軸承式rv減速器的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種軸承式RV減速器，屬于減速器【技術(shù)領(lǐng)域】。包括針齒殼，針齒殼內(nèi)轉(zhuǎn)動有安裝架，安裝架設(shè)有兩個通過滾針與針齒殼傳動連接的擺線輪，安裝架上轉(zhuǎn)動安裝有一動力輸入軸，動力輸入軸的動力輸入端伸出安裝架，動力輸入軸上設(shè)有兩個驅(qū)動偏心輪，兩個驅(qū)動偏心輪分別穿過兩個擺線輪的中心且與相應(yīng)的擺線輪相適配；安裝架上轉(zhuǎn)動安裝有至少兩定位軸，兩定位軸相對于動力輸入軸的回轉(zhuǎn)中心對稱設(shè)置，每個定位軸上均設(shè)有兩個傳動偏心輪，兩個傳動偏心輪分別穿過兩個擺線輪且與相應(yīng)的擺線輪相適配。實現(xiàn)動力中心輸入和一級減速，與傳統(tǒng)相比，減少了動力輸入軸個數(shù)和太陽輪配合行星輪的使用，制造成本低；傳動可靠，便于加工和安裝，提高了壽命。
【專利說明】軸承式RV減速器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于減速器【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種軸承式RV減速器。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，常用的機(jī)器人RV減速器包括針齒殼，該針齒殼上設(shè)有通過連接元件將兩個單體連接而成的行星架，兩單體之間設(shè)有兩個擺線輪，兩單體上均環(huán)形陣列且相對應(yīng)設(shè)置有三個圓錐滾子軸承的軸承位，三組相對應(yīng)設(shè)置的軸承位上均設(shè)有與動力裝置相連的曲柄軸，每個曲柄軸均穿過兩擺線輪上的圓孔。采用該結(jié)構(gòu)的機(jī)器人RV減速器首先將動力裝置(太陽輪)同時傳至三個曲柄軸的(行星輪)上，曲柄軸帶動兩擺線輪運轉(zhuǎn)，擺線輪將動力傳至針齒殼實現(xiàn)二級減速輸出。
[0003]但是，該結(jié)構(gòu)的機(jī)器人RV減速器會存在以下缺點:
[0004](I)因為有三個曲柄軸(即動力輸入軸)進(jìn)行傳動，三個曲柄軸均通過圓錐滾子軸承在行星架的圓錐滾子軸承的軸承位上進(jìn)行支撐，因此曲柄軸上圓錐滾子軸承軸承位的軸向精度和徑向精度要求都非常嚴(yán)格，曲柄軸上兩個偏心輪分別與擺線輪相適配，對兩偏心輪的圓度、圓柱度、相位差要求非常嚴(yán)格，曲柄軸的端部還要通過花鍵安裝行星輪，對花鍵槽與偏心輪之間的相位差要求非常嚴(yán)格，這些尺寸鏈大大增加了曲柄軸的加工難度，制造成本高，而且對曲柄軸的裝配精度也有很高的要求；
[0005](2)在使用過程中，圓錐滾子軸承容易磨損，導(dǎo)致配合精度降低，可靠性變差，進(jìn)而使用壽命降低。
實用新型內(nèi)容
[0006]本實用新型的目的在于提供一種軸承式RV減速器，以解決現(xiàn)有技術(shù)提供的機(jī)器人RV減速器需要三個動力輸入軸在行星架上通過圓錐滾子軸承的軸承位支撐并進(jìn)行動力傳遞，制造成本高，且圓錐滾子軸承容易磨損，導(dǎo)致配合精度降低，可靠性變差，進(jìn)而傳動精度降低和使用壽命降低的問題。
[0007]為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的技術(shù)方案是:軸承式RV減速器，包括針齒殼，所述針齒殼內(nèi)轉(zhuǎn)動安裝有安裝架，所述安裝架設(shè)有兩個通過滾針與所述針齒殼傳動連接的擺線輪，所述安裝架上轉(zhuǎn)動安裝有一動力輸入軸，所述動力輸入軸的動力輸入端伸出所述安裝架，所述動力輸入軸上設(shè)有兩個驅(qū)動偏心輪，兩個所述驅(qū)動偏心輪分別穿過兩個所述擺線輪的中心且與相應(yīng)的所述擺線輪相適配；所述安裝架上轉(zhuǎn)動安裝有至少兩個定位軸，兩所述定位軸相對于所述動力輸入軸的回轉(zhuǎn)中心對稱設(shè)置，每個所述定位軸上均設(shè)有兩個傳動偏心輪，兩個所述傳動偏心輪分別穿過兩個所述擺線輪且與相應(yīng)的所述擺線輪相適配。
