偏心擺動型齒輪裝置制造方法
【專利摘要】偏心擺動型齒輪裝置(1)包括：具有偏心部(10a、10b)的曲軸(10)；具有供偏心部(10a、10b)插入的插通孔(14c、16c)的擺動齒輪(14、16)；外筒(2)；以及支座(4)。外筒(2)與支座(4)基于隨著曲軸(10)的轉(zhuǎn)動的擺動齒輪(14、16)的擺動而相互同心狀地相對轉(zhuǎn)動。在偏心擺動型齒輪裝置(1)設(shè)置有存儲部(30)，存儲部(30)存儲有關(guān)起因于加工誤差且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息、有關(guān)根據(jù)溫度而變化且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息以及有關(guān)影響經(jīng)時變化特性且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息的至少其中之一信息。
【專利說明】偏心擺動型齒輪裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種偏心擺動型齒輪裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]以往，如下述專利文獻(xiàn)I所公開，已知有在兩個配對部件之間以指定的減速比對轉(zhuǎn)速進(jìn)行減速的偏心擺動型齒輪裝置。該偏心擺動型齒輪裝置包括:被固定于其中之一配對部件的外筒；以及被固定于另一配對部件的支座。支座基于被安裝在曲軸的偏心部的擺動齒輪的擺動轉(zhuǎn)動而相對于外筒進(jìn)行轉(zhuǎn)動。偏心擺動型齒輪裝置基于被組裝的曲軸的偏心方向(偏心部的偏心方向)，在該齒輪裝置的抗扭剛度上會產(chǎn)生轉(zhuǎn)動相位差。因此，在維修時等重新組裝時，產(chǎn)生抗扭剛度的相位變化。在此，在下述專利文獻(xiàn)I所公開的發(fā)明中，設(shè)有用于決定曲軸的朝向的轉(zhuǎn)動相位對準(zhǔn)機構(gòu)。據(jù)此，在分解后重新組裝時，抗扭剛度的相位也與分解前相同。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本專利公開公報特開2010-286098號
[0006]上述專利文獻(xiàn)I所記載的發(fā)明著眼于起因于曲軸的偏心方向(偏心部的偏心方向)的抗扭剛度的轉(zhuǎn)動相位差。但是，影響齒輪裝置的轉(zhuǎn)動角度特性的因素并不僅僅是起因于曲軸的偏心方向的抗扭剛度。因此，如果著眼于停止時的定位特性等可影響轉(zhuǎn)動角度特性的其他因素，可期待能夠提高該轉(zhuǎn)動角度特性。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于能夠有效利用有關(guān)可影響齒輪裝置的轉(zhuǎn)動角度特性的因素的信息。
[0008]本發(fā)明的偏心擺動型齒輪裝置在第一部件與第二部件之間以指定轉(zhuǎn)速比轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)速并傳遞驅(qū)動力，包括:曲軸，具有偏心部，受來自輸入部的驅(qū)動力而轉(zhuǎn)動；擺動齒輪，具有供所述偏心部插入的插通孔，且具有齒部；第一筒部，能夠安裝于所述第一部件和所述第二部件的其中之一部件；以及第二筒部，能夠安裝于所述第一部件和所述第二部件中的另一部件。所述第一筒部和所述第二筒部的其中之一筒部支撐所述曲軸以使該曲軸能夠轉(zhuǎn)動。所述第一筒部和所述第二筒部中的另一筒部具有與所述擺動齒輪的所述齒部嚙合的齒部。所述第一筒部和所述第二筒部基于隨著所述曲軸的轉(zhuǎn)動的所述擺動齒輪的擺動而能夠相互同心狀地相對轉(zhuǎn)動。所述偏心擺動型齒輪裝置設(shè)置有存儲部，所述存儲部存儲有關(guān)起因于加工誤差且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息、有關(guān)根據(jù)溫度而變化且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息以及有關(guān)影響經(jīng)時變化特性且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息的至少其中之一信息。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是表示本發(fā)明的實施方式所涉及的偏心擺動型齒輪裝置的結(jié)構(gòu)的剖視圖。
