專利名稱：偏心擺動型減速機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及到一種具有將輸入到多個曲軸中的一個曲軸的動力傳 遞到其他曲軸的曲軸間齒輪的偏心擺動型減速機。
背景技術(shù)：
作為現(xiàn)有的偏心擺動型減速機，具有以下部件的裝置為世人所知 多個曲柄銷；將輸入到多個曲柄銷中的一個曲柄銷的動力傳遞到其他 曲柄銷的圓筒狀齒輪；支持圓筒狀齒輪的一對滾動軸承(例如參照專 利文獻1)。專利文獻l:日本特開平9一57678號公報(第3、 4頁，圖1、 3) 發(fā)明內(nèi)容但是在現(xiàn)有的偏心擺動型減速機中，存在部件個數(shù)較多的問題。本發(fā)明為了解決現(xiàn)有問題而產(chǎn)生，其目的在于提供一種和現(xiàn)有技 術(shù)相比可減少部件個數(shù)的偏心擺動型減速機。本發(fā)明的偏心擺動型減速機具有第1部件，具有內(nèi)齒；多個曲 軸，具有外齒；外齒部件，具有與上述第1部件的上述內(nèi)齒嚙合的外 齒，通過上述曲軸偏心運動；第2部件，可旋轉(zhuǎn)地支持上述曲軸，通 過上述曲軸相對上述第1部件旋轉(zhuǎn)運動；曲軸間齒輪，與上述曲軸的 上述外齒嚙合并被可旋轉(zhuǎn)地支持，并將輸入到上述多個曲軸中的一個 曲軸的動力傳遞到剩余的曲軸。通過該構(gòu)造，本發(fā)明的偏心擺動型減速機沒有現(xiàn)有技術(shù)中用于支 持曲軸間齒輪的一對滾動軸承，因此可相比現(xiàn)有技術(shù)減少部件個數(shù)。并且，在上述曲軸的兩端間的大致中間部，上述曲軸間齒輪與上 述曲軸的上述外齒嚙合，這種構(gòu)造下，即使上述曲軸彎曲，上述曲軸 的上述外齒、上述曲軸間齒輪也難以傾斜，上述曲軸間齒輪和上述曲 軸的上述外齒在齒輪螺旋方向上大致均等地嚙合。因此，本發(fā)明的偏 心擺動型減速機在上述曲軸的上述外齒、上述曲軸間齒輪之間不易產(chǎn) 生單邊磨損，可防止上述曲軸的上述外齒、上述曲軸間齒輪的使用壽 命下降。并且，本發(fā)明的偏心擺動型減速機的構(gòu)成可以是，上述曲軸間齒 輪也可具有與上述曲軸的上述外齒嚙合的外齒。通過該構(gòu)造，本發(fā)明的偏心擺動型減速機與曲軸間齒輪形成與曲 軸的外齒嚙合的構(gòu)造相比，曲軸間齒輪是小型的，因此可降低制造成 本。并且，本發(fā)明的偏心擺動型減速機的構(gòu)成可以是上述曲軸間齒 輪具有與上述曲軸的上述外齒嚙合的內(nèi)齒。并且，本發(fā)明的偏心擺動型減速機的構(gòu)成可以是上述曲軸間齒 輪通過油膜與上述外齒部件滑動摩擦。通過該構(gòu)造，本發(fā)明的偏心擺動型減速機可在軸方向上限制曲軸 間齒輪。并且，本發(fā)明的偏心擺動型減速機的構(gòu)成可以是進一步具有軸 承，其相對于上述第1部件可旋轉(zhuǎn)地支持上述第2部件，上述曲軸間 齒輪通過油膜與上述外齒部件及上述軸承滑動摩擦。通過該構(gòu)造，本發(fā)明的偏心擺動型減速機將相對于第1部件可旋轉(zhuǎn)地支持第2部件高硬度的軸承用于曲軸間齒輪的支持，因此和曲軸間齒輪由低硬度部件支持的構(gòu)造相比，可防止部件磨損造成使用壽命 減少。并且，曲軸間齒輪與外齒部件及軸承滑動摩擦，從而可在軸向 上限制曲軸間齒輪。并且，本發(fā)明的偏心擺動型減速機的構(gòu)成可以是，在上述第2部 件的大致中央形成貫通孔，上述貫通孔配置在上述曲軸間齒輪的內(nèi)側(cè)。通過該構(gòu)造，本發(fā)明的偏心擺動型減速機中，曲軸間齒輪不象現(xiàn) 有技術(shù)一樣由滾動軸承支持，由于曲軸間齒輪不具有由滾動軸承支持 的部分，因此可使貫通孔的半徑與現(xiàn)有技術(shù)相比增大。