專利名稱：用于六自由度并聯(lián)機(jī)器人的液壓系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)械測(cè)試領(lǐng)域，特別是一種用于六自由度并聯(lián)機(jī)器人的液壓系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
6自由度液壓搖擺試驗(yàn)臺(tái)通常是用做振動(dòng)平臺(tái)、汽車懸向轉(zhuǎn)向測(cè)試平臺(tái)、機(jī)電式飛行模擬平臺(tái)以及獨(dú)立式汽車懸架系統(tǒng)性能試驗(yàn)臺(tái)，在6自由度液壓搖擺試驗(yàn)臺(tái)中，液壓系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)液壓伺服油缸收縮的主要?jiǎng)恿?，液壓系統(tǒng)的性能影響6自由度液壓搖擺試驗(yàn)臺(tái)的姿態(tài)控制的精確度?，F(xiàn)有的6自由度液壓搖擺試驗(yàn)臺(tái)的液壓系統(tǒng)結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，控制的精度較低，有待進(jìn)ー步進(jìn)行改迸。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)背景技術(shù)中所述的現(xiàn)有的6自由度液壓搖擺試驗(yàn)臺(tái)的液壓系統(tǒng)存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制精度低的問題，提供ー種能夠解決前述問題的用于六自由度并聯(lián)機(jī)器人的液壓系統(tǒng)。實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的發(fā)明目的的技術(shù)方案如下一種用于六自由度并聯(lián)機(jī)器人的液壓系統(tǒng)，其包括油箱、多組由過濾器、油泵、電磁溢流閥以及單向閥組成的供油模塊、主分配器以及3組液壓伺服油缸模塊，油箱上設(shè)置有溫度計(jì)和液位計(jì)，每組液壓伺服油缸模塊包括分流塊、第一蓄能器、兩個(gè)液壓伺服油缸以及兩個(gè)與液壓伺服油缸對(duì)應(yīng)的電液伺服閥，第一蓄能器與分流塊連接，分流塊與主分配器連接。所述的供油模塊的出油ロ連接高壓過濾器，高壓過濾器的出油ロ連接主分配器。所述的供油模塊與主分配器之間設(shè)置有球閥，供油模塊的高壓過濾器出油管路上旁路設(shè)置第二蓄能器以及由第二電磁換向閥和節(jié)流閥組成的回油通道，回油通道與油箱連接。所述的主分配器上旁路設(shè)置壓カ傳感器。所述的分流塊包括兩個(gè)第一電磁換向閥和ー個(gè)過濾器，兩個(gè)第一電磁換向閥的進(jìn)油端與對(duì)應(yīng)的電液伺服閥連接，兩個(gè)第一電磁換向閥的出油端相連并旁路連接精過濾器和
第一蓄能器。所述的電液伺服閥與液壓伺服油缸之間設(shè)置有液壓鎖。所述的主分配器上連接有背壓閥，背壓閥的出油端連接油箱。所述的油箱上設(shè)置有冷卻器、電磁水閥以及水過濾閥組成的冷卻裝置。所述的油箱為多功能專用油箱。所述的油泵為恒壓變量泵。本實(shí)用新型的用于六自由度并聯(lián)機(jī)器人的液壓系統(tǒng)通過多路由過濾器、恒量變壓泵、電磁溢流閥以及單向閥組成的供油模塊將多功能專用油箱中的液壓油泵出，通過主分配器將液壓油供給到液壓伺服油缸模塊，液壓伺服油缸模塊的分流塊將液壓油分配至兩個(gè)電液伺服閥，然后輸入至液壓伺服油缸，過濾器、蓄能器和兩個(gè)電磁換向閥組成蓄能模塊，進(jìn)行蓄能。在試驗(yàn)時(shí)，通過外部控制器對(duì)電磁換向閥、電液伺服閥、恒量變壓泵、電磁溢流閥進(jìn)行控制，使各個(gè)液壓伺服油缸能夠按照預(yù)定的波形進(jìn)行擺動(dòng)。

圖I為本實(shí)用新型的示意圖；圖中，I為油箱,2為過濾器,3為油泵,4為電磁溢流閥,5為單向閥,6為主分配器，7為液壓伺服油缸，8為溫度計(jì)，9為液位計(jì)，10為分流塊，11為第一蓄能器，12為電液伺服閥，13為球閥，14為第二蓄能器，15為高壓過濾器，16為壓カ傳感器，17為第一電磁換向閥，18為精過濾器,19為液壓鎖,20為背壓閥,21為冷卻器,22為電磁水閥,23為水過濾閥,24為第二電磁換向閥，25為節(jié)流閥。
具體實(shí)施方式
參照?qǐng)DI所示的一種用于六自由度并聯(lián)機(jī)器人的液壓系統(tǒng)，其包括油箱I、多組由過濾器2、油泵3、電磁溢流閥4以及單向閥5組成的供油模塊、主分配器6以及3組液壓伺服油缸模塊，油箱I上設(shè)置有溫度計(jì)8和液位計(jì)9，每組液壓伺服油缸模塊包括分流塊10、第一蓄能器11、兩個(gè)液壓伺服油缸7以及兩個(gè)與液壓伺服油缸7對(duì)應(yīng)的電液伺服閥12，第一蓄能器11與分流塊10連接，分流塊10與主分配器6連接。