本發(fā)明涉及變速器控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種選檔機(jī)構(gòu)或換檔機(jī)構(gòu)（gearselect/shiftactuator，以下統(tǒng)稱為選/換檔機(jī)構(gòu)）的控制方法和變速器控制單元（TransmissionControlUnit，簡(jiǎn)稱為TCU）。

背景技術(shù)：
機(jī)械式自動(dòng)變速器（AutomaticMechanicalTransmission，簡(jiǎn)稱為AMT）是在原有手動(dòng)變速箱箱的基礎(chǔ)上，加裝選/換檔機(jī)構(gòu)和離合器動(dòng)作裝置來(lái)代替駕駛員的操作。該技術(shù)使用了較低的成本實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)變速箱的功能，同時(shí)具有傳動(dòng)效率高的優(yōu)點(diǎn)。相關(guān)技術(shù)中AMT的選/換檔的位置控制是通過(guò)反饋控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的，首先計(jì)算選換檔機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置，然后通過(guò)反饋控制實(shí)現(xiàn)換檔機(jī)構(gòu)到達(dá)目標(biāo)位置。圖1是根據(jù)相關(guān)技術(shù)的選/換檔的位置控制的示意圖，如圖1所示，相關(guān)技術(shù)的選/換檔的位置控制方法中，根據(jù)換檔機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置和當(dāng)前所在位置進(jìn)行閉環(huán)位置控制。其中，換檔機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置由機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)決定，通常在變速箱生產(chǎn)線下線時(shí)測(cè)得并存儲(chǔ)到控制器內(nèi)部，換檔機(jī)構(gòu)現(xiàn)在所處的位置（即當(dāng)前所在位置）通常由位置傳感器測(cè)量獲得。通過(guò)TCU的微控制器中的控制算法（例如，圖1中的位置閉環(huán)控制算法）得到驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)的參數(shù)，對(duì)于直流電機(jī)而言，通常是電機(jī)的脈寬調(diào)制（PulseWidthModulation，簡(jiǎn)稱為PWM）占空比。圖2是根據(jù)相關(guān)技術(shù)的選/換檔機(jī)構(gòu)的位置控制的流程圖，如圖2所示，該流程包括以下步驟：步驟S202，TCU讀取內(nèi)部數(shù)據(jù)，得到機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置；步驟S204，TCU采集變速箱換檔機(jī)構(gòu)的位置傳感器的當(dāng)前位置；步驟S206，判斷是否到達(dá)目標(biāo)位置，如果是，則進(jìn)入步驟S210；否則，進(jìn)入步驟S208；步驟S208，根據(jù)目標(biāo)位置和當(dāng)前位置的差值，TCU計(jì)算出驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)的PWM的占空比，發(fā)往控制電機(jī)，并返回步驟S204繼續(xù)處理；步驟S210，換檔成功，結(jié)束控制流程。對(duì)于反饋控制而言，控制速度與控制準(zhǔn)確度往往難以平衡，例如，如果要實(shí)現(xiàn)快速反應(yīng)，往往因調(diào)整速度過(guò)快導(dǎo)致過(guò)沖；而如果要實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)位置，則需要進(jìn)行精細(xì)化調(diào)整，選/換檔的反應(yīng)速度慢，影響駕駛體驗(yàn)，因此，對(duì)于換檔控制過(guò)程需要提出較高的要求。然而，相關(guān)技術(shù)中的選/換檔機(jī)構(gòu)的控制方法往往存在換檔時(shí)間過(guò)長(zhǎng)、出現(xiàn)較大的換檔沖擊和換檔噪聲的問(wèn)題。針對(duì)相關(guān)技術(shù)中選/換檔機(jī)構(gòu)的控制方法往往存在換檔時(shí)間過(guò)長(zhǎng)、出現(xiàn)較大的換檔沖擊和換檔噪聲的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對(duì)相關(guān)技術(shù)中選/換檔機(jī)構(gòu)的控制方法往往存在換檔時(shí)間過(guò)長(zhǎng)、出現(xiàn)較大的換檔沖擊和換檔噪聲的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種選/換檔機(jī)構(gòu)的控制方法和變速器控制單元，以至少解決上述問(wèn)題。