并且，本發(fā)明的偏心擺動型減速機的構(gòu)成可以是，上述第2部件 具有插入到上述曲軸間齒輪的齒輪插入部。通過該構(gòu)造，本發(fā)明的偏心擺動型減速機使減速機內(nèi)部的空間與 貫通孔通過齒輪插入部分離，因此即使減速機內(nèi)部的空間封入潤滑劑 也可防止封入到減速機內(nèi)部空間的潤滑劑泄漏到貫通孔的情況。并且，本發(fā)明的偏心擺動型減速機的構(gòu)成可以是具有多個上述外齒部件，上述曲軸間齒輪配置在多個上述外齒部件之間。通過該構(gòu)造，本發(fā)明的偏心擺動型減速機中，在為了支持曲軸而 設(shè)置在曲軸兩端的軸承之間的大致中間部上，曲軸間齒輪與曲軸的外 齒嚙合，因此即使曲軸彎曲時，曲軸的外齒、曲軸間齒輪也難于傾斜， 曲軸間齒輪和曲軸的外齒在齒條方向上大致均等地嚙合。因此，本發(fā) 明的偏心擺動型減速機在曲軸的外齒、曲軸間齒輪中不易產(chǎn)生單邊磨 損，可防止曲軸外齒、曲軸間齒輪的使用壽命減少。本發(fā)明可提供一種和現(xiàn)有技術(shù)相比可以減少部件個數(shù)的偏心擺動型減速機。


圖1是具有本發(fā)明的第1實施方式涉及的偏心擺動型減速機的工 業(yè)用機器人的關(guān)節(jié)的側(cè)面截面圖。圖2是圖1的A—A向截面圖。 圖3是圖1的B-B向截面圖。圖4是本發(fā)明的第2實施方式涉及的偏心擺動型減速機的側(cè)面截 面圖。圖5是圖4的C一C向截面圖。圖6是本發(fā)明的第3實施方式涉及的偏心擺動型減速機的側(cè)面截 面圖。
具體實施方式
以下參照

本發(fā)明的實施方式。(第l實施方式) 首先，說明第1實施方式涉及的偏心擺動型減速機的構(gòu)造。如圖1所示，工業(yè)用機器人的關(guān)節(jié)IO具有臂20;相對于臂20 旋轉(zhuǎn)的臂30;馬達40，固定在臂30上，用于產(chǎn)生使臂30相對臂20 旋轉(zhuǎn)的動力；偏心擺動型減速機IOO，固定在臂20及臂30上，使由馬 達40產(chǎn)生的動力減速，作為臂30相對臂20的動力。偏心擺動型減速機100具有作為具有內(nèi)齒110a的第I部件的箱 體110;曲軸121，具有偏心部121a、偏心部121b、及外齒121c;曲 軸122(參照圖2)，具有和曲軸121—樣未圖示的二個偏心部及外齒 122c (參照圖2);曲軸123 (參照圖2)，具有和曲軸121 —樣未圖 示的二個偏心部及外齒123c (參照圖2);作為外齒部件的外齒齒輪 131，具有與箱體110的內(nèi)齒110a嚙合的外齒131a，通過曲軸121的偏心部121a、曲軸122、 123的偏心部偏心運動；作為外齒部件的外齒 齒輪132，具有與箱體110的內(nèi)齒110a嚙合的外齒132a，通過曲軸121 的偏心部121b、曲軸122、 123的偏心部偏心運動；作為第2部件的承 載件140，通過曲軸121、 122、 123相對箱體110旋轉(zhuǎn)運動；安裝在馬 達40的輸出軸41的輸入齒輪151 (參照圖3);外齒輪152，安裝在 曲軸121上，與輸入齒輪151嚙合；軸承171、 172,可相對箱體110 旋轉(zhuǎn)地支持承載件140;軸承173，插入到外齒齒輪131的孔131b，使 曲軸121的偏心部121a相對外齒齒輪131可旋轉(zhuǎn)地支持；軸承174， 插入到外齒齒輪132的孔132b，使曲軸121的偏心部121b相對外齒齒 輪132可旋轉(zhuǎn)地支持；未圖示的軸承，插入到和外齒齒輪131的孔131b 相同的外齒齒輪131的未圖示的孔，和軸承173 —樣使曲軸122的偏 心部可相對外齒齒輪131旋轉(zhuǎn)地支持；未圖示的軸承，插入到和外齒 