本發(fā)明涉及一種機載自動化錨護機，屬于煤礦巷道、公路鐵路隧道錨護機械。

背景技術(shù)：

1、目前國內(nèi)用于煤礦巷道、公路鐵路隧道錨護的機載設(shè)備多為單一功能的錨桿鉆機，只能用來鉆錨桿孔，錨桿及藥卷的安裝需人工來完成，還不能夠?qū)崿F(xiàn)自動化，生產(chǎn)效率較低。

2、現(xiàn)國內(nèi)機載錨桿鉆機多用于掘進機上，用于全煤或半煤巖巷道掘進支護，而用于硬巖巷道掘進設(shè)備的機載錨護機真正用于生產(chǎn)實踐的還沒有，特別是硬巖掘進設(shè)備上能夠?qū)崿F(xiàn)自動化的錨護機還是一片空白。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明為了解決上述背景技術(shù)中提到的問題，提出一種用于硬巖掘進設(shè)備上的自動化錨護機，解決了硬巖掘進施工中人工錨護問題，實現(xiàn)了硬巖巷道施工中錨護的自動化，提高了生產(chǎn)效率和作業(yè)安全。

2、本發(fā)明提出一種機載自動化錨護機，包括牽引機構(gòu)、伸縮升降機構(gòu)、擺臂機構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)、回轉(zhuǎn)補償機構(gòu)、錨推機構(gòu)、錨桿倉、藥卷注入系統(tǒng)。

3、優(yōu)選地，所述牽引機構(gòu)包括液壓馬達、減速機、主動鏈輪、牽引鏈、導(dǎo)向鏈輪、滑座板、滑軌；所述滑軌固定不動，其固定安裝到掘進機械設(shè)備上；所述主動鏈輪和導(dǎo)向鏈輪分別安裝在滑軌的兩端；所述牽引鏈兩端與滑座板相連接，通過液壓馬達和減速機驅(qū)動主動鏈輪轉(zhuǎn)動，再通過牽引鏈牽引滑座板沿滑軌上的軌道進行滑動。

4、優(yōu)選地，所述伸縮升降機構(gòu)包括配重、升降油缸、伸縮外筒，伸縮內(nèi)筒、過渡塊、伸縮油缸；所述配重通過螺栓與滑座板相連接；所述伸縮外筒通過銷軸與滑座板相連接；所述升降油缸筒端通過銷軸與滑座板相連接，桿端通過銷軸與伸縮外筒相連接，通過升降油缸的伸縮，使伸縮外筒升起或降落；所述伸縮油缸筒端通過銷軸與伸縮外筒相連接，桿端通過銷軸與伸縮內(nèi)筒相連接；所述伸縮內(nèi)筒與伸縮外筒通過平面軸承相配合，在伸縮油缸的驅(qū)動下，伸縮內(nèi)筒在伸縮外筒內(nèi)伸縮移動；所述過渡塊通達螺栓與伸縮外筒相連接。

5、優(yōu)選地，所述擺臂機構(gòu)包括左臂板、右臂板、擺臂油缸、翻轉(zhuǎn)減速機安裝架；所述左臂板一端通過銷軸與過渡塊相連接，另一端通過銷軸與翻轉(zhuǎn)減速機安裝架相連接；所述右臂板一端通過銷軸與過渡塊相連接，另一端通過銷軸與翻轉(zhuǎn)減速機安裝架相連接；所述擺臂油缸筒端通過銷軸與右臂板相連接，桿端通過銷軸與翻轉(zhuǎn)減速機安裝架相連接；所述左臂板、右臂板、過渡塊、翻轉(zhuǎn)減速機安裝架組成四桿機構(gòu)，在擺臂油缸的驅(qū)動下，使左臂板和右臂板同時進行擺動。

6、優(yōu)選地，所述翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括翻轉(zhuǎn)減速機、翻轉(zhuǎn)架；所述翻轉(zhuǎn)減速機一側(cè)通過螺栓與翻轉(zhuǎn)減速機安裝架相連接，另一側(cè)通過螺栓與翻轉(zhuǎn)架相連接，通過翻轉(zhuǎn)減速機的轉(zhuǎn)動，帶動翻轉(zhuǎn)架進行翻轉(zhuǎn)。

