本發(fā)明涉及的是城市排水管道檢測設(shè)備及配件領(lǐng)域，更具體地說是一種多功能型城市排水管道檢測機(jī)器人。

背景技術(shù)：

城市排水管道是排除城市污水和雨水的重要途徑，也是城市公用設(shè)施的組成部分，甚至成為城市穩(wěn)定發(fā)展的基礎(chǔ)設(shè)施。但是，在長期的使用過程中，就會在管道內(nèi)產(chǎn)生結(jié)垢、淤泥的沉積以及其它雜質(zhì)，也會由于水流長期的沖刷管壁，導(dǎo)致管壁的磨損變薄、產(chǎn)生裂紋、甚至破損的情況，并且也會發(fā)生管壁的滲漏，管壁外部的泥土松動，隨著水流沖走，形成空洞現(xiàn)象，導(dǎo)致路面的塌陷等。因此現(xiàn)需要一種多功能型城市排水管道檢測機(jī)器人用于排水管道的檢測，發(fā)現(xiàn)管道內(nèi)外的問題，及時清理和修復(fù)，已解決上訴問題。

而現(xiàn)有技術(shù)中的管道檢測機(jī)器人一般采用輪式爬行器的結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)越障能力差，承載能力弱，很難適應(yīng)復(fù)雜工況，而且大多數(shù)的管道檢測機(jī)器人本身沒有防止傾倒的支撐機(jī)構(gòu)，在使用過程中很容易發(fā)生傾倒問題，影響機(jī)器人的檢測工作；另一方面，大多數(shù)的管道檢測機(jī)器人檢測功能單一，一般都只能采集管道內(nèi)部的圖片或圖像數(shù)據(jù)，不能對排水管道內(nèi)外部環(huán)境進(jìn)行全面的檢測，及時發(fā)現(xiàn)管道外部問題，存在很大的使用局限性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明公開的是一種多功能型城市排水管道檢測機(jī)器人，其主要的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足和缺點(diǎn)，提供一種管道機(jī)器人，它不僅具有很高的越障和承載能力，可以適應(yīng)各種復(fù)雜的工況，而且它還具有精巧的防傾倒結(jié)構(gòu)，有效避免機(jī)構(gòu)發(fā)生傾倒的問題。另一方面，該管道機(jī)器人還可以對管道內(nèi)、外部進(jìn)行有效地探測檢查，同時實(shí)現(xiàn)空洞檢測和管壁檢測功能，節(jié)省工作時間，提高工作效率。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種多功能型城市排水管道檢測機(jī)器人，包括固定架體和兩個履帶輪，所述兩個履帶輪分別通過一旋轉(zhuǎn)軸對稱裝設(shè)在所述固定架體的兩側(cè)，該旋轉(zhuǎn)軸用于調(diào)節(jié)所述履帶輪的傾斜角度，所述固定架體上裝設(shè)有第一升降架，該第一升降架的上部固定裝設(shè)有一固定筒，所述固定筒的上部固定裝設(shè)有一支撐架機(jī)構(gòu)，所述兩履帶輪與該支撐架機(jī)構(gòu)形成一使檢測機(jī)器人可自適支撐于城市排水管道內(nèi)壁的三角支撐結(jié)構(gòu)；所述固定筒的后部配合套設(shè)有一可360°轉(zhuǎn)動設(shè)置的旋轉(zhuǎn)筒，該旋轉(zhuǎn)筒上固定裝設(shè)有一用于檢測管壁周圍的空洞現(xiàn)象的探地雷達(dá)機(jī)構(gòu)。

更進(jìn)一步，所述支撐架機(jī)構(gòu)包括一支撐固定架、一支撐連接杠以及一支撐調(diào)節(jié)絲杠，所述支撐固定架的一端可轉(zhuǎn)動地活動裝設(shè)在所述固定筒上，另一端固定裝設(shè)有一滑動滾輪，所述支撐連接杠的一端轉(zhuǎn)動裝設(shè)在所述支撐固定架上，另一端裝設(shè)在所述支撐調(diào)節(jié)絲杠上，所述支撐調(diào)節(jié)絲杠水平裝設(shè)在所述固定筒的上部。