齒輪132的孔132b相同的外齒齒輪132的未圖示的孔，和軸承174 — 樣使曲軸122的偏心部可相對外齒齒輪132旋轉(zhuǎn)地支持；未圖示的軸 承，插入到和外齒齒輪131的孔131b相同的外齒齒輪131的未圖示的 孔，和軸承173 —樣使曲軸123的偏心部可相對外齒齒輪131旋轉(zhuǎn)地 支持；未圖示的軸承，插入到和外齒齒輪132的孔132b相同的外齒齒 輪132的未圖示的孔，和軸承174 —樣使曲軸123的偏心部可相對外 齒齒輪132旋轉(zhuǎn)地支持；軸承175、 176,將曲軸121可旋轉(zhuǎn)地支持在 承載件140上；未圖示的二個軸承，和軸承175、 176—樣，將曲軸122 可旋轉(zhuǎn)地支持在承載件140上；未圖示的二個軸承，和軸承175、 176 一樣，將曲軸123可旋轉(zhuǎn)地支持在承載件140上；作為曲軸間齒輪的 圓筒齒輪180，具有與曲軸121、 122、 123的外齒121c、 122c、 123c 嚙合的外齒181，將輸入到曲軸121的來自馬達40的動力傳遞到曲軸 122、 123;油封191、 192，密封箱體110及承載件140的間隙；在載 體140中，在大致中央部形成貫通孔101。箱體110具有形成內(nèi)齒110a的銷111;埋入了銷lll的銷支持 部件112。曲軸121、 122、 123在以箱體110的內(nèi)齒110a的齒輪的中心點為 中心的圓周上分別隔開120°配置。承載件140具有圓板141，具有插入到外齒齒輪131的孔131c 及外齒齒輪132的孔132c的柱部141a;圓板142，配置在與圓板141 一起夾持外齒齒輪131、132的位置上；作為齒輪插入部的中空圓筒143， 兩端固定在圓板141及圓板142上，插入到圓筒齒輪180中；O形環(huán) 144，密封圓板141及中空圓筒143的間隙；O形環(huán)145，密封圓板142 及中空圓筒143的間隙；定位銷146，對圓板141、 142進行定位；螺 栓147，連接圓板141、 142。柱部141a、定位銷146、螺栓147在以箱 體110的內(nèi)齒110a的齒輪的中心點為中心的圓周上分別配置多個。并 且，承載件140形成有收容輸入齒輪151及外齒輪152的槽140a。圓筒齒輪180配置在外齒齒輪131和外齒齒輪132之間，與曲軸 121、 122、 123的外齒121c、 122c、 123c嚙合并被可旋轉(zhuǎn)地支持。此 外，圓筒齒輪180在相對外齒齒輪131、 132的接觸部位通過油膜產(chǎn)生 滑動摩擦，從而被可旋轉(zhuǎn)地支持。貫通也101由圓板141的孔141b、圓板142的孔142a、中空圓筒 143的孔143a構(gòu)成。并且，關(guān)節(jié)10具有固定臂20及箱體110的螺栓51;固定臂30及馬達40的螺栓52;固定臂30及圓板141的螺栓53;布線60，經(jīng)過臂30的孔30a及偏心擺動減速機100的貫通孔101。此外，螺栓51、53在以偏心擺動型減速機100的軸線為中心的圓周上分別配置多個。并且，螺栓52在以馬達40的輸出軸41的軸線為中心的圓周上配置多 個。并且，臂30及馬達40的扣合面、臂30及圓板141的扣合面分別 通過密封劑等密封。接著說明關(guān)節(jié)io的動作。當馬達40生成動力時，由馬達40產(chǎn)生的動力通過安裝在馬達40 的輸出軸41上的輸入齒輪151、安裝在曲軸121的外齒輪152被減速， 并傳遞到曲軸121,通過曲軸121的外齒121c、圓筒齒輪180的外齒 181傳遞到圓筒齒輪180。