本實用新型涉及快遞分揀設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及到一種并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的快遞分揀方法主要是采用人工進(jìn)行分揀物品。然而，人工分揀效率低。人容易疲勞和情緒化，造成分揀出錯或暴力分揀。

有些快遞公司引入工業(yè)上的并聯(lián)機(jī)器人用于分揀快遞。然而，快遞隨機(jī)地放置在傳送帶上，快遞在傳送帶上的位置并不固定。引入的并聯(lián)機(jī)器人不能識別快遞的位置，造成分揀出錯。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，本實用新型在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)，它能夠識別快遞的位置信息，并揀取該快遞。

其技術(shù)方案如下：

一種并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)，包括控制器、視覺系統(tǒng)、導(dǎo)軌、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體，所述并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體安裝于所述導(dǎo)軌，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動所述并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體沿著所述導(dǎo)軌移動，所述視覺系統(tǒng)和所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別與所述控制器連接，所述視覺系統(tǒng)用于獲取快遞的位置信息。

在其中一個實施例中，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、滑座和絲桿，所述絲桿具有外螺絲，所述滑座設(shè)有螺紋孔，所述螺紋孔具有與所述外螺紋相匹配的內(nèi)螺紋，所述絲桿穿過所述螺紋孔與所述并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體連接，所述第一電機(jī)與所述控制器連接，所述第一電機(jī)驅(qū)動所述絲桿轉(zhuǎn)動。

在其中一個實施例中，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)還包括聯(lián)軸器，所述電機(jī)的輸出軸通過所述聯(lián)軸器與所述絲桿連接。

在其中一個實施例中，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括氣缸、推桿和復(fù)位彈簧，所述氣缸的設(shè)置方向與所述導(dǎo)軌的設(shè)置方向相同，所述復(fù)位彈簧一端連接于所述氣缸，所述復(fù)位彈簧另一端連接于所述推桿，所述推桿一端安裝于所述氣缸內(nèi)，所述推桿與所述并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體連接，所述推桿能夠沿著所述氣缸的設(shè)置方向移動。

在其中一個實施例中，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、曲柄、連桿和滑塊，所述第二電機(jī)驅(qū)動所述曲柄轉(zhuǎn)動，所述曲柄、所述連桿和所述滑塊構(gòu)成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，所述滑塊與所述并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體連接。

在其中一個實施例中，所述并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體包括安裝座、執(zhí)行器和機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，所述安裝座安裝于所述導(dǎo)軌，所述安裝座能夠沿著所述導(dǎo)軌移動，所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)為兩個以上，所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)連接于所述安裝座和所述執(zhí)行器之間。

在其中一個實施例中，還包括掃碼器，所述掃碼器安裝于所述執(zhí)行器，所述掃碼器與所述控制器連接，所述掃碼器用于識別快遞上的條形碼或二維碼。

下面對前述技術(shù)方案的優(yōu)點或原理進(jìn)行說明：

1、上述的并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)，視覺系統(tǒng)與控制器連接，視覺系統(tǒng)用于獲取快遞的位置信息，并將該位置信息發(fā)送至控制器?？刂破鞲鶕?jù)該位置信息產(chǎn)生驅(qū)動信號，并將該驅(qū)動信號發(fā)送至驅(qū)動機(jī)構(gòu)。驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體沿著導(dǎo)軌移動到該快遞位置，并揀取該快遞。如此，當(dāng)快遞隨機(jī)地放置于傳送帶上時，并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體能夠移動到該快遞的實際位置，并完成分揀工作。

2、上述的并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)，掃碼器安裝于執(zhí)行器。掃碼器識別快遞上的條形碼或二維碼，并將掃碼結(jié)果發(fā)送至控制器?？刂破鞣治鰭叽a結(jié)果，對該快遞進(jìn)行分類，并發(fā)送驅(qū)動信號至驅(qū)動機(jī)構(gòu)。當(dāng)執(zhí)行器揀取快遞后，驅(qū)動機(jī)構(gòu)根據(jù)驅(qū)動信號，驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體將該快遞放置到指定位置。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例中所述并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為一個實施例中驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為另一個實施例中驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

100、驅(qū)動機(jī)構(gòu)，101、第一電機(jī)，102、滑座，103、絲桿，104、聯(lián)軸器，105、氣缸，1051、內(nèi)腔，106、推桿，107、復(fù)位彈簧，200、視覺系統(tǒng)，300、導(dǎo)軌，400、并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體，401、安裝座，402、機(jī)械臂機(jī)構(gòu)，403、執(zhí)行器。

具體實施方式

下面對本實用新型的實施例進(jìn)行詳細(xì)說明：

如圖1所示，一種并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)包括控制器、視覺系統(tǒng)200、導(dǎo)軌300、驅(qū)動機(jī)構(gòu)100和并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體400。并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體400安裝于導(dǎo)軌300。驅(qū)動機(jī)構(gòu)100用于驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體400沿著導(dǎo)軌300移動。視覺系統(tǒng)200和驅(qū)動機(jī)構(gòu)100分別與控制器連接。視覺系統(tǒng)200用于獲取快遞的位置信息。

