本發(fā)明屬于漆膜噴涂設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種可自動(dòng)生成噴涂軌跡的噴涂方法及噴涂裝置。

背景技術(shù)：

很多生活用品及工業(yè)用品，在使用前都需要進(jìn)行噴漆，噴漆主要是起到保護(hù)或者裝飾作用，有的作業(yè)甚至要噴刷底漆、面漆等好幾遍才完成，而且油漆具有易揮發(fā)的化學(xué)成分，所以人工刷漆對(duì)人體具有一定毒害作用。目前市場(chǎng)上也出現(xiàn)了利用機(jī)器人進(jìn)行噴涂作業(yè)的技術(shù)。由于噴涂的工件的形狀不同，而且機(jī)器人的智能化有限，所以每次噴涂時(shí)先把需要噴涂的工件放置于工裝平臺(tái)上，然后人工通過尺子測(cè)量工件的尺寸，通過人工編程或者示教編程將噴槍行走軌跡編輯好，然后再進(jìn)行噴涂作業(yè)。一旦程序完成，其工作范圍和軌跡就固定下來，只要噴涂工件形狀變化，噴涂前都要重新編程，作業(yè)量大，而且編程作業(yè)對(duì)操作人員的技術(shù)水平要求較高，如果編程不合理，噴槍行走軌跡過小或者過大，就會(huì)造成噴涂質(zhì)量差或者浪費(fèi)漆料的問題。

針對(duì)上述問題，提出本發(fā)明。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種可自動(dòng)生成噴涂軌跡的噴涂方法及噴涂裝置，。

為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種可自動(dòng)生成噴涂軌跡的噴涂方法，其特征在于，包括如下步驟；

步驟一，將需要噴涂的工件擺放到一個(gè)設(shè)有橫向坐標(biāo)尺x軸和縱向坐標(biāo)尺y軸的工裝平臺(tái)上，擺放時(shí)將工件靠近坐標(biāo)原點(diǎn)和坐標(biāo)軸擺放；

步驟二，讀取工件在x軸和y軸上的最大值，主控柜(5)調(diào)取機(jī)器人(3)的系統(tǒng)程序，并將這兩個(gè)值輸入系統(tǒng)程序參數(shù)輸入表，并設(shè)定噴涂速度及扇幅寬度，即生成噴涂軌跡程序；

步驟三，機(jī)器人控制的噴槍的起始點(diǎn)設(shè)于坐標(biāo)原點(diǎn)，然后用步驟二生成的噴涂軌跡程序來運(yùn)行機(jī)器人進(jìn)行噴涂作業(yè)；

步驟四，噴涂作業(yè)完成后，噴槍重新回待機(jī)位置即完成。

進(jìn)一步的，所述步驟一中的工件為數(shù)個(gè)工件時(shí)，數(shù)個(gè)工件緊密拼接在一起，盡量將工件拼接成矩形，矩形的相鄰的一個(gè)長(zhǎng)和寬靠近x軸和y軸。

進(jìn)一步的，機(jī)器人設(shè)有數(shù)個(gè)工作軸，工作軸用來來增大機(jī)器人的工作范圍。

進(jìn)一步的，所述步驟二中讀取工件在x軸上的最大值和y軸上的最大值是通過視覺識(shí)別系統(tǒng)來讀取。

本發(fā)明還公開了一種實(shí)現(xiàn)上述噴涂方法的噴涂裝置，包括用于擺放工件的工裝平臺(tái)，工裝平臺(tái)的上方設(shè)有機(jī)器人，機(jī)器人為六軸機(jī)器人，機(jī)器人的第六軸手腕處設(shè)有噴槍，機(jī)器人還連接有機(jī)器人控制柜，還包括主控柜，主控柜上設(shè)有觸摸屏，主控柜與機(jī)器人控制柜信號(hào)連接；

工裝平臺(tái)，包括床身，床身上設(shè)有定位機(jī)構(gòu)及行走部件，工裝平臺(tái)上水平設(shè)有橫向坐標(biāo)尺x軸和縱向坐標(biāo)尺y軸，x軸與y軸的交點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)；

機(jī)器人，機(jī)器人設(shè)有行走軸，行走軸固定于外界的墻體或支架上，機(jī)器人第六軸手腕處的噴槍的噴涂起始點(diǎn)設(shè)于坐標(biāo)原點(diǎn)處。

進(jìn)一步的，工裝平臺(tái)采用格柵結(jié)構(gòu)，柵條寬度為40mm，柵條間距不大于80mm，柵條與工件接觸面上設(shè)有硅膠墊。

進(jìn)一步的，行走軸設(shè)于支架上，支架為龍門架，龍門架包括立柱及設(shè)于立柱上的衡梁，衡梁上設(shè)有行走軸及機(jī)器人基座，行走軸設(shè)有電力驅(qū)動(dòng)單元。