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種選/換檔機(jī)構(gòu)的控制方法，包括：變速器控制單元TCU獲得選/換檔機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置；TCU確定選/換檔機(jī)構(gòu)在當(dāng)前位置所受到的當(dāng)前換檔阻力；TCU根據(jù)選/換檔機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置、當(dāng)前位置及當(dāng)前換檔阻力，對(duì)選/換檔機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)控制。優(yōu)選地，TCU確定選/換檔機(jī)構(gòu)在當(dāng)前位置所受到的當(dāng)前換檔阻力包括：TCU在第一對(duì)應(yīng)關(guān)系中，查找與當(dāng)前位置相對(duì)應(yīng)的當(dāng)前換檔阻力，其中，第一對(duì)應(yīng)關(guān)系用于記錄選/換檔機(jī)構(gòu)在行進(jìn)過(guò)程中的位置與受到的換檔阻力之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。優(yōu)選地，在TCU確定選/換檔機(jī)構(gòu)在當(dāng)前位置所受到的當(dāng)前換檔阻力之前，該方法還包括：采集選/換檔機(jī)構(gòu)在行進(jìn)過(guò)程中的不同位置所受到的換檔阻力，并根據(jù)采集結(jié)果生成第一對(duì)應(yīng)關(guān)系；將第一對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)到TCU。優(yōu)選地，第一對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)在TCU的微控制單元（MicroControlUnit，簡(jiǎn)稱為MCU）中。優(yōu)選地，TCU根據(jù)選/換檔機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置、當(dāng)前位置及當(dāng)前換檔阻力，對(duì)選/換檔機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)控制包括：TCU在第二對(duì)應(yīng)關(guān)系中，查找與當(dāng)前位置、目標(biāo)位置及當(dāng)前換檔阻力所構(gòu)成的組合相對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)，其中，第二對(duì)應(yīng)關(guān)系用于記錄由目標(biāo)位置、選/換檔機(jī)構(gòu)的在行進(jìn)過(guò)程中的位置及在位置所受到的換檔阻力所構(gòu)成的組合與組合下采用的控制參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；TCU將查找到的控制參數(shù)輸入閉環(huán)控制算法中，對(duì)選/換檔機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)控制。優(yōu)選地，控制參數(shù)為比例積分微分PID控制算法的P參數(shù)、I參數(shù)和D參數(shù)，TCU將PID控制算法的P參數(shù)、I參數(shù)和D參數(shù)輸入PID控制算法進(jìn)行閉環(huán)控制。優(yōu)選地，第二對(duì)應(yīng)關(guān)系通過(guò)以下方式至少之一確定：仿真、臺(tái)架實(shí)驗(yàn)、實(shí)車實(shí)驗(yàn)。優(yōu)選地，第二對(duì)應(yīng)關(guān)系和/或閉環(huán)控制算法存儲(chǔ)在TCU的MCU中。優(yōu)選地，在閉環(huán)控制過(guò)程中，TCU計(jì)算的驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)的參數(shù)隨著當(dāng)前阻力的增加而增加。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了變速器控制單元TCU，包括：獲取模塊，用于獲得選/換檔機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置；第一確定模塊，用于確定選/換檔機(jī)構(gòu)在當(dāng)前位置所受到的當(dāng)前換檔阻力；閉環(huán)控制模塊，用于根據(jù)選/換檔機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置、當(dāng)前位置及當(dāng)前換檔阻力，對(duì)選/換檔機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)控制。優(yōu)選地，第一確定模塊用于在第一對(duì)應(yīng)關(guān)系中，查找與當(dāng)前位置相對(duì)應(yīng)的當(dāng)前換檔阻力，其中，第一對(duì)應(yīng)關(guān)系用于記錄選/換檔機(jī)構(gòu)在行進(jìn)過(guò)程中的位置與受到的換檔阻力之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。