本發(fā)明涉及一種自動(dòng)分揀系統(tǒng)，特別是涉及一種能夠?qū)崟r(shí)準(zhǔn)確高效地對(duì)商品進(jìn)行分揀的掃描分揀系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

自動(dòng)分揀系統(tǒng)(automaticsortingsystem)是二次大戰(zhàn)后開(kāi)始在美國(guó)、日本的配送中心廣泛采用的一種物流設(shè)備，目前已經(jīng)成為了發(fā)達(dá)國(guó)家的大中型物流中心所不可或缺的重要設(shè)備。目前已經(jīng)出現(xiàn)了多種自動(dòng)分揀系統(tǒng)，例如滾軸式、側(cè)推式、轉(zhuǎn)向臂式、頂升輪式、轉(zhuǎn)向輪式、氣動(dòng)托盤(pán)式、機(jī)械托盤(pán)式、交叉帶式以及推塊式等等。

傳統(tǒng)的托盤(pán)式或推塊式自動(dòng)分揀系統(tǒng)均包括一分揀線、一控制單元以及多個(gè)分揀執(zhí)行機(jī)構(gòu)。該分揀線具有一分揀線入口以及多個(gè)分揀線出口，并且該分揀線還包括多個(gè)沿著該分揀線的延伸方向移動(dòng)的承載單元，而該些分揀執(zhí)行機(jī)構(gòu)則分別設(shè)于各個(gè)分揀線出口處。

另外，現(xiàn)有的自動(dòng)分揀系統(tǒng)中所采用的條碼本身也存在著重大的缺陷：條碼的可讀取角度非常有限，不但讀取不便、而且讀取效率低下。因此為了獲取所有訂單中的各種散件貨品的條碼信息，需要的工作量也是極為繁重的。當(dāng)10箱牛仔褲批量進(jìn)貨時(shí)，還能夠?qū)⒁幌渑Ｗ醒澮暈橐患唐?、并在箱? 貼附一個(gè)條碼，而當(dāng)10箱牛仔褲分散在幾百份訂單中之后，就不得不對(duì)每條牛仔褲都用條碼來(lái)加以標(biāo)識(shí)，從而極大地增加了讀取條碼的工作負(fù)擔(dān)。這顯然會(huì)進(jìn)一步地加劇傳統(tǒng)自動(dòng)分揀系統(tǒng)的運(yùn)行效率低下的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明的目的是在于提供一種掃描分揀系統(tǒng)，其不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，成本低廉，且工作效率高。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

一種掃描分揀系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)處理器、至少三個(gè)機(jī)械手和傳輸機(jī)構(gòu)；所述機(jī)械手的末端是拾取部和傳感部，所述數(shù)據(jù)處理器分別與所述機(jī)械手上的拾取部和傳感部電聯(lián)，所述機(jī)械手活動(dòng)設(shè)于所述傳輸機(jī)構(gòu)的上方，所述機(jī)械手由固定基座支承，所述數(shù)據(jù)處理器內(nèi)還設(shè)有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊內(nèi)存儲(chǔ)有已知的物品圖片，所述機(jī)械手受所述數(shù)據(jù)處理器控制，通過(guò)其末端的拾取部拾取傳輸機(jī)構(gòu)上的未經(jīng)掃描的物品，并通過(guò)所述傳感部進(jìn)行掃描，再將其掃描圖片傳輸至所述數(shù)據(jù)處理器并與其內(nèi)的所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊內(nèi)的已知的物品圖片進(jìn)行對(duì)照，再將其放入相應(yīng)位置，對(duì)不同物品進(jìn)行區(qū)分存放。

進(jìn)一步的，所述機(jī)械手是基于笛卡爾坐標(biāo)系的、三個(gè)自由度的人工智能裝置，包括水平固定在基座上的x軸機(jī)械臂、可沿著x軸機(jī)械臂主軸線x平行運(yùn)動(dòng)并其自身主軸線與所述主軸線x相垂直地水平安裝在x軸機(jī)械臂上的 y軸機(jī)械臂，以及可沿著y軸機(jī)械臂主軸線y平行運(yùn)動(dòng)并且其自身主軸線z與所述主軸線y相垂直地豎直安裝在y軸機(jī)械臂上的z軸機(jī)械臂；所述拾取部和傳感部安裝在z軸機(jī)械臂的下部位置，z軸方向伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)z軸機(jī)械臂及其最下部位置的拾取部和傳感部作豎直方向的上下運(yùn)動(dòng)，y軸方向伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)z軸機(jī)械臂在y軸機(jī)械臂上作縱向水平位移，x軸方向伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)y軸機(jī)械臂在x軸機(jī)械臂上作橫向水平位移。

