本發(fā)明涉及機(jī)器人制備技術(shù)領(lǐng)域，特別是指一種管道表面附著物清理機(jī)器人。

背景技術(shù)：

近幾十年來，隨著我國海上油田的不斷開發(fā)和海洋石油工業(yè)的發(fā)展，井口平臺(tái)作為海洋石油開采作業(yè)中的重要裝備，在現(xiàn)代海洋開發(fā)中扮演著越來越重要的角色。但是，海洋生物會(huì)長期大量吸附在海水全浸區(qū)和潮差區(qū)的井口平臺(tái)導(dǎo)管架上，常見的附著海洋生物有騰底、藻類即海洋軟體生物等。附著的海洋生物改變了導(dǎo)管架表面的粗糙度和阻尼系數(shù)，增大了導(dǎo)管架的表面積，同時(shí)也增加了導(dǎo)管架的總重量，使導(dǎo)管架承受更大的重量載荷、波浪載荷即海流作用力，平臺(tái)穩(wěn)定性即抗風(fēng)暴能力下降，危險(xiǎn)發(fā)生幾率大大增加。同時(shí)，海洋生物長期附著在導(dǎo)管架表面也加劇了海洋環(huán)境對(duì)井口平臺(tái)的腐蝕，也使導(dǎo)管壁的光滑性降低，增加了柱腿所受的縱蕩、橫蕩和首搖方向的波浪平均漂流力，給安全生產(chǎn)帶來巨大威脅，因此井口平臺(tái)導(dǎo)管架需要進(jìn)行定期清理。

目前，我國針對(duì)海洋井口平臺(tái)導(dǎo)管架附著海洋生物的清理方法，還是主要依靠潛水員潛入海底利用水射流對(duì)海洋生物進(jìn)行清理，但是人工清理作業(yè)的效率較低，浪費(fèi)大量的人力物力。還有通過特定的清理設(shè)備來實(shí)現(xiàn)海上井口平臺(tái)的清理工作，相比于人工清理，該方法效率較高，但是受環(huán)境因素影響較大，在一定程度上受到限制。另外，也有通過腰孔機(jī)械裝備或者是機(jī)器人進(jìn)行清理，清理效率較高且這種方法清理作業(yè)穩(wěn)定、可靠、大大提高了清理作業(yè)的工作效率，同時(shí)適應(yīng)復(fù)雜多變的海洋環(huán)境。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種可以替代人工操作方式，實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量、高效率清理待清污管道表面的污物的管道表面附著物清理機(jī)器人。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供技術(shù)方案如下：

一種管道表面附著物清理機(jī)器人，包括弧形殼體，所述弧形殼體的內(nèi)側(cè)設(shè)置有用于使弧形殼體在待清污管道上移動(dòng)的輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述弧形殼體上設(shè)置有用于推進(jìn)弧形殼體沿待清污管道移動(dòng)的矢量推進(jìn)機(jī)構(gòu)、用于將弧形殼體固定在待清污管道上的固定裝置、用于對(duì)待清污管道進(jìn)行清污的高壓水槍系統(tǒng)、用于調(diào)整高壓水槍系統(tǒng)的水槍在待清污管道徑向位置的水槍回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和設(shè)置在所述水槍回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上用于調(diào)節(jié)水槍位姿的水槍位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述水槍回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述弧形殼體頭部的弧形回轉(zhuǎn)支架，所述弧形回轉(zhuǎn)支架上設(shè)置有回轉(zhuǎn)滑軌，所述回轉(zhuǎn)滑軌上設(shè)置有回轉(zhuǎn)滑塊。

進(jìn)一步的，所述水槍位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括滑塊支架、氣缸和水槍支撐桿，所述滑塊支架設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)滑塊上，所述氣缸的一端鉸接在所述滑塊支架的下部，所述水槍支撐桿的一端鉸接在所述滑塊支架的上部，所述水槍支撐桿的另一端鉸接在所述氣缸的另一端，所述高壓水槍系統(tǒng)的水槍設(shè)置在所述水槍支撐桿上。