優(yōu)選地，閉環(huán)控制模塊包括：第二確定單元，用于在第二對(duì)應(yīng)關(guān)系中，查找與當(dāng)前位置、目標(biāo)位置及當(dāng)前換檔阻力所構(gòu)成的組合相對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)，其中，第二對(duì)應(yīng)關(guān)系用于記錄由目標(biāo)位置、選/換檔機(jī)構(gòu)的在行進(jìn)過(guò)程中的位置及在位置所受到的換檔阻力所構(gòu)成的組合與組合下采用的控制參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；閉環(huán)控制單元，用于將查找到的控制參數(shù)輸入閉環(huán)控制算法中，對(duì)選/換檔機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)控制。優(yōu)選地，第二確定單元用于在第二對(duì)應(yīng)關(guān)系中，查找與當(dāng)前位置、目標(biāo)位置及當(dāng)前換檔阻力所構(gòu)成的組合相對(duì)應(yīng)的比例積分微分PID控制算法的P參數(shù)、I參數(shù)和D參數(shù)；閉環(huán)控制單元用于將第二確定單元查找到的PID控制算法的P參數(shù)、I參數(shù)和D參數(shù)輸入PID控制算法，對(duì)選/換檔機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)控制。優(yōu)選地，第二對(duì)應(yīng)關(guān)系通過(guò)以下方式至少之一確定：仿真、臺(tái)架實(shí)驗(yàn)、實(shí)車實(shí)驗(yàn)。優(yōu)選地，TCU還包括：存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)以下至少之一：第一對(duì)應(yīng)關(guān)系、第二對(duì)應(yīng)關(guān)系、閉環(huán)控制算法，其中，第一對(duì)應(yīng)關(guān)系用于記錄選/換檔機(jī)構(gòu)在行進(jìn)過(guò)程中的位置與受到的換檔阻力之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，第二對(duì)應(yīng)關(guān)系用于記錄由目標(biāo)位置、選/換檔機(jī)構(gòu)的在行進(jìn)過(guò)程中的位置及在位置所受到的換檔阻力所構(gòu)成的組合與組合下采用的控制參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。優(yōu)選地，在閉環(huán)控制過(guò)程中，閉環(huán)控制模塊計(jì)算的驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)的參數(shù)隨著當(dāng)前阻力的增加而增加。通過(guò)本發(fā)明，TCU獲得選/換檔機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置，并確定選/換檔機(jī)構(gòu)在當(dāng)前位置所受到的當(dāng)前換檔阻力，其后TCU根據(jù)選/換檔機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置、當(dāng)前位置及當(dāng)前換檔阻力，對(duì)選/換檔機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)控制，解決了相關(guān)技術(shù)中選/換檔機(jī)構(gòu)的控制方法往往存在換檔時(shí)間過(guò)長(zhǎng)、出現(xiàn)較大的換檔沖擊和換檔噪聲的問(wèn)題，在選/換檔裝置的閉環(huán)控制過(guò)程中，充分考慮了選/換檔裝置在整個(gè)動(dòng)作過(guò)程中的阻力變化，一方面，防止因換檔力過(guò)大導(dǎo)致的換檔噪聲及換檔沖擊，防止對(duì)同步器或變速箱齒輪造成損壞，另一方面，防止因換檔力過(guò)小導(dǎo)致的換檔時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，甚至阻力中斷的情況。附圖說(shuō)明此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：圖1是根據(jù)相關(guān)技術(shù)的選/換檔的位置控制的示意圖；圖2是根據(jù)相關(guān)技術(shù)的選/換檔機(jī)構(gòu)的位置控制的流程圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的某一變速箱換檔機(jī)構(gòu)空檔掛三檔過(guò)程中掛檔電機(jī)的阻力示意圖；圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例1的選/換檔機(jī)構(gòu)的控制方法的流程圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例2的AMT換檔機(jī)構(gòu)的控制方法的流程圖；圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例3的通過(guò)PID控制算法來(lái)控制AMT換檔機(jī)構(gòu)的方法的流程圖；圖7是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例3的選/換檔的位置控制的示意圖；圖8是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例4的TCU的結(jié)構(gòu)框圖；圖9是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例4的TCU的第一優(yōu)選結(jié)構(gòu)框圖；圖10是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例4的TCU的第二優(yōu)選結(jié)構(gòu)框圖具體實(shí)施方式下文中將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。