[0008]作為一種改進(jìn)，兩所述定位軸的回轉(zhuǎn)中心與所述動力輸入軸的回轉(zhuǎn)中心位于同一
直線上。
[0009]作為進(jìn)一步的改進(jìn)，兩所述定位軸均通過圓柱滾子軸承轉(zhuǎn)動安裝于所述安裝架上。
[0010]作為一種改進(jìn)，所述動力輸入軸通過圓錐滾子軸承轉(zhuǎn)動安裝于所述安裝架上。
[0011]作為再進(jìn)一步的改進(jìn)，所述動力輸入軸的動力輸入端設(shè)有花鍵。
[0012]作為一種改進(jìn)，所述驅(qū)動偏心輪的直徑大于所述傳動偏心輪的直徑。
[0013]由于采用了上述技術(shù)方案，本實用新型的有益效果是:
[0014]由于安裝架上轉(zhuǎn)動安裝有一動力輸入軸且動力輸入軸上設(shè)有的兩個驅(qū)動偏心輪分別穿過兩個擺線輪的中心，從而動力從動力輸入軸輸入，通過動力輸入軸上的兩個驅(qū)動偏心輪帶動兩擺線輪動作，同時輔以兩定位軸進(jìn)行定位和提供慣性動力，最終兩擺線輪動作帶動針齒殼動作并將減速后的動力輸出。采用該軸承式RV減速器實現(xiàn)了動力從動力輸入軸(中心軸)輸入且達(dá)到一級減速，相對于傳統(tǒng)機(jī)器人RV減速器，該軸承式RV減速器減少了動力輸入軸個數(shù)的使用和太陽輪配合行星輪的使用，從而降低了制造成本；由于動力輸入軸的個數(shù)減少，從而驅(qū)動偏心輪和擺線輪的配合精度容易保證，傳動可靠性提高且便于加工和安裝，同時減少了多個動力輸入軸同時存在時對兩驅(qū)動偏心輪的圓度、圓柱度、相位差高精度的要求和行星輪的裝配難度以及加工制造的難度。綜上所述采用該軸承式RV減速器加工難度低，且便于裝配，傳動可靠性和精度得到有效提高，增加了使用壽命，解決了多個動力輸入軸同時存在而形成的導(dǎo)致加工和裝配精度難度增大的尺寸鏈問題。
[0015]由于定位軸起到的作用是將兩擺線輪連接起來，并將動力由擺線輪傳遞給針齒殼，所以動力傳遞方向是沿擺線輪的徑向，對于定位軸的軸向加工精度和裝配精度要求都不用非常嚴(yán)格，因此使用圓柱滾子軸承即可滿足安裝精度和傳動精度要求，這就大大降低了定位軸的加工難度，也降低了安裝架上軸承孔的加工難度，從而降低了生產(chǎn)成本，提高了加工效率。
[0016]動力輸入軸的動力輸入端的動力傳遞仍然米用花鍵，但是，與傳統(tǒng)機(jī)器人RV減速器相比，該花鍵與驅(qū)動偏心輪之間不存在相位關(guān)系，大大降低了加工難度，并且裝配時不影響兩擺線輪之間的位置關(guān)系和連接關(guān)系，從而大大降低了裝配難度。
[0017]由于驅(qū)動偏心輪的直徑大于傳動偏心輪的直徑，即安裝驅(qū)動偏心輪的安裝孔直徑大于安裝傳動偏心輪的定位孔直徑，從而驅(qū)動偏心輪與擺線輪之間軸承可以使用比傳統(tǒng)滾子直徑大的滾子，進(jìn)而增加了動力輸入軸的扭矩抗力，同時提高了軸承的使用壽命，進(jìn)而提高了 RV減速器的使用壽命。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2是針齒殼的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3是圖2的左視圖；
[0021]圖4是安裝架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖5是圖4中A-A的剖視圖；