進(jìn)一步的，所述固定裝置為夾緊機(jī)構(gòu)，所述夾緊機(jī)構(gòu)為兩個(gè)且分別位于弧形殼體長度方向的兩側(cè)；所述夾緊機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述弧形殼體中部由第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絲杠、安裝在所述絲杠上的螺母滑塊、固定在所述螺母滑塊兩端的連桿以及連接在所述連桿末端的w形導(dǎo)桿，所述w形導(dǎo)桿的中部鉸接在所述弧形殼體的寬度方向的兩端；所述矢量推進(jìn)機(jī)構(gòu)為串聯(lián)矢量推進(jìn)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述弧形殼體四角的萬向滾輪和設(shè)置在所述弧形殼體中部用于向弧形殼體內(nèi)側(cè)產(chǎn)生推力的單自由度螺旋槳，所述單自由度螺旋槳包括第二電機(jī)和連接在所述第二電機(jī)上的螺旋槳。

進(jìn)一步的，所述弧形殼體的四角設(shè)置有凸耳，所述凸耳上設(shè)置有透孔，所述透孔內(nèi)穿設(shè)有移動(dòng)推桿，所述移動(dòng)推桿的上端設(shè)置有滾子，所述移動(dòng)推桿的下端設(shè)置所述萬向滾輪，所述滾子和凸耳之間在所述移動(dòng)推桿上套設(shè)有彈簧；

所述滾子位于所述夾緊機(jī)構(gòu)的w形導(dǎo)桿上部的下方，當(dāng)所述w形導(dǎo)桿夾持待清污管道時(shí)，所述w形導(dǎo)桿與滾子不接觸，當(dāng)所述w形導(dǎo)桿松開不夾持待清污管道時(shí)，所述w形導(dǎo)桿的上部接觸并推動(dòng)所述滾子向下移動(dòng)。

進(jìn)一步的，所述固定裝置為永磁吸附裝置，所述磁吸附裝置包括多個(gè)吸附單元，每個(gè)吸附單元由兩塊永磁體和一塊軛鐵組成乙型磁路；所述矢量推進(jìn)機(jī)構(gòu)為并聯(lián)矢量推進(jìn)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步的，所述輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述弧形殼體四角的萬向滾輪。

本發(fā)明的管道表面附著物清理機(jī)器人，使用時(shí)，首先通過矢量推進(jìn)裝置運(yùn)動(dòng)到合適位置，固定裝置將管道表面附著物清理機(jī)器人與待清污管道固定在一起，然后在水槍位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)在調(diào)整到合適位置后，水槍回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與高壓水槍同時(shí)工作，進(jìn)行整周排污。在完成一個(gè)位置的垃圾清除后，此時(shí)固定裝置松開，通過外力確保四個(gè)萬向滾輪對(duì)管道有一定的作用力。通過矢量推進(jìn)裝置使機(jī)器人沿著待清污管道前行，對(duì)下一個(gè)位置進(jìn)行排污。循環(huán)此系列動(dòng)作完成對(duì)整個(gè)待清污管道的清洗排污。

本發(fā)明具有以下有益效果：

1)第一夾緊機(jī)構(gòu)和第二夾緊機(jī)構(gòu)與輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成了一個(gè)完全創(chuàng)新的平面八桿機(jī)構(gòu)，且僅需通過一個(gè)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)。進(jìn)行夾緊時(shí)，滑塊可以同時(shí)作用于兩個(gè)抓手對(duì)管道進(jìn)行加緊，同時(shí)設(shè)計(jì)的滑塊本身可以對(duì)管道夾緊，這樣每個(gè)夾緊機(jī)構(gòu)就是實(shí)現(xiàn)一周三面的夾緊；松開時(shí)，機(jī)構(gòu)是兩個(gè)類凸輪機(jī)構(gòu)，將機(jī)器人四個(gè)萬向滾輪置于待清污管道上，構(gòu)成一個(gè)輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，以方便進(jìn)行下一個(gè)動(dòng)作。對(duì)該機(jī)構(gòu)的研究可以很好地豐富機(jī)構(gòu)的發(fā)展和實(shí)現(xiàn)創(chuàng)新應(yīng)用；

2)水槍位置調(diào)整機(jī)構(gòu)和水槍回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的組成是一個(gè)改進(jìn)的空間開鏈機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)可以實(shí)現(xiàn)高壓水槍在多個(gè)角度位置、對(duì)管道整周的清洗，該設(shè)計(jì)豐富了機(jī)械手家族，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手在水下的應(yīng)用；