由于機(jī)械設(shè)計(jì)的原因，選/換檔機(jī)構(gòu)（例如，AMT的換檔機(jī)構(gòu)）在整個(gè)動(dòng)作行程中，阻力變化很大，例如，圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的某一變速箱換檔機(jī)構(gòu)空檔掛三檔過(guò)程中掛檔電機(jī)的阻力示意圖，其中，橫坐標(biāo)用于表示該變速箱換檔機(jī)構(gòu)在行進(jìn)過(guò)程中的位置，縱坐標(biāo)用于表示該變速箱換檔機(jī)構(gòu)在行進(jìn)過(guò)程中在對(duì)應(yīng)位置所受到的阻力，圖中數(shù)據(jù)點(diǎn)構(gòu)成的曲線是仿真結(jié)果，連續(xù)曲線是實(shí)際測(cè)量結(jié)果。該變速箱換檔機(jī)構(gòu)空檔掛三檔過(guò)程中掛檔電機(jī)的阻力變化包括：階段一，換檔機(jī)構(gòu)克服自鎖彈簧阻力過(guò)程；階段二，自鎖鋼球從空檔凹槽彈出后的受力情況；階段三，自鎖鋼球沿斜面滾動(dòng)；階段四，同步器同步阻力和鋼球進(jìn)入檔位自鎖凹槽。從以上的舉例可以看出，換檔機(jī)構(gòu)在行進(jìn)過(guò)程中的阻力經(jīng)歷了多個(gè)階段的變化，實(shí)際上，目前的各類選/換檔機(jī)構(gòu)在受控行進(jìn)過(guò)程中，都存在較大的阻力變化，區(qū)別僅在于不同類型的選/換檔機(jī)構(gòu)具有不同的位置-阻力特性曲線。相關(guān)技術(shù)中的選/換檔機(jī)構(gòu)的閉環(huán)控制僅僅考慮了位置的因素，因此，很難得到良好的控制效果，如果換檔力過(guò)小，會(huì)導(dǎo)致?lián)Q檔的時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，將會(huì)導(dǎo)致動(dòng)力中斷的時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，影響駕駛體驗(yàn)。如果換檔力過(guò)大，輕則帶來(lái)?yè)Q檔噪聲，重則損壞同步器或變速箱齒輪。因此如果能夠良好的控制換檔過(guò)程中的換檔力，將大大提升AMT的駕駛體驗(yàn)和壽命。考慮到以上原因，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種選/換檔機(jī)構(gòu)的控制方案。實(shí)施例1本實(shí)施例提供了一種選/換檔機(jī)構(gòu)的控制方法，圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例1的選/換檔機(jī)構(gòu)的控制方法的流程圖，如圖4所示，該方法包括：步驟S402，變速器控制單元TCU獲得選/換檔機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置；步驟S404，TCU確定選/換檔機(jī)構(gòu)在當(dāng)前位置所受到的當(dāng)前換檔阻力；步驟S406，TCU根據(jù)選/換檔機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置、當(dāng)前位置及當(dāng)前換檔阻力，對(duì)選/換檔機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)控制。通過(guò)該方法，TCU獲得選/換檔機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置，并確定選/換檔機(jī)構(gòu)在當(dāng)前位置所受到的當(dāng)前換檔阻力，其后TCU根據(jù)選/換檔機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置、當(dāng)前位置及當(dāng)前換檔阻力，對(duì)選/換檔機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)控制，解決了相關(guān)技術(shù)中選/換檔機(jī)構(gòu)的控制方法往往存在換檔時(shí)間過(guò)長(zhǎng)、出現(xiàn)較大的換檔沖擊和換檔噪聲的問(wèn)題，在選/換檔裝置的閉環(huán)控制過(guò)程中，充分考慮了選/換檔裝置在整個(gè)動(dòng)作過(guò)程中的阻力變化，一方面，防止因換檔力過(guò)大導(dǎo)致的換檔噪聲及換檔沖擊，防止對(duì)同步器或變速箱齒輪造成損壞，另一方面，防止因換檔力過(guò)小導(dǎo)致的換檔時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，甚至阻力中斷的情況。