7、優(yōu)選地，所述回轉(zhuǎn)補償機構(gòu)包括回轉(zhuǎn)減速機、回轉(zhuǎn)減速機固定板、補償托架、補償油缸、下滑塊、上滑塊；所述回轉(zhuǎn)減速機一側(cè)通過螺栓與翻轉(zhuǎn)架相連接，另一側(cè)通過螺栓與回轉(zhuǎn)減速機固定板相連接；所述回轉(zhuǎn)減速機固定板通過螺栓與補償托架相連接；所述補償油缸筒端通過銷軸與補償托架相連接，桿端通過銷軸與鉆架相連接，通過補償油缸的伸縮，使鉆架沿補償托架的滑塊進行滑動。

8、優(yōu)選地，所述錨推機構(gòu)包括鉆架、錨推鏈、錨推油缸、導(dǎo)向輪、動力頭滑塊、動力頭、卡釬裝置、鉆桿、前扶釬、中扶釬、鉆機械手、錨機械手、頂尖裝置。

9、所述鉆架通過上滑塊和下滑塊與補償托架相連，通過補償油缸的伸縮，使鉆架沿補償托架的滑塊進行滑動。

10、所述動力頭通過動力頭滑塊與鉆架上滑道相連；所述錨推油缸桿端通過銷軸與鉆架相連，油缸筒兩端安裝有導(dǎo)向輪；所述錨推鏈為兩根，一根為工作鏈，一根為返回鏈，錨推鏈一端與動力頭滑塊相連，另一端繞過兩端的導(dǎo)向輪固定在鉆架上。

11、所述鉆機械手由鉆機械手連接板、鉆手固定軸、鉆手轉(zhuǎn)動軸、鉆手轉(zhuǎn)動油缸、鉆手指架、鉆手指油缸、鉆固定指、鉆活動指組成；所述鉆機械手連接板通過螺栓與鉆架相連，所述鉆手固定軸與鉆機械手連接板固定連接；所述鉆手轉(zhuǎn)動軸與鉆機械手連接板轉(zhuǎn)動連接；所述鉆手轉(zhuǎn)動油缸桿端通過油缸連接座與鉆手轉(zhuǎn)動軸相連接，鉆手轉(zhuǎn)動油缸筒端通過油缸連接座與鉆手固定軸相連接，通過鉆手轉(zhuǎn)動油缸的伸縮，使鉆手轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動；所述鉆手指架一側(cè)與鉆手轉(zhuǎn)動軸相連接，并隨鉆手轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動；所述鉆手指油缸筒端與鉆手指架相連接，鉆手指油缸桿端與鉆活動指相連接，通過鉆手指油缸的伸縮，使手指開合，抓取和安裝鉆桿，實現(xiàn)鉆桿的自動化安裝。

12、所述錨機械手由錨機械手連接板、錨手轉(zhuǎn)動油缸、錨手轉(zhuǎn)動軸、錨手固定軸、錨手臂架、錨手指架、錨手指油缸、錨手指擺動油缸、錨固定指、錨活動指組成；所述錨機械手連接板通達螺栓與鉆架相連；所述錨手固定軸與錨機械手連接板固定連接；所述錨手轉(zhuǎn)動軸與錨機械手連接板轉(zhuǎn)動連接；所述錨手轉(zhuǎn)動油缸桿端通過油缸連接座與錨手轉(zhuǎn)動軸相連接，錨手轉(zhuǎn)動油缸筒端通過油缸連接座與錨手固定軸相連接，通過錨手轉(zhuǎn)動油缸的伸縮，使錨手轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動；所述錨手臂架一側(cè)與錨手轉(zhuǎn)動軸固定連接，另一側(cè)連接錨手指擺動油缸筒端和錨手指架；所述錨手指油缸筒端與錨手指架相連接，錨手指油缸桿端與錨活動指相連接，通過錨手指油缸的伸縮，使手指開合，抓取和安裝錨桿，實現(xiàn)錨桿的自動化安裝。