進(jìn)一步的，龍門架包括四根立柱，每?jī)蓚€(gè)立柱通過頂部端衡梁連接，衡梁的兩端分別設(shè)于兩個(gè)端衡梁的中間位置。

進(jìn)一步的，行走軸包括導(dǎo)軌及齒輪齒條機(jī)構(gòu)，導(dǎo)軌上的滑塊機(jī)構(gòu)沿x軸運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)軌的載荷經(jīng)過有限元計(jì)算。

進(jìn)一步的，坐標(biāo)尺x軸和坐標(biāo)尺y軸上設(shè)有防護(hù)罩。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明的可自動(dòng)生成的噴涂軌跡的噴涂方法，由于工裝平臺(tái)上坐標(biāo)尺可以直接讀取工件的尺寸，而且噴槍起始點(diǎn)設(shè)在坐標(biāo)原點(diǎn)，所以只需要讀取工件的坐標(biāo)值輸入噴涂控制程序中，即可自動(dòng)生成噴槍噴涂軌跡完成噴涂作業(yè)，大大節(jié)約人工成本，而且按輸入的噴涂范圍進(jìn)行噴涂，保證噴涂質(zhì)量，避免浪費(fèi)噴涂油漆。

附圖說明

當(dāng)結(jié)合附圖考慮時(shí)，通過參照下面的詳細(xì)描述，能夠更完整更好地理解本發(fā)明以及容易得知其中許多伴隨的優(yōu)點(diǎn)，但此處所說明的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本發(fā)明的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定，其中：

圖1是本發(fā)明的一種可自動(dòng)生成噴涂軌跡的噴涂裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的一種可自動(dòng)生成噴涂軌跡的噴涂裝置的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的一種可自動(dòng)生成噴涂軌跡的噴涂方法的噴涂流程圖；

圖4是本發(fā)明的一種可自動(dòng)生成噴涂軌跡的噴涂方法的系統(tǒng)程序的噴涂軌跡示意圖；

圖中：1-工裝平臺(tái)，2-端橫梁，3-機(jī)器人，4-觸摸屏，5-主控柜，6-機(jī)器人控制柜，7-衡梁，8-立柱，9-床身，11-噴槍，12-機(jī)器人基座。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。

一種可自動(dòng)生成噴涂軌跡的噴涂方法，包括如下步驟；

步驟一，將需要噴涂的工件擺放到一個(gè)設(shè)有橫向坐標(biāo)尺x軸和縱向坐標(biāo)尺y軸的工裝平臺(tái)上，擺放時(shí)將工件靠近坐標(biāo)原點(diǎn)和坐標(biāo)軸擺放；

步驟二，讀取工件在x軸的最大值和y軸上的最大值，主控柜5調(diào)取機(jī)器人3的系統(tǒng)程序，并將這兩個(gè)值輸入系統(tǒng)程序參數(shù)輸入表，并設(shè)定噴涂蘇速度及扇幅寬度，即生成噴涂軌跡程序；

步驟三，機(jī)器人3控制的噴槍11的起始點(diǎn)設(shè)于坐標(biāo)原點(diǎn)，然后用步驟二生成的噴涂軌跡程序來運(yùn)行機(jī)器人3進(jìn)行噴涂作業(yè)；

步驟四，噴涂作業(yè)完成后，噴槍11重新回到待機(jī)位置即完成。

為了進(jìn)一步說明本發(fā)明的噴涂方法，圖3給出了噴涂流程圖，圖中上位機(jī)指的是主控柜，將預(yù)先設(shè)定的機(jī)器人噴槍的系統(tǒng)程序存儲(chǔ)于機(jī)器人控制柜中，系統(tǒng)程序?yàn)闄M向或縱向弓字型噴涂軌跡，如圖4所示，系統(tǒng)程序可以橫向噴涂和縱向噴涂，噴涂的長(zhǎng)度及扇幅寬度可在主控柜5上設(shè)定，需要噴涂時(shí)從與機(jī)器人控制柜連接的控制柜中調(diào)取系統(tǒng)程序，然后將噴涂的長(zhǎng)度和寬度及扇幅寬度輸入系統(tǒng)程序的參數(shù)輸入表中即生成噴涂軌跡程序。

更優(yōu)選的方案，步驟一中的工件為數(shù)個(gè)工件時(shí)，數(shù)個(gè)工件緊密拼接在一起。盡量將工件拼接成矩形，矩形的相鄰的一個(gè)長(zhǎng)和寬靠近x軸和y軸。這樣可以同時(shí)噴涂數(shù)個(gè)工件，并且能夠節(jié)省漆料。