[0010]圖2是圖1的I1-1I線剖視圖。
[0011]圖3是表示使輸出軸轉(zhuǎn)動變動與輸出軸的轉(zhuǎn)動角度相關(guān)聯(lián)的映射的一例的圖。
[0012]圖4是表示輸出軸轉(zhuǎn)動變動的波形的一例的圖。
[0013]圖5是表示相對于多個外殼溫度的輸出軸轉(zhuǎn)動變動的變化量的一例的圖。
[0014]圖6是表示伴隨所述偏心擺動型齒輪裝置的運轉(zhuǎn)時間的經(jīng)過的輸出軸轉(zhuǎn)動變動的變化量的一例的圖。

【具體實施方式】
[0015]以下，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的實施方式所涉及的偏心擺動型齒輪裝置。本實施方式的偏心擺動型齒輪裝置(以下，稱為齒輪裝置)I例如作為減速機而被適用于機器人的回轉(zhuǎn)體和腕關(guān)節(jié)等的回轉(zhuǎn)部、各種工作機械的回轉(zhuǎn)部等。
[0016]本實施方式所涉及的齒輪裝置I通過使輸入軸8轉(zhuǎn)動來使曲軸10轉(zhuǎn)動，與曲軸10的偏心部10a、10b聯(lián)動，使擺動齒輪14、16擺動轉(zhuǎn)動，據(jù)此，可獲得由輸入轉(zhuǎn)動減速后的輸出轉(zhuǎn)動。
[0017]如圖1及圖2所示，齒輪裝置I包括外筒2、多個內(nèi)齒銷3、支座4、輸入軸8、多個(例如三個)曲軸10、第一擺動齒輪14、第二擺動齒輪16以及多個(例如三個)傳動齒輪20。
[0018]外筒2構(gòu)成齒輪裝置I的外表面，呈大致圓筒形狀。在外筒2的內(nèi)周面形成有多個銷槽2b。各銷槽2b在外筒2的軸向上延伸，并且，在垂直于軸向的剖面上呈半圓形的剖面形狀。這些銷槽2b以在周向上隔開等間隔的方式排列在外筒2的內(nèi)周面上。
[0019]各內(nèi)齒銷3分別安裝于銷槽2b。具體而言，各內(nèi)齒銷3分別嵌入于銷槽2b，以在外筒2的軸向上延伸的姿勢被設(shè)置。據(jù)此，多個內(nèi)齒銷3沿著外筒2的周向等間隔排列。第一擺動齒輪14的外齒14a和第二擺動齒輪16的外齒16a與這些內(nèi)齒銷3嚙合。
[0020]支座4以與外筒2設(shè)置在同軸上的狀態(tài)被收容在外筒2內(nèi)。支座4以能夠相對于外筒2轉(zhuǎn)動的方式被支撐于在軸向上互相隔開間隔而設(shè)置的一對主軸承6。因此，支座4相對于外筒2繞相同軸進(jìn)行相對轉(zhuǎn)動。
[0021]支座4包括基部和端板部4b，所述基部具有基板部4a和多個(例如三個)軸部4c。
[0022]基板部4a在外筒2內(nèi)設(shè)置于軸向的一端部附近。在該基板部4a的徑向中央部設(shè)有圓形的貫穿孔4d。在貫穿孔4d的周圍設(shè)置有多個(例如三個)曲軸安裝孔4e(以下簡稱為“安裝孔4e”)，多個安裝孔4e在周向上以等間隔設(shè)置。
[0023]端板部4b在軸向上與基板部4a隔開間隔而設(shè)置，且在外筒2內(nèi)設(shè)置于軸向的另一端部附近。在端板部4b的徑向中央部設(shè)有貫穿孔4f。在貫穿孔4f的周圍設(shè)置有多個(例如三個)曲軸安裝孔4g(以下簡稱為“安裝孔4g”)，多個安裝孔4g設(shè)置在與基板部4a的多個安裝孔4e相對應(yīng)的位置。在外筒2內(nèi)形成有閉合空間，所述閉合空間由端板部4b及基板部4a的彼此相向的兩者的內(nèi)表面和外筒2的內(nèi)周面包圍而形成。
[0024]多個軸部4c與基板部4a —體設(shè)置，從基板部4a的一主面(內(nèi)側(cè)面)向端板部4b側(cè)呈直線延伸。該多個軸部4c在周向上以等間隔設(shè)置(參照圖2)。各軸部4c使用螺栓4h被緊固于端板部4b (參照圖1)。據(jù)此，基板部4a、軸部4c及端板部4b被一體化。
