本實用新型涉及管道清理裝置領(lǐng)域，具體是一種用于管道清理的腹臂式機器人。

背景技術(shù)：

排污管道、輸送管道在長期使用過程中會在管壁上附著頑固污漬，常規(guī)使用沖水清洗已經(jīng)起不到較好的清理效果，管道清理機器人能夠有效的清潔掉管道內(nèi)壁的頑固贓物，但對于管道內(nèi)壁的鐵銹不能較好的進行清除，而且現(xiàn)有的管道清理機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，只能將管道內(nèi)壁的贓物刮除，使贓物掉落在管道內(nèi)部管壁的底部，然后再對管道內(nèi)進行高壓通風(fēng)或者通水，進而將掉落在管道內(nèi)部管壁底部的贓物從管道內(nèi)清除出來，整個清理過程復(fù)雜。所述目前急需一種清理效率高、清理過程簡單、清理臟污徹底的管道清理裝置。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種用于管道清理的腹臂式機器人，它結(jié)構(gòu)簡單，對于管道內(nèi)壁的鐵銹也能較好的進行清除，不必使用高壓通風(fēng)或者通水的方式將贓物從管道內(nèi)清除，清理效率高、清理過程簡單、清理臟污徹底。

本實用新型為實現(xiàn)上述目的，通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種用于管道清理的腹臂式機器人，包括殼體、行走驅(qū)動機構(gòu)、行走機構(gòu)、清掃刮污驅(qū)動機構(gòu)、清掃刮污機構(gòu)和吸污機構(gòu)和遙控器，所述殼體內(nèi)設(shè)有控制腔、集污腔、電池腔和吸污機放置腔，所述殼體外設(shè)有從動輪機構(gòu)，所述從動輪機構(gòu)包括鉸接座、鉸接連桿、第一彈簧阻尼器、從動行走輪、頂緊固定塊和頂緊螺栓，所述鉸接座和頂緊固定塊均與殼體外壁固定連接，所述第一彈簧阻尼器一端與殼體外壁滑動連接，所述第一彈簧阻尼器另一端與從動行走輪轉(zhuǎn)動連接，所述鉸接連桿一端與鉸接座鉸接，所述鉸接連桿另一端與從動行走輪鉸接，所述頂緊螺栓的一端穿過頂緊固定塊與第一彈簧阻尼器固定連接，所述行走驅(qū)動機構(gòu)包括行走遙控電機和皮帶傳動機構(gòu)，所述行走遙控電機設(shè)置于控制腔內(nèi)，所述行走機構(gòu)包括主動行走輪、第二彈簧阻尼器、調(diào)節(jié)滑槽和調(diào)節(jié)滑條，所述皮帶傳動機構(gòu)一端與行走遙控電機連接，所述皮帶傳動機構(gòu)另一端與主動行走輪連接，所述第二彈簧阻尼器一端與主動行走輪轉(zhuǎn)動連接，所述第二彈簧阻尼器另一端與調(diào)節(jié)滑條固定連接，所述調(diào)節(jié)滑條與調(diào)節(jié)滑槽滑動連接，所述調(diào)節(jié)滑槽上設(shè)有條形孔，所述調(diào)節(jié)滑條上設(shè)有螺栓孔，所述條形孔與螺栓孔通過定位螺栓固定連接，所述清掃刮污驅(qū)動機構(gòu)包括清掃刮污遙控電機和轉(zhuǎn)盤，所述清掃刮污遙控電機設(shè)置于控制腔內(nèi)，所述清掃刮污遙控電機帶動轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動，所述清掃刮污機構(gòu)包括鋼絲清掃刷毛和刮污總成，所述鋼絲清掃刷毛設(shè)置在轉(zhuǎn)盤端面上，所述刮污總成包括調(diào)節(jié)固定座、調(diào)節(jié)彈簧、調(diào)節(jié)滑桿、刮污刀片和調(diào)節(jié)固定螺栓，所述調(diào)節(jié)固定座上設(shè)有固定凸起，所述調(diào)節(jié)固定座內(nèi)設(shè)有彈簧腔，所述調(diào)節(jié)彈簧設(shè)置在彈簧腔內(nèi)，所述調(diào)節(jié)滑桿一端與調(diào)節(jié)彈簧接觸，所述調(diào)節(jié)滑桿另一端與刮污刀片固定連接，所述調(diào)節(jié)滑桿上設(shè)有條形調(diào)節(jié)孔，所述調(diào)節(jié)固定螺栓穿過條形調(diào)節(jié)孔與固定凸起固定連接，所述電池腔內(nèi)設(shè)有吸污機供電蓄電池，所述吸污機構(gòu)包括電動吸污機，所述電動吸污機設(shè)置于吸污機放置腔內(nèi)，所述電動吸污機與吸污機供電蓄電池通過導(dǎo)線連接，所述電動吸污機一端設(shè)有吸污罩，所述電動吸污機另一端設(shè)有輸送管，所述輸送管另一端與集污腔連通，所述集污腔底部設(shè)有排污門，所述控制腔內(nèi)還設(shè)有電機供電蓄電池，所述電機供電蓄電池與行走遙控電機、清掃刮污遙控電機通過導(dǎo)線連接，所述遙控器上設(shè)有控制行走遙控電機的前進按鈕、后退按鈕以及控制清掃刮污遙控電機的正轉(zhuǎn)按鈕、反轉(zhuǎn)按鈕。