更優(yōu)的技術(shù)方案，在步驟三中，如果工件面積大，機(jī)器人可通過增加工作軸來增大工作范圍，所以機(jī)器人可以設(shè)第七軸、第八軸，用來增大工作范圍。

更優(yōu)的技術(shù)方案，步驟二中讀取工件在x軸和y軸上的最大值是通過視覺識(shí)別系統(tǒng)來讀取。現(xiàn)有的視覺識(shí)別系統(tǒng)能夠讀取坐標(biāo)軸上的數(shù)值，然后輸送信號(hào)至工裝平臺(tái)，直接輸入?yún)?shù)表中。

本發(fā)明還公開了一種實(shí)現(xiàn)上述噴涂方法的噴涂裝置，包括用于擺放工件的工裝平臺(tái)，工裝平臺(tái)的上方設(shè)有機(jī)器人3，機(jī)器人為六軸機(jī)器人，機(jī)器人3的第六軸手腕處設(shè)有噴槍，機(jī)器人3還連接有機(jī)器人控制柜6，還包括主控柜5，主控柜上設(shè)有觸摸屏4，主控柜5與機(jī)器人控制柜6信號(hào)連接；

工裝平臺(tái)，包括床身9，床身9上設(shè)有定位機(jī)構(gòu)及行走部件，工裝平臺(tái)上水平設(shè)有橫向坐標(biāo)尺x軸和縱向坐標(biāo)尺y軸，x軸與y軸的交點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)；

機(jī)器人3，機(jī)器人3設(shè)有行走軸，行走軸固定于外界的墻體或支架上，機(jī)器人3第六軸手腕處的噴槍11的噴涂起始點(diǎn)設(shè)于坐標(biāo)原點(diǎn)處。

當(dāng)需要進(jìn)行噴涂作業(yè)時(shí)，現(xiàn)將需要噴涂的工件放置在工裝平臺(tái)上，為了節(jié)省漆料，最好是靠近坐標(biāo)原點(diǎn)及坐標(biāo)軸防止，如果是數(shù)個(gè)工件則將數(shù)個(gè)工件緊密拼放在一起，盡量拼成一個(gè)矩形，矩形相鄰的一個(gè)長(zhǎng)和寬分別靠近x軸和y軸，頂點(diǎn)靠近原點(diǎn)，這樣擺放可以大大避免浪費(fèi)漆料。

更優(yōu)的技術(shù)方案，工裝平臺(tái)采用格柵結(jié)構(gòu)，柵條寬度為40mm，柵條間距不大于80mm，柵條與工件接觸面上設(shè)有硅膠墊。格柵結(jié)構(gòu)在讀取x軸和y軸的數(shù)值時(shí)更直觀，柵條上的硅膠墊起到保護(hù)格柵結(jié)構(gòu)的作用，減小相互損傷。

更優(yōu)的技術(shù)方案，行走軸設(shè)于支架上，支架為龍門架，龍門架包括立柱8及設(shè)于立柱8上的衡梁7，衡梁7上設(shè)有行走軸及機(jī)器人基座，行走軸設(shè)有電力驅(qū)動(dòng)單元，衡梁7沿工裝平臺(tái)x軸平行設(shè)置。

更優(yōu)的技術(shù)方案，龍門架包括四根立柱8，每?jī)蓚€(gè)立柱8通過頂部端衡梁2連接，端衡梁2上架有衡梁7，衡梁7的兩端分別設(shè)于兩個(gè)端衡梁2的中間位置。這樣的結(jié)構(gòu)更穩(wěn)定，機(jī)器人心走更平穩(wěn)。

更優(yōu)的技術(shù)方案，行走軸包括導(dǎo)軌及齒輪齒條機(jī)構(gòu)，導(dǎo)軌上的滑塊機(jī)構(gòu)沿x軸運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)軌的載荷經(jīng)過有限元計(jì)算，確保其穩(wěn)定性。

更優(yōu)的技術(shù)方案，坐標(biāo)尺x軸和坐標(biāo)尺y軸上設(shè)有防護(hù)罩，防止在噴涂過程中坐標(biāo)尺被漆料污染。

綜上所述，本發(fā)明的可自動(dòng)生成的噴涂軌跡的噴涂方法，由于工裝平臺(tái)上坐標(biāo)尺可以直接讀取工件的尺寸，而且噴槍起始點(diǎn)設(shè)在坐標(biāo)原點(diǎn)，所以只需要讀取工件的坐標(biāo)值輸入噴涂控制程序中，即可自動(dòng)生成噴槍噴涂軌跡完成噴涂作業(yè)，大大節(jié)約人工成本，而且按輸入的噴涂范圍進(jìn)行噴涂，保證噴涂質(zhì)量，避免浪費(fèi)噴涂油漆。