本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種撬裝式鉆機(jī)鉆具排放機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

鉆臺(tái)管具的機(jī)械化處理是鉆機(jī)自動(dòng)化的重要組成部分，隨著鉆機(jī)向自動(dòng)化方向發(fā)展，近年來(lái)國(guó)內(nèi)也陸續(xù)出現(xiàn)了多種鉆臺(tái)管具的機(jī)械化處理設(shè)備，并取得了良好的應(yīng)用效果?，F(xiàn)有的RM-100型排管裝置和鉆臺(tái)自動(dòng)化機(jī)械手裝置，以及二層臺(tái)自動(dòng)井架工等，這些鉆具排放設(shè)備主要針對(duì)環(huán)境較惡劣的海洋鉆井平臺(tái)或鉆臺(tái)空間較大的陸地鉆機(jī)而開(kāi)發(fā)，對(duì)于小型橇裝式鉆機(jī)，以往的排放設(shè)備由于體積及結(jié)構(gòu)等原因并不適用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為解決上述不足，提供一種撬裝式鉆機(jī)鉆具排放機(jī)械臂。

本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種撬裝式鉆機(jī)鉆具排放機(jī)械臂，包括油箱、電機(jī)、液壓馬達(dá)、前支撐臂連接板、后支撐臂連接板、后水平伺服連桿、擺空連桿、前水平伺服連桿、支撐臂、前伸臂、變幅液壓缸、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、底座和末端機(jī)械手，底座安裝在鉆臺(tái)面上，油箱安裝在底座的左側(cè)，電機(jī)連接在油箱的上部，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在底座的上部，液壓馬達(dá)安裝在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的左側(cè)面，前支撐臂連接板設(shè)置在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上部，后支撐臂連接板連接前支撐臂連接板，后水平伺服連桿的下端連接前支撐臂連接板，擺空連桿的下端連接后支撐臂連接板，支撐臂的下端連接前支撐臂連接板，后水平伺服連桿的上端連接前水平伺服連桿的上端，支撐臂的上端連接前伸臂的上端，擺空連桿的上端連接變幅液壓缸的上端，前水平伺服連桿的下端連接末端機(jī)械手，前伸臂的下端連接末端機(jī)械手，變幅液壓缸的下端連接前伸臂。

回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)大齒輪和回轉(zhuǎn)臺(tái)，回轉(zhuǎn)大齒輪安裝在回轉(zhuǎn)臺(tái)上部，回轉(zhuǎn)大齒輪能夠隨機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

末端機(jī)械手包括機(jī)械手后指、機(jī)械手前指、后指銷、后指連接塊、支架、驅(qū)動(dòng)油缸、活塞連接梁、前指連接塊和前指銷，機(jī)械手后指和機(jī)械手前指分別通過(guò)后指銷和前指銷安裝在支架的前端上下兩側(cè)，機(jī)械手后指連接后指連接塊，機(jī)械手前指連接前指連接塊，后指連接塊和前指連接塊分別連接活塞連接梁，支架連接驅(qū)動(dòng)油缸。

底座采用4顆M24螺栓與螺母固定在鉆臺(tái)面上。

本實(shí)用新型具有如下有益的效果：

本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理，使用方便，體積小，適用于橇裝式鉆機(jī)的鉆具排放機(jī)械臂，配合起吊設(shè)備可以實(shí)現(xiàn)起下鉆時(shí)立根的排放，鉆進(jìn)時(shí)接單根，完鉆甩鉆桿等作業(yè)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型的末端機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明：

如圖1所示，一種撬裝式鉆機(jī)鉆具排放機(jī)械臂，包括油箱1、電機(jī)2、液壓馬達(dá)3、前支撐臂連接板4、后支撐臂連接板5、后水平伺服連桿6、擺空連桿7、前水平伺服連桿8、支撐臂9、前伸臂10、變幅液壓缸11、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)12、底座13和末端機(jī)械手14，底座13安裝在鉆臺(tái)面上，油箱1安裝在底座13的左側(cè)，電機(jī)2連接在油箱1的上部，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)12安裝在底座13的上部，液壓馬達(dá)3安裝在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)12的左側(cè)面，前支撐臂連接板4設(shè)置在回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)12上部，后支撐臂連接板5連接前支撐臂連接板4，后水平伺服連桿6的下端連接前支撐臂連接板4，擺空連桿7的下端連接后支撐臂連接板5，支撐臂9的下端連接前支撐臂連接板4，后水平伺服連桿6的上端連接前水平伺服連桿8的上端，支撐臂9的上端連接前伸臂10的上端，擺空連桿7的上端連接變幅液壓缸11的上端，前水平伺服連桿8的下端連接末端機(jī)械手14，前伸臂10的下端連接末端機(jī)械手14，變幅液壓缸11的下端連接前伸臂10。

回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)大齒輪16和回轉(zhuǎn)臺(tái)17，回轉(zhuǎn)大齒輪16安裝在回轉(zhuǎn)臺(tái)17上部，回轉(zhuǎn)大齒輪16能夠隨機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)。

末端機(jī)械手包括機(jī)械手后指18、機(jī)械手前指19、后指銷20、后指連接塊21、支架22、驅(qū)動(dòng)油缸23、活塞連接梁24、前指連接塊25和前指銷15，機(jī)械手后指18和機(jī)械手前指19分別通過(guò)后指銷20和前指銷15安裝在支架22的前端上下兩側(cè)，機(jī)械手后指18連接后指連接塊21，機(jī)械手前指19連接前指連接塊25，后指連接塊21和前指連接塊25分別連接活塞連接梁24，支架22連接驅(qū)動(dòng)油缸23。

底座采用4顆M24螺栓與螺母固定在鉆臺(tái)面上。

擺空連接板與前伸臂焊接在一起，當(dāng)變幅液壓缸推動(dòng)前伸臂運(yùn)動(dòng)時(shí)，會(huì)帶動(dòng)擺空連接板繞連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)后支撐臂與連桿繞支撐臂連接板鉸接點(diǎn)定軸向前轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)械臂采用低速大扭矩的齒輪液壓馬達(dá)，通過(guò)馬達(dá)小齒輪與回轉(zhuǎn)臺(tái)大齒輪的內(nèi)嚙合帶動(dòng)機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)。機(jī)構(gòu)中間裝有圓柱滾子軸承，可以承受工作過(guò)程中產(chǎn)生的載荷。

工作過(guò)程：起鉆時(shí)，游車通過(guò)吊卡將1柱鉆桿提出井口，將卡瓦坐好并卸扣后，機(jī)械臂向前伸至井口位置，末端機(jī)械手夾持立柱，然后機(jī)械臂反方向縮回。此時(shí)，液壓馬達(dá)帶動(dòng)回轉(zhuǎn)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)至排放架方向，機(jī)械臂再次伸出至排放架位置，末端機(jī)械手松開(kāi)，立柱即可被放置于指定位置。至此，排放1根立柱的操作結(jié)束，機(jī)械臂再次伸至井口，重復(fù)以上動(dòng)作即可完成起鉆時(shí)鉆桿的排放作業(yè)。依此類推，同樣可以完成下鉆時(shí)的作業(yè)。