進(jìn)一步的，所述拾取部是空氣吸盤(pán)，所述傳感部是高清數(shù)字?jǐn)z像頭。

進(jìn)一步的，所述x軸方向伺服馬達(dá)、y軸方向伺服馬達(dá)和z軸方向伺服馬達(dá)都是伺服電動(dòng)機(jī)。

進(jìn)一步的，所述x軸機(jī)械臂沿x軸主軸線方向的兩側(cè)設(shè)有兩條導(dǎo)軌，中央設(shè)有一條引導(dǎo)軌；所述x軸機(jī)械臂兩端各設(shè)有一個(gè)止滑塊。

進(jìn)一步的，所述y軸機(jī)械臂通過(guò)自身滑動(dòng)底座嵌套在x軸機(jī)械臂的導(dǎo)軌上，y軸機(jī)械臂上設(shè)有引導(dǎo)管，以便z軸機(jī)械臂能夠沿著y軸機(jī)械臂來(lái)回滑動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述引導(dǎo)管安裝在y軸機(jī)械臂的y軸方向，在該引導(dǎo)管上穿有一滑動(dòng)裝置，該滑動(dòng)裝置能沿著所述引導(dǎo)管在y軸方向來(lái)回滑動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述滑動(dòng)裝置上裝有伺服馬達(dá)，在該滑動(dòng)裝置的z軸方向安裝有兩個(gè)固定導(dǎo)管。

進(jìn)一步的，所述z軸機(jī)械臂上設(shè)有兩個(gè)孔，孔徑與所述滑動(dòng)裝置上固定導(dǎo)管直徑大小一致，以便z軸機(jī)械臂能套入固定導(dǎo)管，從而沿著固定導(dǎo)管上下滑動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述數(shù)據(jù)處理器為pc智能終端。

綜上所述，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：一種掃描分揀系統(tǒng)，其包括數(shù)據(jù)處理器、至少三個(gè)機(jī)械手和傳輸機(jī)構(gòu)；機(jī)械手的末端是拾取部和傳感部，數(shù)據(jù)處理器分別與機(jī)械手上的拾取部和傳感部電聯(lián)，機(jī)械手活動(dòng)設(shè)于傳輸機(jī)構(gòu)的上方，機(jī)械手由固定基座支承，數(shù)據(jù)處理器內(nèi)還設(shè)有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊內(nèi)存儲(chǔ)有已知的物品圖片，機(jī)械手受所述數(shù)據(jù)處理器控制，通過(guò)其末端的拾取部拾取傳輸機(jī)構(gòu)上的未經(jīng)掃描的物品，并通過(guò)所述傳感部進(jìn)行掃描，再將其掃描圖片傳輸至所述數(shù)據(jù)處理器并與其內(nèi)的所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊內(nèi)的已知的物品圖片進(jìn)行對(duì)照，再將其放入相應(yīng)位置，對(duì)不同物品進(jìn)行區(qū)分存放。其不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，成本低廉，且工作效率高。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的操作流程示意圖。

圖中，1、數(shù)據(jù)處理器，2、機(jī)械手，3、傳輸機(jī)構(gòu)，4、拾取部，5、傳感部，6、固定基座，7、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，8、x軸機(jī)械臂，9、y軸機(jī)械臂，10、z軸機(jī)械臂，11、z軸方向伺服馬達(dá)，12、y軸方向伺服馬達(dá)，13、x軸方向 伺服馬達(dá)，14、兩條導(dǎo)軌，15、引導(dǎo)軌，16、止滑塊，17、滑動(dòng)底座，18、引導(dǎo)管，19、滑動(dòng)裝置，20、固定導(dǎo)管，21、未經(jīng)掃描的物品，22、已知的物品圖片。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖以及具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明：

