本發(fā)明涉及一種排水管道探測設(shè)備，尤其是一種用于排水管道的探地雷達機器人。

背景技術(shù)：

排水管道在城市地下管線中占據(jù)重要地位，一方面排水管線里程上占據(jù)所有城市地下管線中最大數(shù)量，另一方面排水管線相比較其他管線更容易發(fā)生損壞并引起地下空洞塌陷等次生災(zāi)害，因此對排水管線的定期檢測對維護保障排水管線功能和防范發(fā)生次生災(zāi)害具有重要意義。目前常規(guī)的排水管線檢測手段主要是CCTV閉路電視檢測，所獲取的信息是管道內(nèi)表面狀況的影像，對于管道壁內(nèi)部缺陷破損和管道外部周邊土體的松散、空洞等病害災(zāi)害情況無法獲知。探地雷達是通過發(fā)射天線向地下發(fā)射高頻電磁波，通過接收天線接收反射回地面的電磁波，電磁波在地下介質(zhì)中傳播時遇到存在電性差異的分界面時發(fā)生反射，根據(jù)接收到的電磁波的波形、振幅強度和時間的變化等特征推斷地下介質(zhì)的空間位置、結(jié)構(gòu)、形態(tài)和埋藏深度?？梢杂糜诘叵鹿芫€的無損探傷。但是，探地雷達在地下管線內(nèi)不便于牽引，限制了探地雷達的使用。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種用于排水管道的探地雷達機器人，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，實現(xiàn)了探地雷達在地下管線內(nèi)的牽引使用。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案如下。

一種用于排水管道的探地雷達機器人，包括爬行器和探地雷達，所述爬行器和探地雷達通過拖動鉸鏈連接，爬行器上設(shè)置有電纜插座，電纜插座內(nèi)插接有電纜，探地雷達的底面設(shè)置有滾輪；拖動鉸鏈包括兩個固定部和一個連接部，兩個固定部分別固定設(shè)置在爬行器和探地雷達上，連接部將兩個固定部連接在一起，固定部包括固定在爬行器或探地雷達上的固定座，固定座通過第一軸聯(lián)塊與連接板相連，第一軸聯(lián)塊的兩端通過第一鉸鏈軸分別與固定座和連接板軸接，連接部包括第二軸聯(lián)塊，第二軸聯(lián)塊的兩端通過第二鉸鏈軸分別與兩個固定部上的連接板軸接，第一軸聯(lián)塊與第二軸聯(lián)塊相互垂直設(shè)置。

作為優(yōu)選，所述電纜與爬行器和探地雷達之間分別通過鋼索掛接在一起。

作為優(yōu)選，與爬行器連接的鋼索的一端與爬行器通過第一掛環(huán)連接，另一端設(shè)置有第一限位器，電纜上套接有第一卡銷，第一卡銷卡接在第一限位器內(nèi)；與探地雷達連接的鋼索的一端與探地雷達通過第二掛環(huán)連接，另一端設(shè)置有第二限位器，電纜套接有第二卡銷，第二卡銷卡接在第二限位器內(nèi)。

采用上述技術(shù)方案所帶來的有益效果在于：本發(fā)明通過拖動鉸鏈對探地雷達進行牽引，利用固定部和連接部相互垂直的轉(zhuǎn)動方向，實現(xiàn)探地雷達的靈活牽引。當(dāng)管線內(nèi)存在彎折或者起伏時，探地雷達與爬行器之間的牽引角度可以實現(xiàn)靈活變化。通過鋼索對電纜進行固定和限位，可以起到保護電纜的作用。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一個具體實施方式的結(jié)構(gòu)圖。

圖2是本發(fā)明一個具體實施方式中拖動鉸鏈的結(jié)構(gòu)圖。

圖3是本發(fā)明一個具體實施方式中連接板與第一鉸鏈軸連接部位的結(jié)構(gòu)圖。

圖4是本發(fā)明一個具體實施方式中連接板與第二鉸鏈軸連接部位的結(jié)構(gòu)圖。

圖中：1、爬行器；2、探地雷達；3、拖動鉸鏈；4、電纜插座；5、電纜；6、滾輪；7、固定座；8、第一軸聯(lián)塊；9、連接板；10、第一鉸鏈軸；11、第二軸聯(lián)塊；12、第二鉸鏈軸；13、鋼索；14、第一掛環(huán)；15、第一限位器；16、第一卡銷；17、第二掛環(huán)；18、第二限位器；19、第二卡銷；20、柱形彈簧套；21、橡膠套；22、環(huán)形墊片；23、金屬彈片。

