1.一種新型多自由度組合液壓缸，包括輸出軸(15)和端蓋(5)，輸出軸(15)一端為實(shí)心軸(17)，一端為空心軸(16)，輸出軸(15)的上方通過液壓缸活塞(3)連接有液壓缸缸體(2)，且液壓缸缸體(2)的左側(cè)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸(1)，其特征在于：所述空心軸(16)右端內(nèi)部裝有滾珠花鍵螺母(13)，滾珠花鍵螺母(13)與空心軸(16)通過螺栓(6)連接固定，空心軸(16)的上表面與活塞(3)形成一體化結(jié)構(gòu)；在滾珠花鍵軸(14)左端連接有組合軸承(12)，所述端蓋(5)通過軸承(4)固定在液壓馬達(dá)支架(7)上端，且軸承(4)置于端蓋(5)的內(nèi)表面，聯(lián)軸器(10)通過緊鎖螺母(11)與端蓋(5)連接在一起，且聯(lián)軸器(10)置于端蓋(5)的下表面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型多自由度組合液壓缸，其特征在于：所述聯(lián)軸器(10)的右端還旋轉(zhuǎn)連接有液壓馬達(dá)(9)，在液壓馬達(dá)(9)的上端設(shè)置有安全罩(8)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型多自由度組合液壓缸，其特征在于：所述組合軸承(12)的數(shù)量為四個(gè)，且四個(gè)軸承(12)分別固定安裝在滾珠花鍵軸(14)的兩側(cè)。