13、優(yōu)選地，所述錨桿倉由固定架、固定軸、倉轉(zhuǎn)棘爪、右固定盤、錨桿、錨桿夾緊器、右安裝盤、左安裝盤、左固定盤、左固定架、旋轉(zhuǎn)筒、倉轉(zhuǎn)棘輪、倉轉(zhuǎn)油缸連接板、倉轉(zhuǎn)油缸組成；所述固定軸與左固定架和右固定架相連接；所述倉轉(zhuǎn)油缸連接板固定在固定軸上；所述倉轉(zhuǎn)油缸筒端與倉轉(zhuǎn)油缸連接板相連接，桿端通過連桿與倉轉(zhuǎn)棘爪相連接；所述旋轉(zhuǎn)筒通過軸承與固定軸相連接，其上固定安裝有右安裝盤、左安裝盤；所述錨桿夾緊器固定在安裝盤上；所述倉轉(zhuǎn)棘輪與旋轉(zhuǎn)筒相連接，通過倉轉(zhuǎn)棘輪的轉(zhuǎn)動帶動旋轉(zhuǎn)筒轉(zhuǎn)動，所述錨桿通過錨桿夾緊器安裝在錨桿倉內(nèi)。

14、優(yōu)選地，所述藥卷注入系統(tǒng)包括控制閥、藥卷倉、軟管、注入機構(gòu)。

15、所述藥卷倉由卷倉棘輪油缸、擺動桿和棘爪、卷倉棘輪、進風接頭右密封墊、右端盤、支架、出氣接頭、左密封墊、左端盤、儲藥卷管、密封壓板組成；所述卷倉棘輪油缸筒側(cè)與支架相連接，桿端與擺動桿和棘輪相連接，通過卷倉棘輪油缸的伸縮帶動擺動桿和棘爪，從而使卷倉棘輪轉(zhuǎn)動；所述儲藥卷管與右端盤和左端盤相連接，組成旋轉(zhuǎn)卷筒；所述卷倉棘輪與右端盤通過螺栓固定在一起，當卷倉棘輪轉(zhuǎn)動時，帶動旋轉(zhuǎn)卷筒轉(zhuǎn)動。

16、所述注入機構(gòu)由固定夾、注入支架、注入伸縮油缸、移動管、固定導(dǎo)向管、注入管組成；所述固定夾用來與鉆桿機械手固定，并隨鉆桿機械手一起擺動；所述注入管與移動管通過螺紋管相連接；所述移動管置于固定導(dǎo)向管內(nèi)；所述注入伸縮油缸筒端與注入支架固定連接，桿端與移動管相連接，通過注入伸縮油缸的伸縮，驅(qū)動移動管在固定導(dǎo)向管內(nèi)移動。

17、本發(fā)明所述的一種機載自動化錨護機的特點為：

18、1、整個錨護機結(jié)構(gòu)緊湊，外形尺寸小，可與多種掘進設(shè)備組合，不受尺寸限制。

19、2、動力頭推進采用倍增機構(gòu)，用錨推油缸的短行程實現(xiàn)大推進距離。

20、3、適應(yīng)巷道斷面范圍廣，通過采用升降、擺臂、翻轉(zhuǎn)、回轉(zhuǎn)補償機構(gòu)，可以滿足不同巷道斷面要求。

21、4、錨護機各動作采用機械化、自動化，動作迅速、靈活，鉆眼精準，作業(yè)時穩(wěn)定性好。

22、5、設(shè)置錨桿倉、藥卷倉、機械手，實現(xiàn)錨護自動化，極大地提高了錨護效率，有效縮短錨護作業(yè)循環(huán)時間，減少了作業(yè)人員數(shù)量，提高了錨護作業(yè)的安全性、實用性，為實現(xiàn)硬巖掘進智能化打下良好基礎(chǔ)。

23、本發(fā)明所述的一種機載自動化錨護機不僅適用于煤礦機械，也可以用于其它礦山巷道、公路鐵路隧道施工機械，使用面廣，是當前硬巖巷道隧道掘進工程施工設(shè)備的最佳伴侶。該裝置具有優(yōu)良的人性化設(shè)計，結(jié)構(gòu)緊湊、科學合理，強度高，適用性強。