所述從動輪機構(gòu)包括前方從動輪機構(gòu)和后方從動輪機構(gòu)，所述前方從動輪機構(gòu)、后方從動輪機構(gòu)沿殼體所在的圓形中心均設(shè)有3～6個。

所述皮帶傳動機構(gòu)包括主動帶輪、傳動皮帶和從動帶輪，所述主動帶輪與控制行走遙控電機的輸出端固定連接，所述從動帶輪與主動行走輪固定連接，所述主動帶輪與從動帶輪之間通過傳動皮帶傳動連接。

所述清掃刮污遙控電機輸出端設(shè)有外齒輪，所述轉(zhuǎn)盤中心位置設(shè)有與外齒輪相嚙合的內(nèi)齒輪。

所述控制腔內(nèi)還設(shè)有定位追蹤器。

對比現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型的有益效果在于：

1、本裝置包括殼體、行走驅(qū)動機構(gòu)、行走機構(gòu)、清掃刮污驅(qū)動機構(gòu)、清掃刮污機構(gòu)和吸污機構(gòu)和遙控器，整體結(jié)構(gòu)簡單，通過遙控器來對裝置進行全程控制，通過設(shè)置刮污刀片，刮污刀片能夠?qū)⒐艿纼?nèi)壁的鐵銹較好的進行清除，通過設(shè)置吸污機構(gòu)，吸污機構(gòu)上的電動吸污機能夠在機器人行走過程中將掉落在管道內(nèi)部管壁底部的贓物進行及時的清理，不必使用高壓通風(fēng)或者通水的方式將贓物從管道內(nèi)清除，清理效率高、清理過程簡單、清理臟污徹底。

2、通過調(diào)節(jié)第一彈簧阻尼器和第二彈簧阻尼器的伸出長度，能夠根據(jù)管道直徑的大小對裝置的從動輪機構(gòu)和行走機構(gòu)進行調(diào)節(jié)，使從動行走輪和主動行走輪能夠與管到內(nèi)壁緊密貼合，保證裝置能夠在行走遙控電機的驅(qū)動下在管道內(nèi)運動。

3、管道的直徑不同會導(dǎo)致鉸接連桿的傾斜角度不同，進而使第一彈簧阻尼器與鉸接座之間的距離也就不同，由于鉸接座是固定的，通過設(shè)置第一彈簧阻尼器一端與殼體外壁滑動連接，是為了在管道的直徑不同時保證第一彈簧阻尼器與鉸接座之間的距離得到自由的調(diào)節(jié)，當(dāng)調(diào)節(jié)好第一彈簧阻尼器與鉸接座之間的距離時，又必須要將第一彈簧阻尼器進行固定才能保證從動行走輪吃力，所有的從動行走輪才能將殼體撐起在管道中間位置，通過設(shè)置頂緊螺栓的一端穿過頂緊固定塊與第一彈簧阻尼器固定連接，就保證了調(diào)節(jié)好第一彈簧阻尼器與鉸接座之間的距離后第一彈簧阻尼器的位置固定，保證從動行走輪在行走過程中吃力。