其中，傳遞到圓筒齒輪180的動力通過圓筒 齒輪180的外齒181、曲軸122的外齒122c傳遞到曲軸122，并且通過 圓筒齒輪180的外齒181、曲軸123的外齒123c傳遞到曲軸123。并且，傳遞到曲軸121、 122、 123的動力通過曲軸121的偏心部 121a、 121b、曲軸122、 123的偏心部傳遞到外齒齒輪131、 132，并通 過外齒齒輪131、 132的外齒131a、 132a、箱體110的內(nèi)齒110a被減 速并傳遞到承載件140。因此，承載件140相對箱體IIO旋轉(zhuǎn)，固定在承載件140上的臂 30相對于固定了箱體110的臂20旋轉(zhuǎn)。如上所述，偏心擺動型減速機100中，圓筒齒輪180與曲軸121、 122、 123的外齒121c、 122c、 123c嚙合并被可旋轉(zhuǎn)地支持，沒有現(xiàn)有 技術(shù)中的用于支持圓筒齒輪180的一對滾動軸承，因此可相比現(xiàn)有技 術(shù)減少部件個數(shù)。并且，偏心擺動型減速機100中，圓筒齒輪180不象現(xiàn)有技術(shù)一 樣由滾動軸承支持，因此，與圓筒齒輪180不具有由滾動軸承支持的 部分相應(yīng)地，可使貫通孔101的半徑和現(xiàn)有技術(shù)相比增大。并且，偏心擺動型減速機100中，由于圓筒齒輪具有與曲軸121、 122、 123的外齒121c、 122c、 123c嚙合的外齒181 ，因此和曲軸間齒 輪具有與曲軸121、 122、 123的外齒121c、 122c、 123c嚙合的內(nèi)齒的10構(gòu)造相比，圓筒齒輪180較為小型。因此，偏心擺動型減速機100和 曲軸間齒輪具有與曲軸121、 122、 123的外齒121c、 122c、 123c嚙合 的內(nèi)齒的構(gòu)造相比，可降低制造成本。并且，偏心擺動型減速機100中，中空圓筒143插入到圓筒齒輪 180,通過中空圓筒143分離減速機內(nèi)部空間與貫通孔101，因此即使 潤滑劑封入到減速內(nèi)部的空間也可防止封入到減速機內(nèi)部空間的潤滑 劑泄漏到貫通孔101的情況發(fā)生。并且，偏心擺動型減速機100中，圓筒齒輪180配置在外齒齒輪 131、外齒齒輪132之間，在為了支持曲軸121而設(shè)置在曲軸121兩端 的軸承175、 176之間的大致中間部、及為了支持曲軸122、 123而設(shè) 置在曲軸122、 123兩端的軸承之間的大致中間部，圓筒齒輪180與曲 軸121、 122、 123的外齒121c、 122c、 123c嚙合，因此即使曲軸121、 122、 123彎曲，曲軸121、 122、 123的外齒121c、 122c、 123c、及圓 筒齒輪180也難于傾斜，圓筒齒輪180和曲軸121、 122、 123的外齒 121c、 122c、 123c在齒條方向上大致均等地嚙合。因此，偏心擺動型 減速機100中，曲軸121、 122、 123的外齒121c、 122c、 123c、圓筒 齒輪180中不易產(chǎn)生單邊磨損，可防止曲軸121、 122、 123的外齒121c、 122c、 123c、圓筒齒輪180的使用壽命減少。并且，為了防止圓筒齒輪180的一部分進入到插入有中空圓筒143 的外齒齒輪131的孔131d，需要使圓筒齒輪180的外徑和中空圓筒143 的外徑的差100b總是大于形成外齒齒輪131的孔131d的面與中空圓 筒143的外周面之間的距離100a。 g卩，為了防止圓筒齒輪ISO的一部 分進入到外齒齒輪131的孔131d，需要使差100b大于距離100a的最 大值。在此，在相對于箱體110的外齒齒輪131的偏心運動中，為了 防止外齒齒輪131和中空圓筒143接觸，使距離100a的最大值設(shè)定得 大于外齒齒輪131相對箱體110的偏心量的2倍。