[0025]輸入軸8發(fā)揮作為被輸入圖略的驅(qū)動馬達(dá)的驅(qū)動力的輸入部的作用。輸入軸8被插入于端板部4b的貫穿孔4f及基板部4a的貫穿孔4d。輸入軸8以其軸心與外筒2及支座4的軸心一致的方式被設(shè)置，且繞軸轉(zhuǎn)動。在輸入軸8的頂端部的外周面設(shè)有輸入齒輪8a。
[0026]多個曲軸10在外筒2內(nèi)以等間隔設(shè)置于輸入軸8的周圍(參照圖2)。各曲軸10被一對曲軸軸承12a、12b支撐為能夠繞軸相對于支座4轉(zhuǎn)動(參照圖1)。具體而言，在從各曲軸10的軸向的一端起至指定長度的軸向內(nèi)側(cè)的部分安裝有第一曲軸軸承12a，該第一曲軸軸承12a被安裝于基板部4a的安裝孔4e。另外，在各曲軸10的軸向的另一端部安裝有第二曲軸軸承12b，該第二曲軸軸承12b被安裝于端板部4b的安裝孔4g。據(jù)此，曲軸10能夠轉(zhuǎn)動地被支撐于基板部4a及端板部4b。
[0027]各曲軸10具有軸主體12c和與該軸主體12c —體形成的偏心部10a、10b。第一偏心部1a和第二偏心部1b沿軸向排列設(shè)置在被兩個曲軸軸承12a、12b支撐的部分之間。第一偏心部1a和第二偏心部1b分別呈圓柱形狀,均在相對于軸主體12c的軸心偏心的狀態(tài)下，從軸主體12c向徑向外側(cè)突出。第一偏心部1a和第二偏心部1b分別從軸心以指定的偏心量偏心，并被設(shè)置成互相具有指定角度的相位差。
[0028]在曲軸10的一端部，即與安裝在基板部4a的安裝孔4e內(nèi)的部分相比位于軸向外側(cè)的部位設(shè)有用于安裝傳動齒輪20的被嵌合部10c。
[0029]第一擺動齒輪14設(shè)置于外筒2內(nèi)的所述閉合空間，并且，通過第一滾子軸承18a安裝于各曲軸10的第一偏心部10a。如果各曲軸10轉(zhuǎn)動而第一偏心部1a偏心轉(zhuǎn)動,第一擺動齒輪14與該偏心轉(zhuǎn)動聯(lián)動，一邊與內(nèi)齒銷3嚙合一邊擺動轉(zhuǎn)動。
[0030]第一擺動齒輪14具有略小于外筒2的內(nèi)徑的大小。第一擺動齒輪14具有第一外齒14a、中央部貫穿孔14b、多個(例如三個)第一偏心部插通孔14c以及多個(例如三個)軸部插通孔14d。
[0031]中央部貫穿孔14b設(shè)置于第一擺動齒輪14的徑向中央部。輸入軸8以具有游隙的狀態(tài)插通于中央部貫穿孔14b。
[0032]多個第一偏心部插通孔14c在第一擺動齒輪14以在周向上等間隔的方式設(shè)置于中央部貫穿孔14b的周圍。各曲軸10的第一偏心部1a在與各第一偏心部插通孔14c之間安裝有第一滾子軸承18a的狀態(tài)下分別插通于各第一偏心部插通孔14c。
[0033]多個軸部插通孔14d在第一擺動齒輪14以在周向上等間隔的方式設(shè)置于中央部貫穿孔14b的周圍。各軸部插通孔14d在周向上分別設(shè)置于相鄰的第一偏心部插通孔14c間的位置。在各軸部插通孔14d中以具有游隙的狀態(tài)插通有相對應(yīng)的軸部4c。
[0034]第二擺動齒輪16設(shè)置于外筒2內(nèi)的所述閉合空間，并且，通過第二滾子軸承18b安裝于各曲軸10的第二偏心部10b。第一擺動齒輪14和第二擺動齒輪16與第一偏心部1a與第二偏心部1b的配置相對應(yīng)而在軸向上排列設(shè)置。如果各曲軸10轉(zhuǎn)動而第二偏心部1b偏心轉(zhuǎn)動，第二擺動齒輪16與該偏心轉(zhuǎn)動聯(lián)動，一邊與內(nèi)齒銷3嚙合一邊擺動轉(zhuǎn)動。
[0035]第二擺動齒輪16具有略小于外筒2的內(nèi)徑的大小,具有與第一擺動齒輪14同樣的結(jié)構(gòu)。即，第二擺動齒輪16具有第二外齒16a、中央部貫穿孔16b、多個(例如三個)第二偏心部插通孔16c以及多個(例如三個)軸部插通孔16d。這些具有與第一擺動齒輪14的第一外齒14a、中央部貫穿孔14b、多個第一偏心部插通孔14c以及多個軸部插通孔14d同樣的結(jié)構(gòu)。各曲軸10的第二偏心部1b在與各第二偏心部插通孔16c之間安裝有第二滾子軸承18b的狀態(tài)下分別插通于各第二偏心部插通孔16c。
[0036]各傳動齒輪20用于將輸入齒輪8a的轉(zhuǎn)動傳遞給對應(yīng)的曲軸10。各傳動齒輪20分別外嵌于設(shè)置在對應(yīng)的曲軸10的軸主體12c的一端部的被嵌合部10c。各傳動齒輪20繞與曲軸10的轉(zhuǎn)動軸相同的軸與曲軸10 —體轉(zhuǎn)動。各傳動齒輪20具有與輸入齒輪8a嚙合的外齒20a。