更進(jìn)一步，所述支撐固定架與所述支撐調(diào)節(jié)絲杠之間的夾角為30°～90°。

更進(jìn)一步，所述探地雷達(dá)機(jī)構(gòu)包括一探地雷達(dá)、一張緊機(jī)構(gòu)、第二升降架以及一探地雷達(dá)蓋，所述第二升降架固定裝設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)筒上，所述張緊機(jī)構(gòu)配合固定裝設(shè)在該第二升降架上，且所述張緊機(jī)構(gòu)上方向下凹設(shè)，形成一放置凹槽，所述探地雷達(dá)配合固定放置在該放置凹槽內(nèi)；所述探地雷達(dá)蓋配合蓋設(shè)在該探地雷達(dá)上。

更進(jìn)一步，所述探地雷達(dá)蓋的上端面的水平位置與所述支撐架機(jī)構(gòu)上端面的水平位置相平齊。

更進(jìn)一步，所述固定筒的前端固定裝設(shè)有一用于采集圖像或視頻信息的攝像頭，所述第一升降架上固定裝設(shè)有一照明燈體。

更進(jìn)一步，所述攝像頭可360°旋轉(zhuǎn)和仰俯180°設(shè)置。

更進(jìn)一步，所述固定架體的前端中心位置固定裝設(shè)有一傾角傳感器，該傾角傳感器用于監(jiān)測機(jī)器人行走時的傾斜角度防止機(jī)器人傾倒。

更進(jìn)一步，所述固定架體上還設(shè)有一驅(qū)動電機(jī)，該驅(qū)動電機(jī)通過一傳動連接鏈條與所述旋轉(zhuǎn)筒傳動連接設(shè)置。

更進(jìn)一步，所述第一升降架、第二升降架和所述履帶輪傾斜角度的調(diào)節(jié)使該檢測機(jī)器人可以適應(yīng)不同的管徑。

通過上述對本發(fā)明的描述可知，和現(xiàn)有的技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

本發(fā)明的管道機(jī)器人采用履帶式下體，不僅具有很高的越障和承載能力，可以適應(yīng)各種復(fù)雜的工況，而且它還具有精巧的防傾倒結(jié)構(gòu)，有效避免機(jī)構(gòu)發(fā)生傾倒的問題。另一方面，本發(fā)明通過設(shè)置攝像頭、旋轉(zhuǎn)筒和探地雷達(dá)機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)對管道內(nèi)外部環(huán)境進(jìn)行一次性全面的檢測，同時實(shí)現(xiàn)空洞檢測和管壁檢測功能，節(jié)省工作時間，提高工作效率。

說明書附圖

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明的前視結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面參照附圖說明來進(jìn)一步地說明本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

如圖1至圖4所示，一種多功能型城市排水管道檢測機(jī)器人，包括固定架體1和兩個履帶輪2，所述兩個履帶輪2分別通過一旋轉(zhuǎn)軸21對稱裝設(shè)在所述固定架體1的兩側(cè)，該旋轉(zhuǎn)軸21用于調(diào)節(jié)所述履帶輪2的傾斜角度，所述固定架體1上裝設(shè)有第一升降架3，該第一升降架3的上部固定裝設(shè)有一固定筒4，所述固定筒4的上部固定裝設(shè)有一支撐架機(jī)構(gòu)5，所述兩履帶輪2與該支撐架機(jī)5構(gòu)形成一使檢測機(jī)器人可自適支撐于城市排水管道內(nèi)壁的三角支撐結(jié)構(gòu)。所述支撐架機(jī)構(gòu)5包括一支撐固定架51、一支撐連接杠52以及一支撐調(diào)節(jié)絲杠53，所述支撐固定架51的一端可轉(zhuǎn)動地活動裝設(shè)在所述固定筒4上，另一端固定裝設(shè)有一滑動滾輪54，所述支撐連接杠52的一端轉(zhuǎn)動裝設(shè)在所述支撐固定架51上，另一端裝設(shè)在所述支撐調(diào)節(jié)絲杠53上，所述支撐調(diào)節(jié)絲杠53水平裝設(shè)在所述固定筒4的上部。所述支撐固定架51與所述支撐調(diào)節(jié)絲杠53之間的夾角為30°～90°，可適應(yīng)于不同管徑的排水管道內(nèi)，該三角支撐結(jié)構(gòu)可以起到防止機(jī)器人傾倒功能。