以上說明了外齒齒 輪131和差100b的關(guān)系，外齒齒輪132和差100b的關(guān)系也同樣。(第2實施方式)首先說明第2實施方式涉及的偏心擺動型減速機的構(gòu)造。在本實施方式涉及的偏心擺動型減速機中，對于和第1實施方式 涉及的偏心擺動型減速機100 (參照圖l)的構(gòu)造相同的構(gòu)造，賦予和 偏心擺動型減速機100的構(gòu)造相同的標記并詳略其詳細說明。如圖4及圖5所示，本實施方式涉及的偏心擺動型減速機200的 構(gòu)造用圓筒齒輪280替代了圓筒齒輪180 (參照圖1)，其他和偏心擺 動型減速機100所具有的構(gòu)造相同，圓筒齒輪280具有和曲軸121、122、 123的外齒121c、 122c、 123c嚙合的內(nèi)齒281，將輸入到曲軸121的動 力傳遞到曲軸122、 123。圓筒齒輪280配置在外齒齒輪131、外齒齒輪132之間，與曲軸 121、 122、 123的外齒121c、 122c、 123c嚙合，并可旋轉(zhuǎn)地被支持。 此外，圓筒齒輪280在相對外齒齒輪131、 132的接觸部位通過油膜產(chǎn) 生滑動摩擦，從而被可旋轉(zhuǎn)地支持。在本實施例中，偏心擺動型減速機200內(nèi)，圓筒齒輪280在外周 與箱體110的銷ni接觸，因此例如在外齒齒輪131、 132的齒形曲線 是位于錯開相位重疊的長短輻圓外旋輪線曲線的最內(nèi)側(cè)的曲線部分 (參照日本特公昭58-42382號公報)、或者外齒齒輪131、 132的齒形 形狀是在齒尖部分切除的形狀(參照日本特開平2-261943號公報)等 情況下，即使在外齒齒輪131、 132相對于箱體110的偏心運動中，外 齒齒輪131、 132的外齒暫時從箱體110的多個銷111的一部分脫離， 也可防止銷111從銷支持部件112脫落。(第3實施方式) 首先，說明第3實施方式涉及的偏心擺動型減速機的構(gòu)造。在本實施方式涉及的偏心擺動型減速機中，對于和第2實施方式 涉及的偏心擺動型減速機200 (參照圖4)的構(gòu)造相同的構(gòu)造，賦予和 偏心擺動型減速機200的構(gòu)造相同的標記并詳略其詳細說明。如圖6所示，本實施方式涉及的偏心擺動型減速機300的構(gòu)造除 了以下一點外和偏心擺動型減速機200的構(gòu)造一樣圓筒齒輪280在 外齒齒輪132和軸承172的軸方向之間與曲軸的外齒121c、 122c、 123c 嚙合并可旋轉(zhuǎn)地被支持，在圓筒齒輪280相對外齒齒輪132及軸承172 的接觸部位通過油膜產(chǎn)生滑動摩擦，并被可旋轉(zhuǎn)地支持。偏心擺動型減速機300還將相對于箱體110可旋轉(zhuǎn)地支持承載件 140的高硬度的軸承172用于圓筒齒輪280的支持，因此與圓筒齒輪 280由低硬度部件支持的構(gòu)造相比，可防止部件磨損造成使用壽命下 降。此外，偏心擺動型減速機300的構(gòu)成是圓筒齒輪280與軸承172 的內(nèi)輪172a之間產(chǎn)生滑動摩擦，也可是圓筒齒輪280與軸承172的外 輪172b之間產(chǎn)生滑動摩擦的構(gòu)造。并且，偏心擺動型減速機300具有圓筒齒輪280，其具有與曲軸 121、 122、 123的外齒121c、 122c、 123c嚙合并可旋轉(zhuǎn)被支持的內(nèi)齒 281，將輸入到曲軸121的動力傳遞到曲軸122、 123，但只要是圓筒齒 輪通過滑動摩擦可旋轉(zhuǎn)地由相對于箱體110可旋轉(zhuǎn)地支持承載件140 的軸承所支持，也可象第1實施方式涉及的偏心擺動型減速機100 (參 照圖1)那樣，將圓筒齒輪280替換為具有與曲軸121、 122、 123的外 齒121c、 122c、 123c嚙合的外齒的圓筒齒輪。