優(yōu)選地，在步驟S402中，選/換檔機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置一般可以由位置傳感器進(jìn)行測(cè)量，TCU可以獲取位置傳感器測(cè)得的選/換檔機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置。在步驟S404中，TCU確定選/換檔機(jī)構(gòu)在當(dāng)前位置所受到的當(dāng)前換檔阻力。在具體實(shí)施中，可以實(shí)時(shí)測(cè)量選/換檔機(jī)構(gòu)的掛檔電機(jī)在行進(jìn)過(guò)程中當(dāng)前位置所受到的阻力，為了減小實(shí)現(xiàn)復(fù)雜程度及設(shè)備成本，作為一種優(yōu)選的實(shí)施方式，也可以在預(yù)置的位置與阻力的對(duì)應(yīng)關(guān)系中，按照當(dāng)前位置查找對(duì)應(yīng)的阻力。例如，可以按照以下方式確定選/換檔機(jī)構(gòu)在當(dāng)前位置所受到的當(dāng)前換檔阻力：預(yù)先采集選/換檔機(jī)構(gòu)在行進(jìn)過(guò)程中的不同位置所受到的換檔阻力，并根據(jù)采集結(jié)果生成位置與阻力之間的第一對(duì)應(yīng)關(guān)系，并將第一對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)到TCU，作為一種優(yōu)選的實(shí)施方式，可以將第一對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)到TCU的MCU中；TCU在第一對(duì)應(yīng)關(guān)系中，查找與當(dāng)前位置相對(duì)應(yīng)的當(dāng)前換檔阻力，其中，第一對(duì)應(yīng)關(guān)系用于記錄選/換檔機(jī)構(gòu)在行進(jìn)過(guò)程中的位置與受到的換檔阻力之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。通過(guò)以上的優(yōu)選實(shí)施方式，能夠方便地確定選/換檔機(jī)構(gòu)在行進(jìn)過(guò)程中的當(dāng)前位置所受到的阻力。以上的第一對(duì)應(yīng)關(guān)系根據(jù)實(shí)施之便，可以有多種體現(xiàn)形式，例如，可以是由位置和阻力的實(shí)際取值構(gòu)成的表格，也可以是有位置和阻力之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系構(gòu)成的曲線圖（例如，圖3所示的形式的阻力MAP圖），本發(fā)明實(shí)施例對(duì)第一對(duì)應(yīng)關(guān)系的表現(xiàn)形式不作限定，只要能夠體現(xiàn)位置和阻力之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系即可。優(yōu)選地，在步驟S406中，TCU根據(jù)選/換檔機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置、當(dāng)前位置及當(dāng)前換檔阻力，對(duì)選/換檔機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)控制的過(guò)程可以包括以下步驟：步驟S4062，TCU在第二對(duì)應(yīng)關(guān)系中，查找與當(dāng)前位置、目標(biāo)位置及當(dāng)前換檔阻力所構(gòu)成的組合相對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)，其中，第二對(duì)應(yīng)關(guān)系用于記錄由目標(biāo)位置、選/換檔機(jī)構(gòu)的在行進(jìn)過(guò)程中的位置及在位置所受到的換檔阻力所構(gòu)成的組合與該組合下采用的控制參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，作為一種優(yōu)選的實(shí)施方式，可以將第二對(duì)應(yīng)關(guān)系存儲(chǔ)到TCU的MCU中；步驟S4064，TCU將查找到的控制參數(shù)輸入閉環(huán)控制算法中，對(duì)選/換檔機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)控制，其中，作為一種優(yōu)選的實(shí)施方式，可以將閉環(huán)控制算法存儲(chǔ)到TCU的MCU中。以上的第二對(duì)應(yīng)關(guān)系可以通過(guò)以下方式至少之一確定：1，仿真：例如，可以建立執(zhí)行機(jī)構(gòu)的物理模型，使用不同的控制參數(shù)進(jìn)行仿真，分析比較仿真結(jié)果，選取合適的對(duì)應(yīng)關(guān)系；2，臺(tái)架實(shí)驗(yàn)和/或?qū)嵻噷?shí)驗(yàn)：例如，可以使用不同的控制參數(shù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，測(cè)量結(jié)果并進(jìn)行分析，選取合適的對(duì)應(yīng)關(guān)系。