3)輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)不同于現(xiàn)已有的車輛的平面式機(jī)架，該設(shè)計(jì)是一個(gè)基于圓柱形的管道而創(chuàng)新的一個(gè)曲面式機(jī)架；該機(jī)構(gòu)創(chuàng)新和拓展了車輛支架方面的研究，也為以后研究各種爬行機(jī)器人提供了設(shè)計(jì)借鑒經(jīng)驗(yàn)，并拓展了思維；

4)永磁吸附裝置包含多個(gè)吸附單元，每個(gè)吸附單元由兩塊永磁體一塊軛鐵組成乙型磁路；經(jīng)過有限元分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)的永磁吸附裝置中的吸附單元體積均比同類小，且材料的性能高；

5)本發(fā)明的管道表面附著物清理機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)替代人工操作方式，高質(zhì)量、高效率的完成待清污管道表面污物的清理。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的管道表面附著物清理機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例一的管道表面附著物清理機(jī)器人的第一夾緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例一和實(shí)施例二的管道表面附著物清理機(jī)器人的水槍位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例一和實(shí)施例二的管道表面附著物清理機(jī)器人的水槍回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例一的管道表面附著物清理機(jī)器人的輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例二的管道表面附著物清理機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例二的管道表面附著物清理機(jī)器人的永磁吸附裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例二的管道表面附著物清理機(jī)器人的輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。

一種管道表面附著物清理機(jī)器人，如圖1-8，包括弧形殼體，弧形殼體的內(nèi)側(cè)設(shè)置有用于使弧形殼體在待清污管道7上移動(dòng)的輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)6，弧形殼體上設(shè)置有用于推進(jìn)弧形殼體沿待清污管道7移動(dòng)的矢量推進(jìn)機(jī)構(gòu)1、用于將弧形殼體固定在待清污管道7上的固定裝置2、用于對(duì)待清污管道7進(jìn)行清污的高壓水槍系統(tǒng)3、用于調(diào)整高壓水槍系統(tǒng)3的水槍32在待清污管道7徑向位置的水槍回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5和設(shè)置在水槍回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5上用于調(diào)節(jié)水槍位姿的水槍位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)4。

本發(fā)明的管道表面附著物清理機(jī)器人，使用時(shí)，首先通過矢量推進(jìn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到合適位置，固定裝置將管道表面附著物清理機(jī)器人與待清污管道固定在一起，然后通過水槍位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)將水槍調(diào)整到合適位置后，水槍回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與高壓水槍同時(shí)工作，進(jìn)行整周排污。在完成一個(gè)位置的垃圾清除后，此時(shí)固定裝置松開，四個(gè)萬向滾輪與待清污管道接觸，通過外力確保四個(gè)萬向滾輪對(duì)管道有一定的作用力。通過矢量推進(jìn)裝置使機(jī)器人沿著待清污管道前行，對(duì)下一個(gè)位置進(jìn)行排污。循環(huán)此系列動(dòng)作完成對(duì)整個(gè)待清污管道的清洗排污，實(shí)現(xiàn)替代人工操作方式，高質(zhì)量、高效率的完成待清污管道表面污物的清理。

下面以兩個(gè)具體的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)的說明。

實(shí)施例一：

如圖1-5所示為管道表面附著物清理機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)例包括弧形殼體，弧形殼體的內(nèi)側(cè)設(shè)置有用于使弧形殼體在待清污管道7上移動(dòng)的輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)6，弧形殼體上設(shè)置有用于推進(jìn)弧形殼體沿待清污管道7移動(dòng)的矢量推進(jìn)機(jī)構(gòu)1、用于將弧形殼體固定在待清污管道7上的固定裝置2、用于對(duì)待清污管道7進(jìn)行清污的高壓水槍系統(tǒng)3、用于調(diào)整高壓水槍系統(tǒng)3的水槍32在待清污管道7徑向位置的水槍回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5和設(shè)置在水槍回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5上用于調(diào)節(jié)水槍位姿的水槍位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)4。

進(jìn)一步的，水槍回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5包括設(shè)置在弧形殼體頭部的弧形回轉(zhuǎn)支架51，弧形回轉(zhuǎn)支架51上設(shè)置有回轉(zhuǎn)滑軌52，回轉(zhuǎn)滑軌52上設(shè)置有回轉(zhuǎn)滑塊53，回轉(zhuǎn)滑軌52可以在回轉(zhuǎn)支架51上實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)，能夠與回轉(zhuǎn)支架51形成完整的圓周，回轉(zhuǎn)滑塊53可以在回轉(zhuǎn)滑軌52上實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)，即能夠?qū)崿F(xiàn)沿待清污管道360°回轉(zhuǎn)，便于全方位清理待清污管道表面的污物。