此外，本發(fā)明的曲軸間齒輪與曲軸上設(shè)置的外齒嚙合并可旋轉(zhuǎn)地 被支持，也可是通過油膜在中空圓筒143的外周、銷111的內(nèi)周產(chǎn)生滑動摩擦，從而進一步被旋轉(zhuǎn)支持的狀態(tài)。 工業(yè)實用性如上所述，本發(fā)明的偏心擺動型減速機和現(xiàn)有技術(shù)相比具有可減 少部件個數(shù)的效果，可作為工業(yè)用機器人等工業(yè)用機械的關(guān)節(jié)部分中 使用的偏心擺動型減速機等使用。
權(quán)利要求
1.一種偏心擺動型減速機，其特征在于，具有第1部件，具有內(nèi)齒；多個曲軸，具有外齒；外齒部件，具有與上述第1部件的上述內(nèi)齒嚙合的外齒，通過上述曲軸偏心運動；第2部件，可旋轉(zhuǎn)地支持上述曲軸，通過上述曲軸相對上述第1部件旋轉(zhuǎn)運動；曲軸間齒輪，與上述曲軸的上述外齒嚙合并被可旋轉(zhuǎn)地支持，并將輸入到上述多個曲軸中的一個曲軸的動力傳遞到剩余的曲軸。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的偏心擺動型減速機，其特征在于，上述 曲軸間齒輪具有與上述曲軸的上述外齒嚙合的外齒。
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的偏心擺動型減速機，其特征在于，上述 曲軸間齒輪具有與上述曲軸的上述外齒嚙合的內(nèi)齒。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的偏心擺動型減速機，其特征在于，上述 曲軸間齒輪通過油膜與上述外齒部件滑動摩擦。
5. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的偏心擺動型減速機，其特征在于， 進一步具有軸承，其相對于上述第1部件可旋轉(zhuǎn)地支持上述第2部件，上述曲軸間齒輪通過油膜與上述外齒部件及上述軸承滑動摩擦。
6. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的偏心擺動型減速機，其特征在于， 在上述第2部件的大致中央形成貫通孔， 上述貫通孔配置在上述曲軸間齒輪的內(nèi)側(cè)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的偏心擺動型減速機，其特征在于，上述 第2部件具有插入到上述曲軸間齒輪的齒輪插入部。8.根據(jù)權(quán)利要求l所述的偏心擺動型減速機，其特征在于， 具有多個上述外齒部件，上述曲軸間齒輪配置在多個上述外齒部件之間。
全文摘要
提供一種和現(xiàn)有技術(shù)相比可減少部件個數(shù)的偏心擺動型減速機，偏心擺動型減速機(100)具有具有內(nèi)齒(110a)的箱體(110)；具有外齒的多個曲軸；外齒齒輪(131、132)，其具有與箱體(110的內(nèi)齒(110a)嚙合的外齒(131a、132a)，并通過曲軸偏心運動；承載件(140)，可旋轉(zhuǎn)地支持曲軸，通過曲軸相對箱體(110)旋轉(zhuǎn)運動；圓筒齒輪(180)，與曲軸的外齒嚙合，將輸入到多個曲軸中的曲軸(121)的動力傳遞到剩余的曲軸；圓筒齒輪(180)通過滑動摩擦被可旋轉(zhuǎn)地支持。
文檔編號F16H1/32GK101263319SQ20068003360
公開日2008年9月10日 申請日期2006年9月13日 優(yōu)先權(quán)日2005年9月13日
發(fā)明者川島航治, 廣瀨淳, 栗田昌兆 申請人:納博特斯克株式會社