡簧，5、調(diào)節(jié)墊片，6、偏心軸墊片，7、第一圓錐滾子軸承，8、輸入齒輪軸，9、前行星架，10、內(nèi)六角圓柱頭螺釘，11、擺線輪，12、后行星架，13、鋼保持架滾針軸承，14、軸用卡簧，15、偏心軸，16、行星齒輪，17、骨架油封，18、第二圓錐滾子軸承，19、第二圓珠滾子軸承。

具體實施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實用新型有關的構(gòu)成。

如圖1、圖2和圖3所示的一種高精密擺線差齒減速機，包括針殼1和設置在針殼1內(nèi)的行星機構(gòu)，輸入齒輪軸8與行星齒輪16相嚙合，二級擺線針輪行星減速機構(gòu)包括偏心軸15、至少一個擺線輪11、行星架以及滾針2，行星齒輪 16套裝在偏心軸15的端部上，偏心軸15上套裝有鋼保持架滾針軸承13，偏心軸15通過鋼保持架滾針軸承13與擺線輪11相連接，擺線輪11通過滾針2與針殼1相嚙合，行星架包括前行星架9和后行星架12，前行星架9和后行星架 12通過內(nèi)六角圓柱頭螺釘10相緊固固定，第一圓錐滾子軸承7設在偏心軸15 的前段和前行星架9之間，第二圓錐滾子軸承18設在偏心軸15的后段和后行星架12之間，在前行星架9的外側(cè)面與針殼1的內(nèi)側(cè)面之間設有第一圓珠滾子軸承3，在后行星架12的外側(cè)面與針殼1的內(nèi)側(cè)面之間設有第二圓珠滾子軸承 19，在針殼1的后端內(nèi)設有用于卡在針殼1和后行星架12之間的骨架油封17，在第一圓錐滾子軸承7和第二圓錐滾子軸承18的內(nèi)側(cè)面與偏心軸15之間設有偏心軸墊片6，第一圓錐滾子軸承7的外側(cè)面與前行星架9之間設有調(diào)節(jié)墊片5，調(diào)節(jié)墊片5和前行星架9之間通過孔用卡簧4卡緊固定，行星齒輪16與偏心軸 15之間通過軸用卡簧14卡緊固定，行星齒輪16的齒數(shù)Z＝27個,模數(shù)＝1.5mm,壓力角＝20度,齒寬＝5mm，中心距＝27.5mm；輸入齒輪軸8的齒數(shù)Z＝9個，模數(shù)＝1.5mm,壓力角＝20度,齒寬＝10mm，中心距＝27.5mm；擺線輪11的齒數(shù)Z＝39個,針齒直徑＝4mm,針徑系數(shù)＝2.0399，短幅系數(shù)＝0.692308，偏心距＝0.9mm,齒寬＝8.85mm；針殼1的齒數(shù)Z＝40 個,針齒直徑＝4mm,齒寬＝18mm,針齒分度圓直徑＝104mm。

本實用新型的一種高精密擺線差齒減速機的工作原理：整個行星機構(gòu)運轉(zhuǎn)時，針殼1固定不動，輸入齒輪軸8作為輸入主動齒輪順時針旋轉(zhuǎn)，那么行星齒輪16逆時針方向自轉(zhuǎn)，并通過偏心軸15帶動擺線輪11做偏心運動，此時，擺線輪11在其軸線公轉(zhuǎn)同時，還將反向自轉(zhuǎn)，即順時針轉(zhuǎn)動。同時通過偏心軸 15推動前行星架9及后行星架12順時針方向轉(zhuǎn)動，后行星架12輸出。整個行星機構(gòu)傳動比1+z2/z1×z6/(z6-z5)＝1+27/9×40/﹙40－39﹚＝121。組裝擺線針輪行星機構(gòu)時，先將偏心軸15與擺線輪11鋼保持架滾針軸承13裝成一個整體，再將這個整體裝入套在后行星架12上的孔內(nèi)，然后裝上第二圓珠滾子軸承19 和針殼1，放入擺線輪11，接著將滾針2插入擺線輪11與針殼1嚙合的齒槽內(nèi)，再裝第一圓珠滾子軸承3和前行星架9，最后安裝行星齒輪16和輸入齒輪軸8，完成組裝。

本實用新型的一種高精密擺線差齒減速機的使用情況及參數(shù)配置：

1.減速箱齒向間隙：小于1弧分

2.輸出轉(zhuǎn)速：24.8轉(zhuǎn)/分

3.電機功率：4千瓦

4.減速箱輸入轉(zhuǎn)速：3000轉(zhuǎn)/分

5.額定輸出扭矩＝(9550×4)/24.8＝1540N.M

在以上的參數(shù)情況下，參照計算原理DIN 3990Method B(YF Method C) 設計漸開線齒輪，根據(jù)通用的擺線輪齒形方程式計算機輔助計算擺線坐標點，即離散點，根據(jù)離散點用CAD輔助繪制擺線輪廓曲線。減速機齒隙小于1弧分，符合機器人關節(jié)減速機的使用要求，機器人手臂精準定位，重復性好。

以上述依據(jù)本實用新型的理想實施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關工作人員完全可以在不偏離本項實用新型技術思想的范圍內(nèi)，進行多樣的變更以及修改。本項實用新型的技術性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權利要求范圍來確定其技術性范圍。