在前述方案的基礎(chǔ)上，進(jìn)ー步地，為了保護(hù)液壓伺服油缸模塊，所述的供油模塊的出油ロ連接高壓過濾器15，高壓過濾器15的出油ロ連接主分配器6 ;為了保證供油模塊的恒定壓力，所述的供油模塊與主分配器6之間設(shè)置有球閥13，供油模塊的高壓過濾器15出油管路上旁路設(shè)置第二蓄能器14以及由第二電磁換向閥24和節(jié)流閥25組成的回油通道，回油通道與油箱I連接；為了對(duì)主分配器6上液壓油的壓カ進(jìn)行檢測(cè)，所述的主分配器6上旁路設(shè)置壓カ傳感器16 ;為了使液壓系統(tǒng)能夠?yàn)橐簤核欧透?提供穩(wěn)定的液壓，所述的分流塊10包括兩個(gè)第一電磁換向閥17和一個(gè)過濾器2，兩個(gè)第一電磁換向閥17的進(jìn)油端與對(duì)應(yīng)的電液伺服閥12連接，兩個(gè)第一電磁換向閥17的出油端相連并旁路連接精過濾器18和第一蓄能器11 ;為了使6自由度搖擺試驗(yàn)臺(tái)能夠進(jìn)行狀態(tài)保持，所述的電液伺服閥12與液壓伺服油缸7之間設(shè)置有液壓鎖19 ;為了保持分配器中的壓力，在壓カ過大時(shí)進(jìn)行泄壓，所述的主分配器6上連接有背壓閥20，背壓閥20的出油端連接油箱I ;為了控制液壓油的溫度，對(duì)液壓油進(jìn)行冷卻，所述的油箱I上設(shè)置有冷卻器21、電磁水閥22以及水過濾閥23組成的冷卻裝置。
權(quán)利要求1.一種用于六自由度并聯(lián)機(jī)器人的液壓系統(tǒng)，其特征在于其包括油箱、多組由過濾器、油泵、電磁溢流閥以及單向閥組成的供油模塊、主分配器以及3組液壓伺服油缸模塊，油箱上設(shè)置有溫度計(jì)和液位計(jì)，每組液壓伺服油缸模塊包括分流塊、第一蓄能器、兩個(gè)液壓伺服油缸以及兩個(gè)與液壓伺服油缸對(duì)應(yīng)的電液伺服閥，第一蓄能器與分流塊連接，分流塊與主分配器連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于六自由度并聯(lián)機(jī)器人的液壓系統(tǒng)，其特征在于所述的供油模塊的出油ロ連接高壓過濾器，高壓過濾器的出油ロ連接主分配器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于六自由度并聯(lián)機(jī)器人的液壓系統(tǒng)，其特征在于所述的供油模塊與主分配器之間設(shè)置有球閥，供油模塊的高壓過濾器出油管路上旁路設(shè)置第二蓄能器以及由第二電磁換向閥和節(jié)流閥組成的回油通道，回油通道與油箱連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于六自由度并聯(lián)機(jī)器人的液壓系統(tǒng)，其特征在于所述的主分配器上旁路設(shè)置壓カ傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于六自由度并聯(lián)機(jī)器人的液壓系統(tǒng)，其特征在于所述的分流塊包括兩個(gè)第一電磁換向閥和ー個(gè)過濾器，兩個(gè)第一電磁換向閥的進(jìn)油端與對(duì)應(yīng)的電液伺服閥連接，兩個(gè)第一電磁換向閥的出油端相連并旁路連接精過濾器和第一蓄能器。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于六自由度并聯(lián)機(jī)器人的液壓系統(tǒng)，其特征在于所述的電液伺服閥與液壓伺服油缸之間設(shè)置有液壓鎖。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于六自由度并聯(lián)機(jī)器人的液壓系統(tǒng)，其特征在于所述的主分配器上連接有背壓閥，背壓閥的出油端連接油箱。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于六自由度并聯(lián)機(jī)器人的液壓系統(tǒng)，其特征在于所述的油箱上設(shè)置有冷卻器、電磁水閥以及水過濾閥組成的冷卻裝置。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于六自由度并聯(lián)機(jī)器人的液壓系統(tǒng)，其特征在于所述的油箱為多功能專用油箱。
10.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于六自由度并聯(lián)機(jī)器人的液壓系統(tǒng)，其特征在于所述的油泵為恒壓變量泵。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種用于六自由度并聯(lián)機(jī)器人的液壓系統(tǒng)，其包括油箱、多組由過濾器、油泵、電磁溢流閥以及單向閥組成的供油模塊、主分配器以及3組液壓伺服油缸模塊，油箱上設(shè)置有溫度計(jì)和液位計(jì)，每組液壓伺服油缸模塊包括分流塊、第一蓄能器、兩個(gè)液壓伺服油缸以及兩個(gè)與液壓伺服油缸對(duì)應(yīng)的電液伺服閥，第一蓄能器與分流塊連接，分流塊與主分配器連接。
文檔編號(hào)F15B13/02GK202391836SQ201120523859
公開日2012年8月22日 申請(qǐng)日期2011年12月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月15日
發(fā)明者朱留存 申請(qǐng)人:常州精瑞自動(dòng)化裝備技術(shù)有限公司