[0037]在本實施方式的齒輪裝置I設(shè)置有存儲部30，該存儲部30存儲有有關(guān)影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息。該存儲部30包括具有通信控制部以及存儲控制部的IC芯片，例如被埋設(shè)于外筒2。因此，通過外部的非接觸式讀取機，可讀取被存儲在存儲部30的信息。
[0038]被存儲于存儲部30的信息包含有關(guān)起因于減速機內(nèi)部元件的轉(zhuǎn)動剛度特性(rotat1n rigidity characteristics)和加工誤差且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息(加工誤差和剛度信息)、有關(guān)根據(jù)溫度而變化且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息(溫度變化誤差信息)以及有關(guān)影響經(jīng)時變化特性且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息(經(jīng)時變化誤差信息)的至少其中之一信息。此外，轉(zhuǎn)動角度特性是指輸出軸(例如支座4或外筒2)轉(zhuǎn)動時的特性，是有關(guān)相對于理論轉(zhuǎn)動角度的實際轉(zhuǎn)動角度的差的特性，主要影響停止位置誤差、定位誤差等。
[0039]當(dāng)包含加工誤差和剛度信息時，作為誤差信息存儲有例如有關(guān)輸出軸轉(zhuǎn)動變動的信息。有關(guān)輸出軸轉(zhuǎn)動變動的信息是指在固定輸入軸8的狀態(tài)下，向輸出軸(例如支座4或外筒2)施加轉(zhuǎn)矩以使其轉(zhuǎn)動時，將因基于減速機內(nèi)部元件的抗扭剛度的特性以及加工誤差的影響而在輸出軸實際產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動角度以相對于理論轉(zhuǎn)動角度的比率表示的值，與輸出軸轉(zhuǎn)動角度相關(guān)聯(lián)地表示的信息。在輸出軸實際產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動角度因基于抗扭剛度的特性以及元件的加工精度，與理論轉(zhuǎn)動角度略有差值。因此，如果將有關(guān)由測量輸入負(fù)載轉(zhuǎn)矩時所產(chǎn)生的實際轉(zhuǎn)動角度的結(jié)果所獲得的輸出軸轉(zhuǎn)動變動的信息有效地利用于齒輪裝置I的停止控制，能夠降低安裝有齒輪裝置I的機器人等的停止誤差。
[0040]例如圖3所示，在存儲部30存儲有使輸出軸轉(zhuǎn)動變動(相對于理論轉(zhuǎn)動角度的在輸出軸的輸出轉(zhuǎn)動角度(測量值)之比)與輸出軸的轉(zhuǎn)動角度相關(guān)聯(lián)的映射。在本實施方式中，對于每一度輸出軸的轉(zhuǎn)動角度存儲有輸出軸轉(zhuǎn)動變動。
[0041]輸出軸轉(zhuǎn)動變動的值通過齒輪裝置I出廠時通常實施的實驗獲得。因此，并不需要為了存儲到存儲部30而獲取特別的數(shù)據(jù)。
[0042]在存儲部30，除了將負(fù)載轉(zhuǎn)矩設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩To時的輸出軸轉(zhuǎn)動變動以外，也針對設(shè)額定轉(zhuǎn)矩To的1/2(0.5To)為負(fù)載轉(zhuǎn)矩的情況以及設(shè)額定轉(zhuǎn)矩To的3% (0.03Το)為負(fù)載轉(zhuǎn)矩的情況，與輸出軸的轉(zhuǎn)動角度相關(guān)聯(lián)地進(jìn)行存儲。據(jù)此，能夠應(yīng)對比起額定扭矩To，負(fù)載l/2To或0.03To更符合實際使用的使用者的要求。此外，也可以省略l/2To時的輸出軸轉(zhuǎn)動變動以及0.03To時的輸出軸轉(zhuǎn)動變動。
[0043]如果想要有效地利用如上所述地存儲在存儲部30的信息進(jìn)行例如機械臂的角度修正，可通過以下的步驟進(jìn)行。