[0023]圖6是擺線輪的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖中，1-針齒殼；2_滾針槽；3-滾針；4-軸承孔；5_第一單體；6_第二單體；7-凸起；8_安裝架；9-沉孔；10-螺紋孔；11-擺線輪；12_定位孔；13_齒槽；14-異形孔；15_安裝孔；16-安裝孔的中心線；17-動力輸入軸；18_花鍵；19-驅(qū)動偏心輪；20_圓錐滾子軸承的內(nèi)圈；21-定位軸；22-圓柱滾子軸承的內(nèi)圈；23_傳動偏心輪。
【具體實施方式】
[0025]為了使本實用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本實用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0026]如圖1所示，該軸承式RV減速器包括轉(zhuǎn)動安裝在針齒殼I上的安裝架8，該針齒殼I的內(nèi)徑最小的內(nèi)圈上環(huán)形陣列有若干密集排列的滾針槽2，該滾針槽2為桃形槽(參見圖2和圖3);該安裝架8包括通過鎖緊元件安裝在一起的第一單體5和第二單體6 (參見圖4)，該鎖緊元件為螺栓連接件，也可以為其他的實現(xiàn)該功能的連接件，該第一單體5和第二單體6之間設(shè)有兩擺線輪11，兩擺線輪11的外徑上均環(huán)形陣列有若干齒槽13，該齒槽13與滾針槽2之間設(shè)有滾針3，即兩擺線輪11通過滾針3與針齒殼I形成傳動連接，該滾針3的兩端設(shè)為球形端。
[0027]該安裝架8上轉(zhuǎn)動安裝有一動力輸入軸17，該動力輸入軸17的動力輸入端伸出安裝架8，該動力輸入軸17上設(shè)有兩個驅(qū)動偏心輪19，兩個驅(qū)動偏心輪19分別穿過兩個擺線輪11的中心且與相應(yīng)的擺線輪11相適配；該安裝架8上轉(zhuǎn)動安裝有至少兩個定位軸21，優(yōu)選為兩個定位軸21，兩定位軸21相對于動力輸入軸17的回轉(zhuǎn)中心對稱設(shè)置，每個定位軸21上均設(shè)有兩個傳動偏心輪23，兩個傳動偏心輪23分別穿過兩個擺線輪11且與相應(yīng)的擺線輪11相適配。
[0028]兩擺線輪11上均設(shè)有供動力輸入軸17穿過的安裝孔15，兩安裝孔15分別與動力輸入軸17上的驅(qū)動偏心輪19相適配，該安裝孔15與驅(qū)動偏心輪19之間設(shè)有圓柱滾子軸承；該動力輸入軸17的起始端設(shè)有連接元件，該連接元件與動力裝置相連，該連接元件優(yōu)選為花鍵18 ;該安裝孔15的兩側(cè)均對稱設(shè)置有一容納定位軸21的定位孔12，兩定位孔12分別與定位軸21上的傳動偏心輪23相適配，該傳動偏心輪23與定位孔12之間設(shè)有圓柱滾子軸承；該安裝孔15的直徑大于定位孔12的直徑，也就是說，驅(qū)動偏心輪19的直徑大于傳動偏心輪23的直徑；兩定位孔12的中心線與安裝孔15的中心線在同一直線上，即兩定位軸21的回轉(zhuǎn)中心與動力輸入軸17的回轉(zhuǎn)中心位于同一直線上(參見圖6)。
[0029]該第一單體5和第二單體6上均設(shè)有安裝定位軸21的軸承孔4，該軸承孔4與定位孔12相對應(yīng)設(shè)置，該軸承孔4為圓柱形軸承孔且在軸承孔4的內(nèi)徑上直接加工有圓柱滾子軸承的外圈，該定位軸21上與軸承孔4相對應(yīng)位置上直接加工有圓柱滾子軸承的內(nèi)圈22，即軸承孔4與定位軸21之間設(shè)有圓柱滾子軸承；該安裝孔15的內(nèi)徑上直接加工有圓柱滾子軸承的外圈，該動力輸入軸17的兩端與第一單體5和第二單體6相對應(yīng)位置上直接加工有圓錐滾子軸承的內(nèi)圈20，即動力輸入軸17分別與第一單體5和第二單體6之間均設(shè)有圓錐滾子軸承。
