本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種噴涂汽車機(jī)器人的控制方法。

背景技術(shù)：

噴涂機(jī)器人又叫噴漆機(jī)器人， 是可進(jìn)行自動(dòng)噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機(jī)器人。然而，現(xiàn)有的噴涂機(jī)器人仍存在以下缺陷，模腔內(nèi)噴嘴射面會(huì)產(chǎn)生噴涂盲區(qū) 。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有的技術(shù)不足的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種噴涂汽車機(jī)器人的控制方法。

本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種噴涂汽車機(jī)器人的控制方法，包括以下步驟：

1）噴涂機(jī)器人啟動(dòng)，噴涂機(jī)器人位于原點(diǎn)位置；

2）噴涂機(jī)器人處于噴涂等待位；

3）PLC控制模塊向噴涂機(jī)器人發(fā)出是否允許噴涂信號(hào)：

a .若是，則控制噴涂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至汽車定模噴涂點(diǎn)；

b .若否，則返回噴涂機(jī)器人原點(diǎn)；

4）PLC控制模塊向噴涂機(jī)器人發(fā)出是否允許定模噴涂信號(hào)：

a .若是，則進(jìn)行定模噴涂點(diǎn)流量計(jì)算，并控制定模噴涂電磁閥開(kāi)啟，進(jìn)行定模噴涂，自動(dòng)定模噴涂完畢后，進(jìn)行自動(dòng)定模吹掃，自動(dòng)定模吹掃完畢后，進(jìn)入到汽車動(dòng)模噴涂點(diǎn)，PLC控制模塊向噴涂機(jī)器人發(fā)出是否允許動(dòng)模噴涂信號(hào)：

a）若是，則進(jìn)行動(dòng)模噴涂點(diǎn)流量計(jì)算，打開(kāi)動(dòng)模噴涂電磁閥，進(jìn)行自動(dòng)動(dòng)模噴涂，動(dòng)模噴涂完畢后，進(jìn)行自動(dòng)動(dòng)模吹掃，動(dòng)模吹掃完畢后，返回噴涂機(jī)器人原點(diǎn)；

b）若否，自動(dòng)模式下，機(jī)器人等待2-5S后返回噴涂機(jī)器人原點(diǎn)；

b .若否，自動(dòng)機(jī)器人等待2-5S后返回噴涂機(jī)器人原點(diǎn)，重復(fù)上述步驟a和b。

本發(fā)明有益效果是：本發(fā)明的噴涂機(jī)器人解決了背景技術(shù)中存在的問(wèn)題，噴涂效果更好。

具體實(shí)施方式

結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明。

一種噴涂汽車機(jī)器人的控制方法，包括以下步驟：

1）噴涂機(jī)器人啟動(dòng)，噴涂機(jī)器人位于原點(diǎn)位置；

2）噴涂機(jī)器人處于噴涂等待位；

3）PLC控制模塊向噴涂機(jī)器人發(fā)出是否允許噴涂信號(hào)：

a .若是，則控制噴涂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至汽車定模噴涂點(diǎn)；

b .若否，則返回噴涂機(jī)器人原點(diǎn)；

4）PLC控制模塊向噴涂機(jī)器人發(fā)出是否允許定模噴涂信號(hào)：

a .若是，則進(jìn)行定模噴涂點(diǎn)流量計(jì)算，并控制定模噴涂電磁閥開(kāi)啟，進(jìn)行定模噴涂，自動(dòng)定模噴涂完畢后，進(jìn)行自動(dòng)定模吹掃，自動(dòng)定模吹掃完畢后，進(jìn)入到汽車動(dòng)模噴涂點(diǎn)，PLC控制模塊向噴涂機(jī)器人發(fā)出是否允許動(dòng)模噴涂信號(hào)：

a）若是，則進(jìn)行動(dòng)模噴涂點(diǎn)流量計(jì)算，打開(kāi)動(dòng)模噴涂電磁閥，進(jìn)行自動(dòng)動(dòng)模噴涂，動(dòng)模噴涂完畢后，進(jìn)行自動(dòng)動(dòng)模吹掃，動(dòng)模吹掃完畢后，返回噴涂機(jī)器人原點(diǎn)；

b）若否，自動(dòng)模式下，機(jī)器人等待2-5S后返回噴涂機(jī)器人原點(diǎn)；

b .若否，自動(dòng)機(jī)器人等待2-5S后返回噴涂機(jī)器人原點(diǎn)，重復(fù)上述步驟a和b。

在此說(shuō)明書中，本發(fā)明已參照其特定的實(shí)施例作了描述。但是，很顯然仍可以做出各種修改和變換而不背離本發(fā)明的精神和范圍。因此，說(shuō)明書應(yīng)被認(rèn)為是說(shuō)明性的而非限制性的。