[0044]首先，在固定輸入軸8的狀態(tài)下使輸出軸(例如支座4或外筒2)轉(zhuǎn)動。此時，通過馬達(dá)電流值等計算出負(fù)載轉(zhuǎn)矩，從而將輸入轉(zhuǎn)矩設(shè)為額定轉(zhuǎn)矩。然后，使用馬達(dá)編碼器(圖示省略)測量輸出軸的轉(zhuǎn)動角度。接著，從存儲部30讀出有關(guān)與該轉(zhuǎn)動角度相對應(yīng)的輸出軸轉(zhuǎn)動變動的信息，并使該讀出的信息反饋至機器人控制器。據(jù)此，被反饋的信息作為修正信息，在機器人控制器中進(jìn)行與該修正信息相對應(yīng)的角度修正，由此進(jìn)行機械臂的角度修正。
[0045]在本實施方式中，采用了存儲將輸出軸轉(zhuǎn)動變動與輸出軸的轉(zhuǎn)動角度相關(guān)聯(lián)的映射的結(jié)構(gòu)，但并不限定于此。例如圖4所示，只要能夠獲得表示輸出軸轉(zhuǎn)動變動(相對于理論轉(zhuǎn)動角度的輸出軸的轉(zhuǎn)動角度(測量值)的比)與輸出軸的轉(zhuǎn)動角度的關(guān)系的波形，也可以將此波形表示為函數(shù)，并將該函數(shù)存儲在存儲部30。該函數(shù)將輸出軸的轉(zhuǎn)動角度(X)與輸出軸轉(zhuǎn)動變動(Y)的關(guān)系表示為Y = f(X)。此外，也可以考慮負(fù)載轉(zhuǎn)矩(T)，表示為Y=f (T.X)。
[0046]另外，在本實施方式中，將直接測量輸出軸轉(zhuǎn)動變動的數(shù)據(jù)作為有關(guān)輸出軸轉(zhuǎn)動變動的信息，但并不限定于此。也可以測量例如遲滯特性(間隙、空程、彈簧常數(shù))那樣間接地影響輸出軸轉(zhuǎn)動角度的數(shù)據(jù)，并將此測量數(shù)據(jù)作為有關(guān)輸出軸轉(zhuǎn)動變動的信息進(jìn)行存儲。而且，用戶也可以利用該數(shù)據(jù)，并將其利用于輸出轉(zhuǎn)動角度控制。
[0047]在包含所述溫度變化誤差信息的情況下，作為溫度變化誤差信息，可以為例如有關(guān)擺動齒輪14、16的線膨脹系數(shù)的信息等，或者也可以為將外筒2的溫度(外殼溫度)與相對于理論轉(zhuǎn)動角度的實際轉(zhuǎn)動角度之差相關(guān)聯(lián)的信息等。例如圖5所示，也可以預(yù)先求出相對于多個外殼溫度的輸出軸轉(zhuǎn)動變動(將在輸出軸實際產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動角度以相對于理論轉(zhuǎn)動角度的比率來表示)(在圖5中表示了在兩個溫度下的數(shù)據(jù)，但是也可以求出在更多溫度下的數(shù)據(jù))，將由該數(shù)據(jù)獲得的表示對應(yīng)外殼溫度的變化的輸出軸轉(zhuǎn)動變動的變化的信息存儲在存儲部30。當(dāng)這種信息被存儲在存儲部30時，也能夠?qū)⑤敵鲚S的轉(zhuǎn)動特性的變化有效地利用于例如機器人的角度修正控制。
[0048]在包含所述經(jīng)時變化誤差信息的情況下，作為經(jīng)時變化誤差信息存儲將齒輪裝置I的使用時間與相對于理論轉(zhuǎn)動角度的實際轉(zhuǎn)動角度之差相關(guān)聯(lián)的信息。例如圖6所示，也可以預(yù)先求出伴隨齒輪裝置I的運轉(zhuǎn)時間的經(jīng)過的輸出軸轉(zhuǎn)動變動的變化量，并基于該數(shù)據(jù)，將表示伴隨齒輪裝置I的運轉(zhuǎn)時間的經(jīng)過的輸出軸轉(zhuǎn)動變動的變化量的信息存儲在存儲部30。在這種信息存儲在存儲部30的情況下，也能夠?qū)⑤敵鲚S轉(zhuǎn)動特性的變化有效利用于例如機器人的角度修正控制。