進(jìn)一步的，水槍位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)4包括滑塊支架41、氣缸43和水槍支撐桿42，滑塊支架41設(shè)置在回轉(zhuǎn)滑塊53上，氣缸43的一端鉸接在滑塊支架41的下部，水槍支撐桿42的一端鉸接在滑塊支架41的上部，水槍支撐桿42的另一端鉸接在氣缸43的另一端，高壓水槍系統(tǒng)3的水槍31設(shè)置在水槍支撐桿42上。滑塊支架41可在回轉(zhuǎn)滑塊53上上下運(yùn)動(dòng)，同時(shí)可以通過調(diào)整氣缸43來調(diào)整水槍31相對(duì)于水平面的角度，最終達(dá)到調(diào)整水槍31位姿的目的。高壓水槍系統(tǒng)3通過水槍31向待清污管道7表面噴射高壓水射流以達(dá)到去除附著在待清污管道表面附著物的目的。

進(jìn)一步的，固定裝置為夾緊機(jī)構(gòu)2，夾緊機(jī)構(gòu)2為兩個(gè)且分別位于弧形殼體長度方向的兩側(cè)；夾緊機(jī)構(gòu)2包括設(shè)置在弧形殼體中部由第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絲杠26、安裝在絲杠26上的螺母滑塊25、固定在螺母滑塊25兩端的連桿24以及連接在連桿24末端的w形導(dǎo)桿21，w形導(dǎo)桿21的中部鉸接在弧形殼體的寬度方向的兩端；矢量推進(jìn)機(jī)構(gòu)1為串聯(lián)矢量推進(jìn)機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步的，輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)6包括設(shè)置在弧形殼體四角的萬向滾輪22和設(shè)置在弧形殼體中部用于向弧形殼體內(nèi)側(cè)產(chǎn)生推力的單自由度螺旋槳，單自由度螺旋槳包括第二電機(jī)63和連接在第二電機(jī)63上的螺旋槳64，螺旋槳64用于使管道表面附著物清理機(jī)器人遠(yuǎn)離或者靠近待清污管道，以使其可以沿著待清污管道滾動(dòng)移動(dòng)。

進(jìn)一步的，弧形殼體的四角設(shè)置有凸耳62，凸耳62上設(shè)置有透孔，透孔內(nèi)穿設(shè)有移動(dòng)推桿28，移動(dòng)推桿28的上端設(shè)置有滾子23，移動(dòng)推桿28的下端設(shè)置萬向滾輪22，滾子23和凸耳62之間在移動(dòng)推桿28上套設(shè)有彈簧；

當(dāng)螺母滑塊25沿著絲杠26豎直向上運(yùn)動(dòng)時(shí)，w形導(dǎo)桿21從待清污管道7上松開，螺母滑塊25另外一端也遠(yuǎn)離管道，同時(shí)w形導(dǎo)桿21的上部接觸并推動(dòng)滾子23向下移動(dòng)，將萬向滾輪22壓向待清污管道，最終夾緊機(jī)構(gòu)松開，四個(gè)萬向滾輪22與待清污管道貼合；當(dāng)螺母滑塊25沿著絲杠26豎直向下運(yùn)動(dòng)時(shí)，w形導(dǎo)桿21從待清污管道7上靠攏夾緊，螺母滑塊25另外一端也貼合管道，同時(shí)w形導(dǎo)桿21遠(yuǎn)離滾子23，萬向滾輪22在彈簧的作用下遠(yuǎn)離管道，最終夾緊機(jī)構(gòu)將管道夾緊。