在確定何種條件下應(yīng)選擇多大的控制參數(shù)時(shí)，可以遵循以下的控制參數(shù)的選取原則：在閉環(huán)控制過(guò)程中，控制參數(shù)的選取應(yīng)當(dāng)保證TCU計(jì)算的驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)的參數(shù)（例如，對(duì)于直流電機(jī)，通常是電機(jī)的PWM占空比）隨著當(dāng)前阻力的增加而增加。在相關(guān)技術(shù)中存在多種控制算法，能夠?qū)x/換檔機(jī)構(gòu)的位置進(jìn)行閉環(huán)控制。以下以一種常用的選/換檔機(jī)構(gòu)的閉環(huán)控制算法，即，比例積分微分PID控制算法為例進(jìn)行描述，此時(shí)，控制參數(shù)為PID控制算法的P參數(shù)、I參數(shù)和D參數(shù)，TCU將PID控制算法的P參數(shù)、I參數(shù)和D參數(shù)輸入PID控制算法進(jìn)行閉環(huán)控制，具體內(nèi)容參見以下實(shí)施例2中的相關(guān)描述。實(shí)施例2本實(shí)施例以AMT換檔裝置為例，提供了一種控制AMT換檔機(jī)構(gòu)的方法。在實(shí)施該控制AMT換檔機(jī)構(gòu)的方法之前，為了使得AMT換檔機(jī)構(gòu)的閉環(huán)控制過(guò)程更加易于實(shí)現(xiàn)、處理效率更高，可以預(yù)先做出以下準(zhǔn)備：1，采集換檔機(jī)構(gòu)在行程不同位置的換檔阻力，制成位置和換檔阻力的MAP圖（也稱阻力特性圖，是實(shí)施例1中的第一對(duì)應(yīng)關(guān)系的一種具體的表現(xiàn)形式），存貯在控制單元（即TCU）中，優(yōu)選可以存儲(chǔ)在TCU的MCU中，一種AMT換檔裝置的阻力特性圖可參見圖3所示。2，根據(jù)不同位置的阻力數(shù)據(jù)調(diào)試出在不同位置的閉環(huán)控制參數(shù)，這部分的數(shù)據(jù)可以根據(jù)試驗(yàn)得出，例如，可以通過(guò)仿真，或者臺(tái)架實(shí)驗(yàn)，或者實(shí)車實(shí)驗(yàn)，找出合適的參數(shù)，讀取阻力大小作為控制算法的輸入，遵循阻力小輸出的電機(jī)占空比較小、阻力大輸出的電機(jī)占空比較大的原則進(jìn)行控制算法設(shè)計(jì)得到閉環(huán)控制參數(shù)。這樣，在對(duì)AMT換檔機(jī)構(gòu)的進(jìn)行閉環(huán)控制的過(guò)程中，在行程中即可依據(jù)所處的位置，調(diào)用不同的控制參數(shù)來(lái)進(jìn)行閉環(huán)位置控制。圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例2的AMT換檔機(jī)構(gòu)的控制方法的流程圖，如圖5所示，該方法包括以下步驟：步驟S502，查控制器內(nèi)部數(shù)據(jù)，得到機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置，其中，換檔機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置在變速箱生產(chǎn)線下線時(shí)測(cè)得并存儲(chǔ)到控制器內(nèi)部。步驟S504，通過(guò)位置傳感器采集換檔機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置，其中，換檔機(jī)構(gòu)現(xiàn)在所處的位置通常由位置傳感器測(cè)量；步驟S506，判斷是否到達(dá)目標(biāo)位置，若是，則進(jìn)入步驟S512，否則，進(jìn)入步驟S508；步驟S508，根據(jù)當(dāng)前位置查取阻力參數(shù)；步驟S510，考慮阻力和位置差值（目標(biāo)位置-當(dāng)前位置），計(jì)算出驅(qū)動(dòng)電機(jī)的PWM脈寬，并返回步驟S504繼續(xù)處理；步驟S512，換檔成功，結(jié)束當(dāng)前流程。通過(guò)該方法，在閉環(huán)位置控制時(shí)，可以根據(jù)當(dāng)前位置確定當(dāng)前阻力，進(jìn)而選擇對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)，綜合目標(biāo)位置和當(dāng)前位置采取閉環(huán)控制算法計(jì)算出電機(jī)的輸出占空比，使用控制算法結(jié)果來(lái)驅(qū)動(dòng)換檔機(jī)構(gòu)電機(jī)。該方法可以避免換檔時(shí)間過(guò)長(zhǎng)或者換檔噪音。實(shí)施例3本實(shí)施例以AMT換檔裝置為例，提供了一種通過(guò)PID控制算法來(lái)控制AMT換檔機(jī)構(gòu)的方法，其中，阻力MAP圖和控制算法都存儲(chǔ)在TCU中，實(shí)驗(yàn)工程師或者開發(fā)工程師采集換檔機(jī)構(gòu)的阻力特性圖存入TCU，另外TCU中（優(yōu)選為TCU的MCU中）已存儲(chǔ)有目標(biāo)位置。圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例3的通過(guò)PID控制算法來(lái)控制AMT換檔機(jī)構(gòu)的方法的流程圖，如圖6所示，該方法包括以下步驟：步驟S602，位置傳感器測(cè)量換檔裝置的當(dāng)前位置；步驟S604，判斷是否到達(dá)目標(biāo)位置，若是，則進(jìn)入步驟S610，否則，進(jìn)入步驟S606；步驟S606，TCU根據(jù)TCU中的阻力特性圖確定當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的阻力，根據(jù)當(dāng)前位置，阻力，以及目標(biāo)位置，計(jì)算出PID算法的P、I、D參數(shù)，見圖7所示Out0，其中，遵循阻力小輸出的電機(jī)占空比較小、阻力大輸出的電機(jī)占空比較大的原則進(jìn)行控制算法設(shè)計(jì)得到參數(shù)Out0；步驟S608，TCU根據(jù)當(dāng)前位置，目標(biāo)位置和PID參數(shù)（Out0，也是In3）計(jì)算出驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)的參數(shù)（一般為PWM占空比），驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)的動(dòng)作，并返回步驟S602；步驟S610，換檔成功，結(jié)束當(dāng)前流程。相關(guān)技術(shù)中，對(duì)選/換檔機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置閉環(huán)控制時(shí)，In3是固定的數(shù)值，其由工程師設(shè)定后，在控制過(guò)程中不會(huì)改變。而本實(shí)施例中，根據(jù)不同的位置、阻力選擇不同的控制參數(shù)作為In3輸入閉環(huán)控制算法，充分考慮了選/換檔機(jī)構(gòu)在行進(jìn)過(guò)程中所受到的阻力變化，一方面，防止因換檔力過(guò)大導(dǎo)致的換檔噪聲及換檔沖擊，防止對(duì)同步器或變速箱齒輪造成損壞，另一方面，防止因換檔力過(guò)小導(dǎo)致的換檔時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，甚至阻力中斷的情況。實(shí)施例4本實(shí)施例提供了一種TCU，圖8是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例4的TCU的結(jié)構(gòu)框圖，如圖8所示，該TCU：獲取模塊82，用于獲得選/換檔機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置；第一確定模塊84，耦合至獲取模塊82，用于確定選/換檔機(jī)構(gòu)在當(dāng)前位置所受到的當(dāng)前換檔阻力；閉環(huán)控制模塊86，耦合至獲取模塊82和第一確定模塊84，用于根據(jù)選/換檔機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置、當(dāng)前位置及當(dāng)前換檔阻力，對(duì)選/換檔機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)控制。TCU獲得選/換檔機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置，并確定選/換檔機(jī)構(gòu)在當(dāng)前位置所受到的當(dāng)前換檔阻力，其后TCU根據(jù)選/換檔機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置、當(dāng)前位置及當(dāng)前換檔阻力，對(duì)選/換檔機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)控制，解決了相關(guān)技術(shù)中選/換檔機(jī)構(gòu)的控制方法往往存在換檔時(shí)間過(guò)長(zhǎng)、出現(xiàn)較大的換檔沖擊和換檔噪聲的問(wèn)題，在選/換檔裝置的閉環(huán)控制過(guò)程中，充分考慮了選/換檔裝置在整個(gè)動(dòng)作過(guò)程中的阻力變化，一方面，防止因換檔力過(guò)大導(dǎo)致的換檔噪聲及換檔沖擊，防止對(duì)同步器或變速箱齒輪造成損壞，另一方面，防止因換檔力過(guò)小導(dǎo)致的換檔時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，甚至阻力中斷的情況。優(yōu)選地，第一確定模塊84用于在第一對(duì)應(yīng)關(guān)系中，查找與當(dāng)前位置相對(duì)應(yīng)的當(dāng)前換檔阻力，其中，第一對(duì)應(yīng)關(guān)系用于記錄選/換檔機(jī)構(gòu)在行進(jìn)過(guò)程中的位置與受到的換檔阻力之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。