4、第二彈簧阻尼器一端與調(diào)節(jié)滑條固定連接，調(diào)節(jié)滑條與調(diào)節(jié)滑槽滑動連接，是為了在管道的直徑不同時保證第二彈簧阻尼器與行走遙控電機之間的距離得到自由的調(diào)節(jié)，當(dāng)調(diào)節(jié)好第二彈簧阻尼器與行走遙控電機之間的距離時，又必須要將調(diào)節(jié)滑條進行固定才能保證第二彈簧阻尼器固定，使主動行走輪與管到內(nèi)壁貼合頂緊，進而使皮帶傳動機構(gòu)能夠吃力，行走遙控電機才能通過皮帶傳動機構(gòu)帶動主動行走輪轉(zhuǎn)動，使裝置能夠在管道內(nèi)行走。調(diào)節(jié)滑槽上設(shè)有條形孔，調(diào)節(jié)滑條上設(shè)有螺栓孔，條形孔與螺栓孔通過定位螺栓固定連接，調(diào)節(jié)滑條固定是通過定位螺栓進行固定的。

5、刮污刀片是用來刮除管道內(nèi)壁上的頑固贓物或鐵銹，鋼絲清掃刷毛是對管道內(nèi)壁進一步的進行清掃，使管道內(nèi)壁上的贓物、鐵銹清除更加徹底。

6、通過將從動輪機構(gòu)設(shè)置為前方從動輪機構(gòu)和后方從動輪機構(gòu)，前方從動輪機構(gòu)、后方從動輪機構(gòu)沿殼體所在的圓形中心均設(shè)有3～6個，保證了裝置在管道內(nèi)運動時更加的平穩(wěn)。

7、通過在控制腔內(nèi)設(shè)置定位追蹤器，裝置在管道內(nèi)運行時能夠?qū)崟r的對裝置進行位置確定，裝置在管道內(nèi)卡住時能夠及時的知道卡住的位置。

附圖說明

附圖1是本實用新型具體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖2是本實用新型附圖1中I部放大圖。

附圖3是本實用新型中從動輪機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中所示標(biāo)號：

1、殼體；2、遙控器；3、控制腔；4、集污腔；5、電池腔；6、吸污機放置腔；7、鉸接座；8、鉸接連桿；9、第一彈簧阻尼器；10、從動行走輪；11、頂緊固定塊；12、頂緊螺栓；13、行走遙控電機；14、主動行走輪；15、第二彈簧阻尼器；16、調(diào)節(jié)滑槽；17、調(diào)節(jié)滑條；18、條形孔；19、定位螺栓；20、清掃刮污遙控電機；21、轉(zhuǎn)盤；22、鋼絲清掃刷毛；23、調(diào)節(jié)固定座；24、調(diào)節(jié)彈簧；25、調(diào)節(jié)滑桿；26、刮污刀片；27、調(diào)節(jié)固定螺栓；28、固定凸起；29、彈簧腔；30、條形調(diào)節(jié)孔；31、吸污機供電蓄電池；32、電動吸污機；33、吸污罩；34、輸送管；35、排污門；36、電機供電蓄電池；37、主動帶輪；38、傳動皮帶；39、從動帶輪；40、外齒輪；41、定位追蹤器。

具體實施方式

下面結(jié)合具體實施例，進一步闡述本實用新型。應(yīng)理解，這些實施例僅用于說明本實用新型而不用于限制本實用新型的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本實用新型講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對本實用新型作各種改動或修改，這些等價形式同樣落于本申請所限定的范圍。

