本實(shí)用新型涉及空調(diào)清洗裝置，具體涉及一種用于風(fēng)管清洗攝像遙控機(jī)器人。

背景技術(shù)：

中央空調(diào)廣泛應(yīng)用于酒店、寫字樓等建筑，長(zhǎng)時(shí)間不用或使用較長(zhǎng)的一段時(shí)間后，空調(diào)內(nèi)部(特別是風(fēng)管內(nèi)部)容易堵塞灰塵、污垢和細(xì)菌，使得空調(diào)中吹出的氣體中含有大量細(xì)菌、真菌，引發(fā)呼吸系統(tǒng)疾病或者其他疾病，危害身體健康；同時(shí)，還會(huì)使中央空調(diào)換熱效率降低，通風(fēng)阻力增大，降低空調(diào)工作質(zhì)量，增加不必要能耗，使運(yùn)營(yíng)成本大大提高。

為此，中央空調(diào)長(zhǎng)時(shí)間不用或使用較長(zhǎng)的一段時(shí)間后，通常需要及時(shí)清理，清洗清除通風(fēng)管道內(nèi)的灰塵或污染物。然而，由于風(fēng)管內(nèi)部空間較小，無法通過人工的方式進(jìn)行清理，因此，大多采用風(fēng)管機(jī)器人進(jìn)行。

中國發(fā)明專利CN102773235A公開了一種智能風(fēng)管清洗機(jī)器人，包括清洗機(jī)器人部分和主控部分，所述清洗機(jī)器人部分包括吸塵器、清洗機(jī)器人本體，變壓器，無線通信接收與反饋模塊；所述吸塵器通過風(fēng)管連接清洗機(jī)器人本體尾部；所述主控部分包括控制系統(tǒng)，無線通信發(fā)射與處理模塊，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊和視頻監(jiān)視模塊，所述無線通信發(fā)射與處理模塊與無線通信接收與反饋模塊進(jìn)行無線通信，所述控制系統(tǒng)、無線通信發(fā)射與處理模塊、視頻監(jiān)視模塊和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊依次連接。所述主控部分通過多通道2.4G網(wǎng)絡(luò)結(jié)合分頻顯示技術(shù)實(shí)現(xiàn)無線控制與視頻信號(hào)傳輸，并且能同時(shí)控制多臺(tái)機(jī)器人聯(lián)動(dòng)智能自動(dòng)清洗；清洗效率比原有技術(shù)提高了6倍，并且人員降低到只需一至兩名，大大降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省了人工投入。

但是，上述方案中，機(jī)器人的結(jié)構(gòu)不夠合理，主要體現(xiàn)在：

(1)采用吸塵器進(jìn)行清洗，效率低；

(2)吸風(fēng)裝置的布局不夠合理；

(3)整機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是風(fēng)管清洗機(jī)器人吸風(fēng)裝置的布局不夠合理、整機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜和效率低的問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是提供一種用于風(fēng)管清洗攝像遙控機(jī)器人，包括履帶式機(jī)器人以及設(shè)置在所述履帶式機(jī)器人上的攝像清洗裝置，

所述攝像清洗裝置包括機(jī)械臂、攝像頭和吸塵裝置，所述機(jī)械臂包括立柱和鉸接在所述立柱上的橫臂，所述橫臂與用于風(fēng)管清洗攝像遙控機(jī)器人的行駛方向垂直，所述吸塵裝置包括兩個(gè)風(fēng)機(jī)，兩個(gè)風(fēng)機(jī)沿機(jī)器人的前進(jìn)方向左、右對(duì)稱布置，并分別設(shè)置在所述橫臂的兩端，所述風(fēng)機(jī)包括電機(jī)和風(fēng)葉，所述電機(jī)固定在所述橫臂的端部，所述電機(jī)連接有風(fēng)葉，所述風(fēng)葉的外周設(shè)置有一個(gè)風(fēng)罩，所述風(fēng)罩通過支架固定在所述橫臂的端部，所述風(fēng)罩整體呈圓筒形，上、下敞口，且側(cè)面設(shè)有條形缺口，所述條形缺口朝向所述立柱設(shè)置。

在上述方案中，所述立柱的下端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述履帶式機(jī)器人的中心處。

在上述方案中，所述攝像頭設(shè)置在所述立柱的頂端。

在上述方案中，所述攝像頭為無線攝像頭。

本實(shí)用新型，攝像清洗裝置包括機(jī)械臂、攝像頭和吸塵裝置，能實(shí)時(shí)觀察風(fēng)管內(nèi)的積塵或污染物，并通過控制機(jī)械臂進(jìn)行清理，同時(shí)，吸塵裝置中的兩個(gè)風(fēng)機(jī)對(duì)稱地布置在機(jī)器人行駛方向的左右兩側(cè)，風(fēng)罩能夠?qū)L(fēng)葉產(chǎn)生的風(fēng)力集中在風(fēng)罩內(nèi)，從而加大吹風(fēng)的力度，同時(shí)條形缺口可以將清理下的灰塵等集中到機(jī)器人的中心，由機(jī)器人底面上的收集裝置收集起來。整機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，風(fēng)機(jī)布局合理，清洗效率高。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的側(cè)視圖；

圖2為本實(shí)用新型的俯視圖。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型提供了一種用于風(fēng)管清洗攝像遙控機(jī)器人，在履帶式機(jī)器人的左右兩側(cè)對(duì)稱地布置兩個(gè)風(fēng)機(jī)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，清理效率大大提高。下面結(jié)合說明書附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型做出詳細(xì)說明。