[0030]兩擺線輪11上相對于安裝孔的中心線16均對稱設(shè)置有若干異形孔14 ;該第一單體5上與異形孔14相對應(yīng)位置設(shè)有若干與異形孔14相適配的凸起7，該凸起7的橫截面積小于異形孔14的橫截面積；每個凸起7凸出第一單體5的一端設(shè)有螺紋孔10，該第二單體6上設(shè)有與凸起7相對應(yīng)的若干沉孔9，該沉孔9上安裝有螺栓并與螺紋孔10連接(參見圖4和圖5)。[0031]在實際應(yīng)用中，動力從動力輸入軸17的花鍵18端輸入，帶動動力輸入軸17轉(zhuǎn)動，動力輸入軸17上的驅(qū)動偏心輪19帶動擺線輪11動作，同時輔以兩定位軸21進(jìn)行定位和提供慣性動力，最終，擺線輪11動作帶動針齒殼7動作并將減速后的動力輸出。采用該軸承式RV減速器實現(xiàn)了動力從動力輸入軸17 (中心軸)輸入且達(dá)到一級減速，與傳統(tǒng)機(jī)器人RV減速器相比較，相應(yīng)減小了滾針3的直徑，增加了滾針3的數(shù)量，滿足一級減速的速比要求和強(qiáng)度要求，該軸承式RV減速器減少了動力輸入軸17個數(shù)的使用和太陽輪配合行星輪的使用，從而降低了制造成本；由于動力輸入軸17的個數(shù)減少，從而擺線輪11上安裝動力輸入軸17的尺寸鏈消失，驅(qū)動偏心輪19和擺線輪11的配合精度容易保證，傳動可靠性提高且便于加工和安裝，同時減少了多個動力輸入軸17同時存在時對兩驅(qū)動偏心輪19的圓度、圓柱度、相位差高精度的要求和行星輪的裝配難度以及加工制造難度。綜上所述采用該軸承式RV減速器加工難度低，且便于裝配，傳動可靠性和精度得到有效提高，增加了使用壽命，解決了多個動力輸入軸17同時存在而形成的導(dǎo)致加工和裝配精度增大的尺寸鏈問題。
[0032]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.軸承式RV減速器，包括針齒殼，所述針齒殼內(nèi)轉(zhuǎn)動安裝有安裝架，所述安裝架設(shè)有兩個通過滾針與所述針齒殼傳動連接的擺線輪，其特征在于，所述安裝架上轉(zhuǎn)動安裝有一動力輸入軸，所述動力輸入軸的動力輸入端伸出所述安裝架，所述動力輸入軸上設(shè)有兩個驅(qū)動偏心輪，兩個所述驅(qū)動偏心輪分別穿過兩個所述擺線輪的中心且與相應(yīng)的所述擺線輪相適配；所述安裝架上轉(zhuǎn)動安裝有至少兩個定位軸，兩所述定位軸相對于所述動力輸入軸的回轉(zhuǎn)中心對稱設(shè)置，每個所述定位軸上均設(shè)有兩個傳動偏心輪，兩個所述傳動偏心輪分別穿過兩個所述擺線輪且與相應(yīng)的所述擺線輪相適配。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軸承式RV減速器，其特征在于，兩所述定位軸的回轉(zhuǎn)中心與所述動力輸入軸的回轉(zhuǎn)中心位于同一直線上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軸承式RV減速器，其特征在于，兩所述定位軸均通過圓柱滾子軸承轉(zhuǎn)動安裝于所述安裝架上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軸承式RV減速器，其特征在于，所述動力輸入軸通過圓錐滾子軸承轉(zhuǎn)動安裝于所述安裝架上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的軸承式RV減速器，其特征在于，所述動力輸入軸的動力輸入端設(shè)有花鍵。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軸承式RV減速器，其特征在于，所述驅(qū)動偏心輪的直徑大于所述傳動偏心輪的直徑。
【文檔編號】F16H1/28GK203516608SQ201320649227
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年10月21日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月21日
【發(fā)明者】湯承龍 申請人:山東帥克機(jī)械制造股份有限公司