視覺系統(tǒng)200獲取到快遞的位置信息后，將該位置信息發(fā)送至控制器?？刂破鞲鶕?jù)該位置信息產(chǎn)生驅(qū)動信號，并將該驅(qū)動信號發(fā)送至驅(qū)動機(jī)構(gòu)100。驅(qū)動機(jī)構(gòu)100驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體400沿著導(dǎo)軌300移動到該快遞位置，并揀取該快遞。如此，當(dāng)快遞隨機(jī)地放置于傳送帶上時，并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體400能夠移動到該快遞的實際位置，并完成分揀工作。

能夠驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體400沿著導(dǎo)軌300移動的驅(qū)動機(jī)構(gòu)100有很多形式。

在其中一個實施例中，如圖2所示，驅(qū)動機(jī)構(gòu)100包括第一電機(jī)101、滑座102和絲桿103。絲桿103具有外螺絲?；?02設(shè)有螺紋孔。螺紋孔具有與外螺紋相匹配的內(nèi)螺紋。絲桿103穿過螺紋孔與并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體400連接。第一電機(jī)101與控制器連接，第一電機(jī)101驅(qū)動絲桿103轉(zhuǎn)動。

控制器發(fā)送控制信號至第一電機(jī)101，控制第一電機(jī)101的轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動時間，從而控制與第一電機(jī)101相連接的絲桿103的轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動時間。轉(zhuǎn)動絲桿103將帶動并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體400沿著導(dǎo)軌300移動。并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體400沿著導(dǎo)軌300移動的方向由第一電機(jī)101的轉(zhuǎn)向決定，移動的距離由第一電機(jī)101的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動時間決定。

絲桿103可以直接焊接在第一電機(jī)101的輸出軸上，也可以通過其他方式與第一電機(jī)101相連接。比如，驅(qū)動機(jī)構(gòu)100還包括聯(lián)軸器104。電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器104與絲桿103連接。

在另一個實施例中，如圖3所示，驅(qū)動機(jī)構(gòu)100包括氣缸105、推桿106和復(fù)位彈簧107。氣缸105的設(shè)置方向與導(dǎo)軌300的設(shè)置方向相同。氣缸105具有內(nèi)腔1051。復(fù)位彈簧107一端連接于氣缸105，復(fù)位彈簧107另一端連接于推桿106。推桿106一端安裝于氣缸105內(nèi)，推桿106與并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體400連接。推桿106能夠沿著氣缸105的設(shè)置方向移動，從而實現(xiàn)并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體400沿著導(dǎo)軌300移動。

推桿106的移動方向和移動距離由內(nèi)腔1051的壓強(qiáng)和復(fù)位彈簧107的彈簧力決定。由于復(fù)位彈簧107的彈簧力能夠計算得到，所以控制器通過控制內(nèi)腔1051的壓強(qiáng)能夠決定推桿106的移動方向和移動距離。比如，控制器能夠通過活塞改變內(nèi)腔1051的氣體體積，或者能夠通過閥體改變內(nèi)腔1051的氣體質(zhì)量，再或者通過改變內(nèi)腔1051的氣體溫度從而改變內(nèi)腔1051的壓強(qiáng)。具體地，內(nèi)腔1051內(nèi)放置有加熱片?？刂破骺刂萍訜崞膯⑼?，從而控制內(nèi)腔1051的氣體溫度。

在另一個實施例中，驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、曲柄、連桿和滑塊。第二電機(jī)驅(qū)動曲柄轉(zhuǎn)動。曲柄、連桿和滑塊構(gòu)成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)?；瑝K與并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體連接。如此，控制器控制第二電機(jī)的轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動時間，能夠控制滑塊和并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體400的移動方向和移動距離。

如圖1所示，并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體400包括安裝座401、執(zhí)行器403和機(jī)械臂機(jī)構(gòu)402。安裝座401安裝于導(dǎo)軌300，安裝座401能夠沿著導(dǎo)軌300移動。機(jī)械臂機(jī)構(gòu)402為兩個以上，機(jī)械臂機(jī)構(gòu)402連接于安裝座401和執(zhí)行器403之間。執(zhí)行器403為用于揀取快遞的吸盤、氣爪或者機(jī)械手。

所述并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)還包括掃碼器。掃碼器安裝于執(zhí)行器403，掃碼器與控制器連接，掃碼器用于識別快遞上的條形碼或二維碼，并將掃碼結(jié)果發(fā)送至控制器?？刂破鞣治鰭叽a結(jié)果，對該快遞進(jìn)行分類，并發(fā)送驅(qū)動信號至驅(qū)動機(jī)構(gòu)100。驅(qū)動機(jī)構(gòu)100根據(jù)驅(qū)動信號，驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體400對該快遞進(jìn)行分揀。比如，在省級物流中轉(zhuǎn)站處，當(dāng)掃碼結(jié)果為該快遞送往省內(nèi)，則驅(qū)動機(jī)構(gòu)100驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體400至該快遞上方，并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體400揀取該快遞并放到另一條傳送帶上；當(dāng)掃碼結(jié)果為該快遞送往省外，則驅(qū)動機(jī)構(gòu)100不驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器分揀機(jī)本體400移動。

掃碼器具有無線通信模塊。當(dāng)掃碼器識別快遞上的條形碼或二維碼后，掃碼器通過無線通信模塊將掃碼結(jié)果傳到物流數(shù)據(jù)庫。物流數(shù)據(jù)庫接收到掃碼結(jié)果后，更新該快遞的物流狀態(tài)。

以上所述實施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達(dá)了本實用新型的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對實用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實用新型的保護(hù)范圍。因此，本實用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。