本實用新型所述是一種用于管道清理的腹臂式機器人，主體結(jié)構(gòu)包括殼體1、行走驅(qū)動機構(gòu)、行走機構(gòu)、清掃刮污驅(qū)動機構(gòu)、清掃刮污機構(gòu)和吸污機構(gòu)和遙控器2，所述殼體1內(nèi)設(shè)有控制腔3、集污腔4、電池腔5和吸污機放置腔6，所述殼體1外設(shè)有從動輪機構(gòu)，所述從動輪機構(gòu)包括鉸接座7、鉸接連桿8、第一彈簧阻尼器9、從動行走輪10、頂緊固定塊11和頂緊螺栓12，所述鉸接座7和頂緊固定塊11均與殼體1外壁固定連接，所述第一彈簧阻尼器9一端與殼體1外壁滑動連接，所述第一彈簧阻尼器9另一端與從動行走輪10轉(zhuǎn)動連接，所述鉸接連桿8一端與鉸接座7鉸接，所述鉸接連桿8另一端與從動行走輪10鉸接，所述頂緊螺栓12的一端穿過頂緊固定塊11與第一彈簧阻尼器9固定連接，管道的直徑不同會導(dǎo)致鉸接連桿8的傾斜角度不同，進而使第一彈簧阻尼器9與鉸接座7之間的距離也就不同，由于鉸接座7是固定的，通過設(shè)置第一彈簧阻尼器9一端與殼體1外壁滑動連接，是為了在管道的直徑不同時保證第一彈簧阻尼器9與鉸接座7之間的距離得到自由的調(diào)節(jié)，當(dāng)調(diào)節(jié)好第一彈簧阻尼器9與鉸接座7之間的距離時，又必須要將第一彈簧阻尼器9進行固定才能保證從動行走輪10吃力，所有的從動行走輪10才能將殼體1撐起在管道中間位置，通過設(shè)置頂緊螺栓12的一端穿過頂緊固定塊11與第一彈簧阻尼器9固定連接，就保證了調(diào)節(jié)好第一彈簧阻尼器9與鉸接座7之間的距離后第一彈簧阻尼器9的位置固定，保證從動行走輪10在行走過程中吃力。所述行走驅(qū)動機構(gòu)包括行走遙控電機13和皮帶傳動機構(gòu)，所述行走遙控電機13設(shè)置于控制腔3內(nèi)，所述行走機構(gòu)包括主動行走輪14、第二彈簧阻尼器15、調(diào)節(jié)滑槽16和調(diào)節(jié)滑條17，所述皮帶傳動機構(gòu)一端與行走遙控電機13連接，所述皮帶傳動機構(gòu)另一端與主動行走輪14連接，所述第二彈簧阻尼器15一端與主動行走輪14轉(zhuǎn)動連接，所述第二彈簧阻尼器15另一端與調(diào)節(jié)滑條17固定連接，所述調(diào)節(jié)滑條17與調(diào)節(jié)滑槽16滑動連接，所述調(diào)節(jié)滑槽16上設(shè)有條形孔18，所述調(diào)節(jié)滑條17上設(shè)有螺栓孔，所述條形孔18與螺栓孔通過定位螺栓19固定連接，第二彈簧阻尼器15一端與調(diào)節(jié)滑條17固定連接，調(diào)節(jié)滑條17與調(diào)節(jié)滑槽16滑動連接，是為了在管道的直徑不同時保證第二彈簧阻尼器15與行走遙控電機13之間的距離得到自由的調(diào)節(jié)，當(dāng)調(diào)節(jié)好第二彈簧阻尼器15與行走遙控電機13之間的距離時，又必須要將調(diào)節(jié)滑條17進行固定才能保證第二彈簧阻尼器15固定，使主動行走輪14與管到內(nèi)壁貼合頂緊，進而使皮帶傳動機構(gòu)能夠吃力將傳動皮帶38拉緊，行走遙控電機13才能通過皮帶傳動機構(gòu)帶動主動行走輪14轉(zhuǎn)動，使裝置能夠在管道內(nèi)行走。調(diào)節(jié)滑槽16上設(shè)有條形孔18，調(diào)節(jié)滑條17上設(shè)有螺栓孔，條形孔18與螺栓孔通過定位螺栓19固定連接，調(diào)節(jié)滑條17固定是通過定位螺栓19進行固定的。所述清掃刮污驅(qū)動機構(gòu)包括清掃刮污遙控電機20和轉(zhuǎn)盤21，所述清掃刮污遙控電機20設(shè)置于控制腔3內(nèi)，所述清掃刮污遙控電機20帶動轉(zhuǎn)盤21轉(zhuǎn)動，所述清掃刮污機構(gòu)包括鋼絲清掃刷毛22和刮污總成，刮污總成上的刮污刀片26是用來刮除管道內(nèi)壁上的頑固贓物或鐵銹，鋼絲清掃刷毛22是對管道內(nèi)壁進一步的進行清掃，使管道內(nèi)壁上的贓物、鐵銹清除更加徹底。所述鋼絲清掃刷毛22設(shè)置在轉(zhuǎn)盤21端面上，所述刮污總成包括調(diào)節(jié)固定座23、調(diào)節(jié)彈簧24、調(diào)節(jié)滑桿25、刮污刀片26和調(diào)節(jié)固定螺栓27，所述調(diào)節(jié)固定座23上設(shè)有固定凸起28，所述調(diào)節(jié)固定座23內(nèi)設(shè)有彈簧腔29，所述調(diào)節(jié)彈簧24設(shè)置在彈簧腔29內(nèi)，所述調(diào)節(jié)滑桿25一端與調(diào)節(jié)彈簧24接觸，所述調(diào)節(jié)滑桿25另一端與刮污刀片26固定連接，調(diào)節(jié)彈簧24用來調(diào)整調(diào)節(jié)滑桿25伸出彈簧腔29的長度，以此來適應(yīng)管道的直徑，保證刮污刀片26與管道直徑相適應(yīng)。所述調(diào)節(jié)滑桿25上設(shè)有條形調(diào)節(jié)孔30，所述調(diào)節(jié)固定螺栓27穿過條形調(diào)節(jié)孔30與固定凸起28固定連接，調(diào)節(jié)滑桿25的長度調(diào)整好后，調(diào)節(jié)固定螺栓27用于將調(diào)節(jié)滑桿25固定，保證刮污刀片26在刮污過程中吃力，起到更好的刮污效果。所述電池腔5內(nèi)設(shè)有吸污機供電蓄電池31，所述吸污機構(gòu)包括電動吸污機32，所述電動吸污機32設(shè)置于吸污機放置腔6內(nèi)，所述電動吸污機32與吸污機供電蓄電池31通過導(dǎo)線連接，所述電動吸污機32一端設(shè)有吸污罩33，所述電動吸污機32另一端設(shè)有輸送管34，所述輸送管34另一端與集污腔4連通，所述集污腔4底部設(shè)有排污門35，通過設(shè)置吸污機構(gòu)，吸污機構(gòu)上的電動吸污機32能夠在機器人行走過程中將掉落在管道內(nèi)部管壁底部的贓物進行及時的清理，不必使用高壓通風(fēng)或者通水的方式將贓物從管道內(nèi)清除，清理效率高、清理過程簡單、清理臟污徹底。所述控制腔3內(nèi)還設(shè)有電機供電蓄電池36，所述電機供電蓄電池36與行走遙控電機13、清掃刮污遙控電機20通過導(dǎo)線連接，所述遙控器2上設(shè)有控制行走遙控電機13的前進按鈕、后退按鈕以及控制清掃刮污遙控電機20的正轉(zhuǎn)按鈕、反轉(zhuǎn)按鈕，通過遙控器2對行走遙控電機13、清掃刮污遙控電機20的控制來對裝置在管道內(nèi)的運行進行全程控制。