如圖1、圖2所示，本實(shí)用新型提供的用于風(fēng)管清洗攝像遙控機(jī)器人，包括履帶式機(jī)器人10以及設(shè)置在履帶式機(jī)器人10上的攝像清洗裝置。履帶式機(jī)器人10采用無線或有線方式控制，具有良好的越障性能。

攝像清洗裝置包括機(jī)械臂20、攝像頭30和吸塵裝置40。機(jī)械臂20可選用多自由度搖控機(jī)械臂，最好具有至少6個(gè)自由度，采用無線或有線方式控制。機(jī)械臂20包括立柱21和鉸接在立柱21上的橫臂22，橫臂22與機(jī)器人的行駛方向垂直。立柱21的下端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在履帶式機(jī)器人10的中心處。攝像頭30設(shè)置在立柱21的頂端，并可隨機(jī)械臂360度旋轉(zhuǎn)，攝像頭30可根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景選配不同的攝像頭，也可選用無線攝像頭，能將風(fēng)管內(nèi)的情況實(shí)時(shí)傳送到接收裝置，接收裝置具有簡(jiǎn)單控制、錄像以及圖像捕捉功能，觀察風(fēng)管內(nèi)的積塵或污染物，并通過控制機(jī)械臂11進(jìn)行清理。

吸塵裝置40由兩個(gè)風(fēng)機(jī)組成，兩個(gè)風(fēng)機(jī)沿機(jī)器人的前進(jìn)方向左、右對(duì)稱布置，并分別設(shè)置在橫臂22的兩端。具體地，橫臂22的兩端分別固定一個(gè)電機(jī)41，電機(jī)41連接有風(fēng)葉42，并驅(qū)動(dòng)風(fēng)葉42轉(zhuǎn)動(dòng)，從而組成風(fēng)機(jī)，風(fēng)機(jī)具有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)功能，能將管道內(nèi)的灰塵雜質(zhì)按操控人員要求吹除。風(fēng)葉42的外周設(shè)置有一個(gè)風(fēng)罩43，風(fēng)罩43通過支架44固定在橫臂22的端部。

本實(shí)用新型中，風(fēng)罩43采用了獨(dú)特的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，風(fēng)罩43整體呈圓筒形，上、下敞口，且側(cè)面設(shè)有條形缺口45，該條形缺口45朝向立柱21設(shè)置，在工作時(shí)，風(fēng)罩43能夠?qū)L(fēng)葉42產(chǎn)生的風(fēng)力集中在風(fēng)罩43內(nèi)，從而加大吹風(fēng)的力度，同時(shí)條形缺口45可以將清理下的灰塵等集中到機(jī)器人的中心，由機(jī)器人底面上的收集裝置收集起來。

本實(shí)用新型中，攝像頭30和風(fēng)機(jī)可以同時(shí)安裝在機(jī)械臂上，對(duì)于沒有安裝機(jī)械臂的機(jī)器人可直接安裝在履帶機(jī)器人上，也可以按使用者的要求只安裝風(fēng)機(jī)或只安裝攝像頭。另外，還可以根據(jù)實(shí)際需要安裝多個(gè)風(fēng)機(jī)。

本實(shí)用新型可實(shí)現(xiàn)微創(chuàng)定位清洗，微創(chuàng)定向吹掃消毒，較好的解決了新風(fēng)管的清洗問題，在鋼制風(fēng)管使用也比現(xiàn)有的裝置優(yōu)越，主要可達(dá)到以下效果：

(1)減少對(duì)現(xiàn)有風(fēng)管/天花的破壞；

(2)可視化清洗技術(shù)大大提高清洗效果；

(3)大大提高了清洗效率。

本實(shí)用新型的功能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)述如下：

(1)攝像：

把裝有攝像頭的本實(shí)用新型放入風(fēng)管，通過遙控控制履帶機(jī)器人在風(fēng)管內(nèi)行進(jìn)，同時(shí)控制機(jī)械臂和攝像頭對(duì)風(fēng)管內(nèi)進(jìn)行攝像。操控者可以根據(jù)從攝像頭傳輸?shù)奖O(jiān)視器的圖像進(jìn)行錄像和圖像抓取。

(2)清洗除塵：

把裝有攝像頭和風(fēng)機(jī)的本實(shí)用新型放入風(fēng)管，通過遙控控制履帶機(jī)器人在風(fēng)管內(nèi)行進(jìn)，同時(shí)控制機(jī)械臂和風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速對(duì)風(fēng)管內(nèi)進(jìn)行吹掃。操控者可以根據(jù)從攝像頭傳輸?shù)奖O(jiān)視器的圖像進(jìn)行錄像和圖像抓取，如發(fā)現(xiàn)小塊雜質(zhì)可以通過機(jī)械臂進(jìn)行抓取清除。

為了保證清洗效果，可以根據(jù)實(shí)際情況在風(fēng)管的一端加裝送風(fēng)裝置，另一端裝回收裝置，確保管道內(nèi)的空氣及雜質(zhì)定向流動(dòng)以及雜質(zhì)的回收。

本實(shí)用新型不局限于上述最佳實(shí)施方式，任何人應(yīng)該得知在本實(shí)用新型的啟示下作出的結(jié)構(gòu)變化，凡是與本實(shí)用新型具有相同或相近的技術(shù)方案，均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。