[0049]如以上說明，在本實施方式的齒輪裝置I中，在存儲部30存儲有:有關(guān)起因于加工誤差且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息、有關(guān)根據(jù)溫度而變化且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息、以及有關(guān)影響經(jīng)時變化特性且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息中的至少其中之一信息。因此，通過有效利用存儲在存儲部30的信息，能夠提高組裝有偏心擺動型齒輪裝置I的機器人等的轉(zhuǎn)動角度特性。即，在起因于加工誤差且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息存儲在存儲部30的情況下，通過有效利用該存儲的信息，能夠進(jìn)行對應(yīng)個體差的轉(zhuǎn)動角度修正控制。因此，通過轉(zhuǎn)動角度修正控制，能夠提高機器人等的轉(zhuǎn)動角度特性。另外，在有關(guān)根據(jù)溫度而變化且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息存儲在存儲部30的情況下，通過有效利用該存儲的信息，能夠進(jìn)行消除伴隨周圍溫度的變化的轉(zhuǎn)動角度誤差的控制。因此，能夠抑制因周圍溫度的變化產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動角度誤差。此外，在有關(guān)影響經(jīng)時變化特性且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息存儲在存儲部30的情況下，通過有效利用該存儲的信息，能夠進(jìn)行消除伴隨經(jīng)時變化的轉(zhuǎn)動角度誤差的控制。因此，能夠抑制因齒輪裝置I的經(jīng)時變化產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動角度誤差。
[0050]此外，在本實施方式中，被存儲在存儲部30的信息可由外部的非接觸式讀取機讀取，因此，能夠在存儲部30被安裝在齒輪裝置I的狀態(tài)下讀取被存儲在存儲部30的信息。因此，能夠抑制在讀取信息時費事麻煩。
[0051]另外，本發(fā)明并不局限于所述實施方式，可在不脫離其主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變更和改良等。例如在所述實施方式中，采用了設(shè)有兩個擺動齒輪14、16的結(jié)構(gòu)，但是本發(fā)明并不限定于此。也可以為例如設(shè)有一個擺動齒輪的結(jié)構(gòu)，或者設(shè)有三個以上擺動齒輪的結(jié)構(gòu)。
[0052]在所述實施方式中，采用了輸入軸8設(shè)置于支座4的中央部，且多個曲軸10設(shè)置于輸入軸8的周圍的結(jié)構(gòu)，但并不限定于此。也可以采用例如一個曲軸10設(shè)置于支座4的中央部的中心曲柄式結(jié)構(gòu)。此時，只要設(shè)置成輸入軸8嚙合于被安裝在曲軸10的傳動齒輪20，則可設(shè)置于任何位置。
[0053]在所述實施方式中，采用了存儲部30被埋設(shè)于外筒2的結(jié)構(gòu)，但并不限定于此。也可以為例如安裝于外筒2的表面的結(jié)構(gòu)，或者安裝于支座4的結(jié)構(gòu)。此外，存儲部30的信息并不限定于可由非接觸式讀取機讀取的信息。
[0054]在此，概括說明所述實施方式。
[0055](I)在所述實施方式中，在存儲部存儲有有關(guān)起因于加工誤差且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息、有關(guān)根據(jù)溫度而變化且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息以及有關(guān)影響經(jīng)時變化特性且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息中的至少其中之一信息。因此，通過有效利用被存儲在存儲部的信息，能夠提高組裝有偏心擺動型齒輪裝置的裝置的轉(zhuǎn)動角度特性。即，在有關(guān)起因于加工誤差且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息存儲在存儲部的情況下，通過有效利用該存儲的信息，能夠進(jìn)行對應(yīng)偏心擺動型齒輪裝置的個體差的轉(zhuǎn)動角度修正控制。