本裝置中通過調(diào)節(jié)第一彈簧阻尼器9和第二彈簧阻尼器15的伸出長度，能夠根據(jù)管道直徑的大小對裝置的從動輪機構(gòu)和行走機構(gòu)進行調(diào)節(jié)，使從動行走輪10和主動行走輪14能夠與管到內(nèi)壁緊密貼合，保證裝置能夠在行走遙控電機13的驅(qū)動下在管道內(nèi)運動。

為了保證裝置在管道內(nèi)運動時更加的平穩(wěn)，所述從動輪機構(gòu)包括前方從動輪機構(gòu)和后方從動輪機構(gòu)，所述前方從動輪機構(gòu)、后方從動輪機構(gòu)沿殼體1所在的圓形中心均設(shè)有3～6個。

為了保證行走遙控電機13的動力傳遞到主動行走輪14上，使主動行走輪14轉(zhuǎn)動，所述皮帶傳動機構(gòu)包括主動帶輪37、傳動皮帶38和從動帶輪39，所述主動帶輪37與控制行走遙控電機13的輸出端固定連接，所述從動帶輪39與主動行走輪14固定連接，所述主動帶輪37與從動帶輪39之間通過傳動皮帶38傳動連接。

為了保證清掃刮污遙控電機20帶動清掃刮污機構(gòu)進行工作，所述清掃刮污遙控電機20輸出端設(shè)有外齒輪40，所述轉(zhuǎn)盤21中心位置設(shè)有與外齒輪40相嚙合的內(nèi)齒輪。

為了保證裝置在管道內(nèi)運行時能夠?qū)崟r的對裝置進行位置確定，裝置在管道內(nèi)卡住時能夠及時的知道卡住的位置，所述控制腔3內(nèi)還設(shè)有定位追蹤器41。