圖9是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例4的TCU的第一優(yōu)選結(jié)構(gòu)框圖，如圖9所示，閉環(huán)控制模塊86包括：第二確定單元862，耦合至獲取模塊82和第一確定模塊84，用于在第二對(duì)應(yīng)關(guān)系中，查找與當(dāng)前位置、目標(biāo)位置及當(dāng)前換檔阻力所構(gòu)成的組合相對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)，其中，第二對(duì)應(yīng)關(guān)系用于記錄由目標(biāo)位置、選/換檔機(jī)構(gòu)的在行進(jìn)過(guò)程中的位置及在位置所受到的換檔阻力所構(gòu)成的組合與組合下采用的控制參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；閉環(huán)控制單元864，耦合至第二確定單元862，用于將查找到的控制參數(shù)輸入閉環(huán)控制算法中，對(duì)選/換檔機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)控制。優(yōu)選地，第二確定單元862用于在第二對(duì)應(yīng)關(guān)系中，查找與當(dāng)前位置、目標(biāo)位置及當(dāng)前換檔阻力所構(gòu)成的組合相對(duì)應(yīng)的比例積分微分PID控制算法的P參數(shù)、I參數(shù)和D參數(shù)；閉環(huán)控制單元864用于將第二確定單元862查找到的PID控制算法的P參數(shù)、I參數(shù)和D參數(shù)輸入PID控制算法，對(duì)選/換檔機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)控制。圖10是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例4的TCU的第二優(yōu)選結(jié)構(gòu)框圖，如圖10所示，TCU還可以包括：存儲(chǔ)模塊102，用于存儲(chǔ)以下至少之一：第一對(duì)應(yīng)關(guān)系、第二對(duì)應(yīng)關(guān)系、閉環(huán)控制算法，其中，第一對(duì)應(yīng)關(guān)系用于記錄選/換檔機(jī)構(gòu)在行進(jìn)過(guò)程中的位置與受到的換檔阻力之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，第二對(duì)應(yīng)關(guān)系用于記錄由目標(biāo)位置、選/換檔機(jī)構(gòu)的在行進(jìn)過(guò)程中的位置及在位置所受到的換檔阻力所構(gòu)成的組合與組合下采用的控制參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。優(yōu)選地，在閉環(huán)控制過(guò)程中，閉環(huán)控制模塊86計(jì)算的驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)的參數(shù)隨著當(dāng)前阻力的增加而增加。優(yōu)選地，以上的圖8-10中的各模塊中的一個(gè)或多個(gè)可以設(shè)置于TCU的MCU中。從以上的描述中，可以看出，本發(fā)明實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了如下技術(shù)效果：通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例，TCU獲得選/換檔機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置，并確定選/換檔機(jī)構(gòu)在當(dāng)前位置所受到的當(dāng)前換檔阻力，其后TCU根據(jù)選/換檔機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置、當(dāng)前位置及當(dāng)前換檔阻力，對(duì)選/換檔機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)控制，解決了相關(guān)技術(shù)中選/換檔機(jī)構(gòu)的控制方法往往存在換檔時(shí)間過(guò)長(zhǎng)、出現(xiàn)較大的換檔沖擊和換檔噪聲的問(wèn)題，在選/換檔裝置的閉環(huán)控制過(guò)程中，充分考慮了選/換檔裝置在整個(gè)動(dòng)作過(guò)程中的阻力變化，一方面，防止因換檔力過(guò)大導(dǎo)致的換檔噪聲及換檔沖擊，防止對(duì)同步器或變速箱齒輪造成損壞，另一方面，防止因換檔力過(guò)小導(dǎo)致的換檔時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，甚至阻力中斷的情況。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計(jì)算裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個(gè)的計(jì)算裝置上，或者分布在多個(gè)計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計(jì)算裝置可執(zhí)行的程序代碼來(lái)實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由計(jì)算裝置來(lái)執(zhí)行，并且在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟，或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。