此處的夾緊機(jī)構(gòu)與輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成了一個(gè)完全創(chuàng)新的平面八桿機(jī)構(gòu)，且僅需通過一個(gè)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)。在機(jī)構(gòu)進(jìn)行夾緊時(shí)，螺母滑塊可以同時(shí)作用于兩個(gè)夾緊機(jī)構(gòu)對(duì)管道進(jìn)行加緊，同時(shí)設(shè)計(jì)的螺母滑塊本身可以對(duì)待清污管道夾緊，這樣每個(gè)夾緊機(jī)構(gòu)就是實(shí)現(xiàn)一周三面的夾緊；松開時(shí)，夾緊機(jī)構(gòu)作用于凸耳，將機(jī)器人四個(gè)萬向滾輪置于待清污管道上，構(gòu)成一個(gè)輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，以方便進(jìn)行下一個(gè)動(dòng)作，對(duì)該機(jī)構(gòu)的研究可以很好地豐富機(jī)構(gòu)的發(fā)展和實(shí)現(xiàn)創(chuàng)新應(yīng)用。

本實(shí)施例的管道表面附著物清理機(jī)器人首先通過串聯(lián)矢量推進(jìn)裝置1運(yùn)動(dòng)到合適位置，夾緊機(jī)構(gòu)2將管道表面附著物清理機(jī)器人與待清污管道7固定在一起，然后在水槍位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)4在調(diào)整到合適位置后，水槍回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5與高壓水槍系統(tǒng)3同時(shí)工作，進(jìn)行整周排污。在完成一個(gè)位置的垃圾清除后，此時(shí)夾緊機(jī)構(gòu)2松開，夾緊機(jī)構(gòu)2會(huì)作用于四個(gè)萬向滾輪22與待清污管道接觸，此時(shí)萬向滾輪22與機(jī)架構(gòu)成了一個(gè)輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)6。中間位置處螺旋槳64的轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)機(jī)器人施加一個(gè)向待清污管道7的推力，確保四個(gè)萬向滾輪對(duì)管道有一定的作用力。通過矢量推進(jìn)裝置使機(jī)器人沿著待清污管道前行，對(duì)下一個(gè)位置進(jìn)行排污。循環(huán)此系列動(dòng)作完成對(duì)整個(gè)待清污管道的清洗排污。

實(shí)施例二：

如圖3-4、6-8所示，本實(shí)施例二與實(shí)施例一有較多相似之處。不同之處主要有三個(gè)。

其一，在于固定裝置2’為永磁吸附裝置，包含多個(gè)吸附單元，每個(gè)吸附單元由兩塊永磁體22’和一塊軛鐵21’組成乙型磁路；通過該裝置可以使管道表面附著物清理機(jī)器人吸附在待清污管道7’上。

其二，在于輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)6’的設(shè)計(jì)上，包括弧形殼體65’，弧形殼體65’左右兩側(cè)各安裝有兩個(gè)萬向滾輪61’；四個(gè)萬向滾輪61’與待清污管道7’接觸，在外力作用下可以沿著待清污管道滾動(dòng)。

其三，在于矢量推進(jìn)機(jī)構(gòu)1’為并聯(lián)矢量推進(jìn)機(jī)構(gòu)。

本實(shí)施例的管道表面附著物清理機(jī)器人首先通過并聯(lián)矢量推進(jìn)機(jī)構(gòu)1’運(yùn)動(dòng)到合適位置，永磁吸附裝置2’通過吸附作用將管道表面附著物清理機(jī)器人與待清污管道7’固定，水槍位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)4’在調(diào)整到合適位置后，水槍回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)5’與高壓水槍系統(tǒng)3’同時(shí)工作，進(jìn)行整周排污。在完成一個(gè)位置的垃圾清除后，永磁吸附裝置2’對(duì)機(jī)器人施加作用力減小，但確保四個(gè)萬向滾輪61’與管道有一定的相互作用力。最后通過并聯(lián)矢量推進(jìn)裝置1’使機(jī)器人沿著待清污管道前行，對(duì)下一個(gè)位置進(jìn)行排污。循環(huán)此系列動(dòng)作完成對(duì)整個(gè)待清污管道的清洗。

綜上，本發(fā)明的管道表面附著物清理機(jī)器人利用矢量推進(jìn)機(jī)構(gòu)為管道表面附著物清理機(jī)器人提供運(yùn)動(dòng)動(dòng)力，使其運(yùn)動(dòng)到特定位置，通過夾緊機(jī)構(gòu)與待清污管道固定，通過高壓水槍系統(tǒng)、水槍回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及水槍位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)待清污管道整周清理，然后再通過輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)使其運(yùn)動(dòng)到需要清理的下一位置，實(shí)現(xiàn)待清污管道表面污物高效全面的清理。

以上是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。