如圖1至圖4所示，所述固定筒4的后部配合套設(shè)有一可360°轉(zhuǎn)動和仰俯180°設(shè)置的旋轉(zhuǎn)筒6，該旋轉(zhuǎn)筒6上固定裝設(shè)有一用于檢測管壁周圍的空洞現(xiàn)象的探地雷達(dá)機(jī)構(gòu)7。所述固定架體1上還設(shè)有一驅(qū)動電機(jī)11，該驅(qū)動電機(jī)11通過一傳動連接鏈條與所述旋轉(zhuǎn)筒6傳動連接設(shè)置，傳動連接鏈條可以使旋轉(zhuǎn)筒6帶動探地雷達(dá)機(jī)構(gòu)7一起旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)探地雷達(dá)機(jī)構(gòu)7的360°轉(zhuǎn)動探測功能。所述探地雷達(dá)機(jī)構(gòu)7包括一探地雷達(dá)71、一張緊機(jī)構(gòu)72、第二升降架73以及一探地雷達(dá)蓋74，所述第二升降架73固定裝設(shè)在所述旋轉(zhuǎn)筒6上，所述張緊機(jī)構(gòu)72配合固定裝設(shè)在該第二升降架73上，且所述張緊機(jī)構(gòu)72上方向下凹設(shè)，形成一放置凹槽，所述探地雷達(dá)71配合固定放置在該放置凹槽內(nèi)，所述探地雷達(dá)蓋74配合蓋設(shè)在該探地雷達(dá)71上，探地雷達(dá)蓋74用于保護(hù)探地雷達(dá)71，防止探地雷達(dá)71發(fā)生磨損。所述探地雷達(dá)蓋74的上端面的水平位置與所述支撐架機(jī)構(gòu)5上端面的水平位置相平齊，使探地雷達(dá)蓋74緊貼管道內(nèi)壁。所述第一升降架3、第二升降架73和所述履帶輪2傾斜角度的調(diào)節(jié)使該檢測機(jī)器人可以適應(yīng)不同的管徑。

如圖1至圖4所示，所述固定筒4的前端固定裝設(shè)有一用于采集圖像或視頻信息的攝像頭8，該攝像頭8一般采用CCTV攝像頭，所述第一升降架3上固定裝設(shè)有一照明燈體9，該照明燈體9為LED燈，該LED燈為所述攝像頭8提供充足的照明光線。所述攝像頭8可360°旋轉(zhuǎn)設(shè)置，可方便采集排水管道內(nèi)壁四周的數(shù)據(jù)。所述固定架體1的前端中心位置固定裝設(shè)有一傾角傳感器10，該傾角傳感器10用于監(jiān)測機(jī)器人行走時的傾斜角度防止機(jī)器人傾倒，且該傾角傳感器10還可以測定排水管道的傾斜角度。

本發(fā)明的管道機(jī)器人采用履帶式下體，不僅具有很高的越障和承載能力，可以適應(yīng)各種復(fù)雜的工況，而且它還具有精巧的防傾倒結(jié)構(gòu)，有效避免機(jī)構(gòu)發(fā)生傾倒的問題。另一方面，本發(fā)明通過設(shè)置攝像頭、旋轉(zhuǎn)筒和探地雷達(dá)機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)對管道內(nèi)外部環(huán)境進(jìn)行一次性全面的檢測，同時實(shí)現(xiàn)空洞檢測和管壁檢測功能，節(jié)省工作時間，提高工作效率。

上述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的設(shè)計構(gòu)思并不僅局限于此，凡是利用此構(gòu)思對本發(fā)明進(jìn)行非實(shí)質(zhì)性地改進(jìn)，均應(yīng)該屬于侵犯本發(fā)明保護(hù)范圍的行為。