因此，通過轉(zhuǎn)動角度修正控制，能夠提高組裝有偏心擺動型齒輪裝置的裝置的轉(zhuǎn)動角度特性。另一方面，在有關(guān)根據(jù)溫度而變化且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息存儲在存儲部的情況下，通過有效利用該存儲的信息，能夠進(jìn)行消除伴隨周圍溫度的變化的轉(zhuǎn)動角度誤差的控制。因此，能夠抑制因周圍溫度的變化產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動角度誤差。此外，在有關(guān)影響經(jīng)時變化特性且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息存儲在存儲部的情況下，通過有效利用該存儲的信息，能夠進(jìn)行消除伴隨經(jīng)時變化的轉(zhuǎn)動角度誤差的控制。因此，能夠抑制偏心擺動型齒輪裝置因經(jīng)時變化產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動角度誤差。
[0056](2)所述有關(guān)起因于加工誤差且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息包含:有關(guān)在所述輸入部被固定的狀態(tài)下對所述第一筒部和所述第二筒部的其中之一施加轉(zhuǎn)矩時在所述第一筒部和所述第二筒部的其中之一產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動角度誤差的信息、和有關(guān)在讓所述曲軸轉(zhuǎn)動時在所述第一筒部和所述第二筒部的其中之一產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動角度誤差的信息的至少其中之一信息。
[0057]在該結(jié)構(gòu)中，包含有關(guān)在第一筒部以及第二筒部的其中之一產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動角度誤差的信息，因此，通過有效利用相關(guān)信息，能夠進(jìn)行消除第一筒部以及第二筒部的其中之一的轉(zhuǎn)動角度誤差的控制。
[0058](3)所述有關(guān)根據(jù)溫度而變化且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息包含:有關(guān)所述擺動齒輪的線膨脹系數(shù)的信息、或者表示對應(yīng)所述第一筒部或所述第二筒部的溫度變化的繞軸的轉(zhuǎn)動角度變動的變化的信息。
[0059]在該結(jié)構(gòu)中，通過有效利用相關(guān)信息，能夠進(jìn)行消除轉(zhuǎn)動角度誤差的控制。
[0060](4)所述有關(guān)影響經(jīng)時變化特性且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息包含:對應(yīng)所述偏心擺動型齒輪裝置的使用時間的、表示所述第一筒部或所述第二筒部的繞軸的轉(zhuǎn)動角度變動的變化的信息。
[0061 ] 在該結(jié)構(gòu)中，即使在伴隨偏心擺動型齒輪裝置的使用時間的經(jīng)過，繞軸的轉(zhuǎn)動角度變動量變化的情況下，通過有效利用相關(guān)信息，能夠進(jìn)行消除轉(zhuǎn)動角度誤差的控制。
[0062](5)被存儲在所述存儲部的信息能夠由外部的非接觸式讀取機讀取。
[0063]在該結(jié)構(gòu)中，能夠在存儲部被安裝于偏心擺動型齒輪裝置的狀態(tài)下讀取被存儲在存儲部的信息。因此，能夠抑制在讀取信息時費事麻煩。
[0064]如以上說明，能夠有效利用有關(guān)影響轉(zhuǎn)動角度特性的因素的信息。據(jù)此，能夠提高轉(zhuǎn)動角度特性。
[0065]符號說明
[0066]I 偏心擺動型齒輪裝置
[0067]2 外筒
[0068]3 內(nèi)齒銷
[0069]4 支座
[0070]6 主軸承
[0071]8 輸入軸
[0072]10 曲軸
[0073]1a第一偏心部
[0074]1b第二偏心部
[0075]12a第一曲軸軸承
[0076]12b第二曲軸軸承