具體實施方式

本發(fā)明中使用到的標準零件均可以從市場上購買，異形件根據(jù)說明書的和附圖的記載均可以進行訂制，各個零件的具體連接方式均采用現(xiàn)有技術(shù)中成熟的螺栓、鉚釘、焊接、粘貼等常規(guī)手段，在此不再詳述。

參照圖1-4，本發(fā)明一個具體實施方式包括爬行器1和探地雷達2，所述爬行器1和探地雷達2通過拖動鉸鏈3連接，爬行器1上設(shè)置有電纜插座4，電纜插座4內(nèi)插接有電纜5，探地雷達2的底面設(shè)置有滾輪6；拖動鉸鏈3包括兩個固定部和一個連接部，兩個固定部分別固定設(shè)置在爬行器1和探地雷達2上，連接部將兩個固定部連接在一起，固定部包括固定在爬行器1或探地雷達2上的固定座7，固定座7通過第一軸聯(lián)塊8與連接板9相連，第一軸聯(lián)塊8的兩端通過第一鉸鏈軸10分別與固定座7和連接板9軸接，連接部包括第二軸聯(lián)塊11，第二軸聯(lián)塊11的兩端通過第二鉸鏈軸12分別與兩個固定部上的連接板9軸接，第一軸聯(lián)塊8與第二軸聯(lián)塊11相互垂直設(shè)置。通過利用固定部和連接部相互垂直的轉(zhuǎn)動方向，實現(xiàn)探地雷達的靈活牽引。當(dāng)管線內(nèi)存在彎折或者起伏時，探地雷達2與爬行器1之間的牽引角度可以實現(xiàn)靈活變化。電纜5與爬行器1和探地雷達2之間分別通過鋼索13掛接在一起。與爬行器1連接的鋼索13的一端與爬行器1通過第一掛環(huán)14連接，另一端設(shè)置有第一限位器15，電纜5上套接有第一卡銷16，第一卡銷16卡接在第一限位器15內(nèi)；與探地雷達2連接的鋼索13的一端與探地雷達2通過第二掛環(huán)17連接，另一端設(shè)置有第二限位器18，電纜5套接有第二卡銷19，第二卡銷19卡接在第二限位器18內(nèi)。通過鋼索13對電纜5進行固定和限位，可以起到保護電纜5的作用。

另外，連接板9與第一鉸鏈軸10之間套接有柱形彈簧套20，柱形彈簧套20與第一鉸鏈軸10之間設(shè)置有橡膠套21。第二鉸鏈軸12與連接板9之間設(shè)置有環(huán)形墊片22，環(huán)形墊片22與連接板9的接觸面上設(shè)置有若干個金屬彈片23。柱形彈簧套20可以對拖動鉸鏈3上傳遞的振動進行緩沖，橡膠套21起到限制第一鉸鏈軸10轉(zhuǎn)動的作用，在拖動鉸鏈3發(fā)生轉(zhuǎn)動時，可以減少拖動鉸鏈3的慣性，避免出現(xiàn)轉(zhuǎn)動過度的問題。環(huán)形墊片22可以在另一個方向?qū)崿F(xiàn)限制轉(zhuǎn)動的作用，同樣起到避免出現(xiàn)轉(zhuǎn)動過度的作用；另外，利用環(huán)形墊片22的阻尼效果，可以將第二鉸鏈軸12轉(zhuǎn)動過程產(chǎn)生的振動傳遞至柱形彈簧套20上，從而實現(xiàn)兩個轉(zhuǎn)動方向上不同方向振動的聯(lián)合緩沖。

本申請中使用的爬行器1即為中國發(fā)明CN 203309524 U中所公開的管道電視檢測裝置。探地雷達2采用武漢建巖科技BR系列無線探地雷達。

本申請成功的將探地雷達應(yīng)用在地下排水管線內(nèi)部，實現(xiàn)了排水管線由管線內(nèi)部到外部周邊土體的全信息多層次立體檢測，為管道竣工驗收、管線功能與安全普查評估、養(yǎng)護檢測、空洞塌陷災(zāi)害探測提供全面、完整、可靠的綜合性數(shù)據(jù)支撐。由于能夠在管線內(nèi)部對管線周邊土體進行近距離高精度雷達探測，與管線內(nèi)壁損壞相結(jié)合，可準確發(fā)現(xiàn)和定位管線周邊土體中形成的空洞，是目前探測城市地下空洞塌陷災(zāi)害的最先進最可靠的全新技術(shù)手段，對切實有效地防范和預(yù)警我國目前全國范圍內(nèi)頻繁發(fā)生的城市地面塌陷災(zāi)害具有重要意義。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。