如圖1和圖2所示，一種掃描分揀系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)處理器1、至少三個(gè)機(jī)械手2和傳輸機(jī)構(gòu)3；所述機(jī)械手2的末端是拾取部4和傳感部5，所述數(shù)據(jù)處理器1分別與所述機(jī)械手2上的拾取部4和傳感部5電聯(lián)，所述機(jī)械手2活動(dòng)設(shè)于所述傳輸機(jī)構(gòu)3的上方，所述機(jī)械手2由固定基座6支承，所述數(shù)據(jù)處理器1內(nèi)還設(shè)有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊7，所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊7內(nèi)存儲(chǔ)有已知的物品圖片22，所述機(jī)械手2受所述數(shù)據(jù)處理器1控制，通過(guò)其末端的拾取部4拾取傳輸機(jī)構(gòu)3上的未經(jīng)掃描的物品21，并通過(guò)所述傳感部5進(jìn)行掃描，再將其掃描圖片傳輸至所述數(shù)據(jù)處理器1并與其內(nèi)的所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊7內(nèi)的已知的物品圖片22進(jìn)行對(duì)照，再將其放入相應(yīng)位置，對(duì)不同物品進(jìn)行區(qū)分存放。

所述機(jī)械手2是基于笛卡爾坐標(biāo)系的、三個(gè)自由度的人工智能裝置，包括水平固定在基座6上的x軸機(jī)械臂8、可沿著x軸機(jī)械臂8主軸線x平行運(yùn)動(dòng)并其自身主軸線與所述主軸線x相垂直地水平安裝在x軸機(jī)械臂8上的y軸機(jī)械臂9，以及可沿著y軸機(jī)械臂9主軸線y平行運(yùn)動(dòng)并且其自身主軸線z與所述主軸線y相垂直地豎直安裝在y軸機(jī)械臂9上的z軸機(jī)械臂10；所 述拾取部4和傳感部5安裝在z軸機(jī)械臂10的下部位置，z軸方向伺服馬達(dá)11驅(qū)動(dòng)z軸機(jī)械臂10及其最下部位置的拾取部4和傳感部5作豎直方向的上下運(yùn)動(dòng)，y軸方向伺服馬達(dá)12驅(qū)動(dòng)z軸機(jī)械臂10在y軸機(jī)械臂9上作縱向水平位移，x軸方向伺服馬達(dá)13驅(qū)動(dòng)y軸機(jī)械臂9在x軸機(jī)械臂8上作橫向水平位移。

所述拾取部4是空氣吸盤(pán)，所述傳感部5是高清數(shù)字?jǐn)z像頭。

所述x軸方向伺服馬達(dá)13、y軸方向伺服馬達(dá)12和z軸方向伺服馬達(dá)11都是伺服電動(dòng)機(jī)。

所述x軸機(jī)械臂8沿x軸主軸線方向的兩側(cè)設(shè)有兩條導(dǎo)軌14，中央設(shè)有一條引導(dǎo)軌15；所述x軸機(jī)械臂8兩端各設(shè)有一個(gè)止滑塊16。

所述y軸機(jī)械臂9通過(guò)自身滑動(dòng)底座17嵌套在x軸機(jī)械臂8的導(dǎo)軌14上，y軸機(jī)械臂9上設(shè)有引導(dǎo)管18，以便z軸機(jī)械臂10能夠沿著y軸機(jī)械臂9來(lái)回滑動(dòng)。

所述引導(dǎo)管18安裝在y軸機(jī)械臂9的y軸方向，在該引導(dǎo)管18上穿有一滑動(dòng)裝置19，該滑動(dòng)裝置19能沿著所述引導(dǎo)管18在y軸方向來(lái)回滑動(dòng)。

所述滑動(dòng)裝置19上裝有伺服馬達(dá)，在該滑動(dòng)裝置19的z軸方向安裝有兩個(gè)固定導(dǎo)管20。

所述z軸機(jī)械臂10上設(shè)有兩個(gè)孔，孔徑與所述滑動(dòng)裝置19上固定導(dǎo)管20直徑大小一致，以便z軸機(jī)械臂10能套入固定導(dǎo)管20，從而沿著固定導(dǎo)管20上下滑動(dòng)。

所述數(shù)據(jù)處理器1為pc智能終端。

其不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，成本低廉，且工作效率高。

對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可根據(jù)以上技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其他各種相應(yīng)的改變以及變形，而所有的這些改變和變形都應(yīng)該屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。