[0077]12c軸主體
[0078]14第一擺動齒輪
[0079]14a 外齒
[0080]14c偏心部插通孔
[0081]16第二擺動齒輪
[0082]16a 外齒
[0083]16c偏心部插通孔
[0084]18a第一滾子軸承
[0085]18b第二滾子軸承
[0086]20傳動齒輪
[0087]30存儲部
【權(quán)利要求】
1.一種偏心擺動型齒輪裝置，在第一部件與第二部件之間以指定轉(zhuǎn)速比轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)速并傳遞驅(qū)動力，其特征在于包括: 曲軸，具有偏心部，受來自輸入部的驅(qū)動力而轉(zhuǎn)動； 擺動齒輪，具有供所述偏心部插入的插通孔，且具有齒部； 第一筒部，能夠安裝于所述第一部件和所述第二部件的其中之一部件；以及 第二筒部，能夠安裝于所述第一部件和所述第二部件中的另一部件； 所述第一筒部和所述第二筒部的其中之一筒部支撐所述曲軸以使該曲軸能夠轉(zhuǎn)動，所述第一筒部和所述第二筒部中的另一筒部具有與所述擺動齒輪的所述齒部嚙合的齒部，所述第一筒部和所述第二筒部基于隨著所述曲軸的轉(zhuǎn)動的所述擺動齒輪的擺動而能夠相互同心狀地相對轉(zhuǎn)動， 所述偏心擺動型齒輪裝置設(shè)置有存儲部，所述存儲部存儲有關(guān)起因于加工誤差且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息、有關(guān)根據(jù)溫度而變化且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息以及有關(guān)影響經(jīng)時變化特性且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息的至少其中之一信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的偏心擺動型齒輪裝置，其特征在于: 所述有關(guān)起因于加工誤差且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息包含:有關(guān)在所述輸入部被固定的狀態(tài)下對所述第一筒部和所述第二筒部的其中之一施加轉(zhuǎn)矩時在所述第一筒部和所述第二筒部的其中之一產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動角度誤差的信息、和有關(guān)在讓所述曲軸轉(zhuǎn)動時在所述第一筒部和所述第二筒部的其中之一產(chǎn)生的轉(zhuǎn)動角度誤差的信息的至少其中之一信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的偏心擺動型齒輪裝置，其特征在于: 所述有關(guān)根據(jù)溫度而變化且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息包含:有關(guān)所述擺動齒輪的線膨脹系數(shù)的信息、或者表示對應(yīng)所述第一筒部或所述第二筒部的溫度變化的繞軸的轉(zhuǎn)動角度變動的變化的信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的偏心擺動型齒輪裝置，其特征在于: 所述有關(guān)影響經(jīng)時變化特性且影響轉(zhuǎn)動角度特性的參數(shù)的信息包含:對應(yīng)所述偏心擺動型齒輪裝置的使用時間的、表示所述第一筒部或所述第二筒部的繞軸的轉(zhuǎn)動角度變動的變化的信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的偏心擺動型齒輪裝置，其特征在于: 被存儲在所述存儲部的信息能夠由外部的非接觸式讀取機讀取。
【文檔編號】G06K19/07GK104412003SQ201380033994
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2013年6月14日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月25日
【發(fā)明者】藤本憲一 申請人:納博特斯克有限公司