本發(fā)明涉及塑料壓空熱成形的貼標(biāo)技術(shù)，特別是涉及一種模內(nèi)貼標(biāo)及取卸料的多功能機(jī)械手。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，以壓空熱成型機(jī)生產(chǎn)熱成型容器的生產(chǎn)工藝的第一道工序是通過片材機(jī)生產(chǎn)的塑料片材，在壓空熱成型機(jī)將塑料片材加熱至軟化同時(shí)在成型模具，通過拉升正氣壓成型沖剪而制造出塑料容器。然而對(duì)于許多熱成型容器（包括杯、碗、盒及其蓋子等）以及多排的形狀各異的熱成型容器和蓋子等，需要商品信息的標(biāo)簽，通常是在已成型的熱成型容器以曲面印刷機(jī)完成表面印刷，但因曲面印刷的工藝特點(diǎn)是在多道顏色在沒單色按序固化的前提下以多色凸板一次性轉(zhuǎn)印在大鼓像皮上后，再將文字圖案轉(zhuǎn)印在容器表面，故其印刷效果沒有凹印精美感。除曲面印刷外，還有幾種可在容器或蓋外觀完成文字圖案標(biāo)簽方法，但這些方法都有其生產(chǎn)效率、材料人工費(fèi)用成本高、檔次低等嚴(yán)重缺餡，另外上述各種印刷或貼標(biāo)工藝都必須通過單獨(dú)的生產(chǎn)設(shè)備來完成，使得藝繁瑣復(fù)雜效率低，不適應(yīng)熱成型機(jī)的連續(xù)性自動(dòng)化生產(chǎn)。

目前，有一種主要應(yīng)用在吹塑和注塑的模內(nèi)貼標(biāo)(In Mold Labeling)，又可稱為模內(nèi)貼合(In Mold Lamination)，這種技術(shù)是把經(jīng)印刷、熱壓后的薄膜標(biāo)簽置入模具中，通過模內(nèi)高溫、高壓的的作用將薄膜標(biāo)簽與吹塑件或者注塑件的外壁表面熔為一體，使薄膜標(biāo)簽與吹塑件或者注塑件一次性完成熱熔粘貼。這種技術(shù)，特別是注塑模內(nèi)貼標(biāo)設(shè)備的技術(shù)已向成熟并助力促進(jìn)了行業(yè)的發(fā)展，同時(shí)也使包裝容器的檔次錦上添花。但注塑容器相比壓空熱成形容器的材料重量和價(jià)格高，特別是一套注塑模具配套模內(nèi)貼標(biāo)模具和每個(gè)不同模具必須更換的相關(guān)配置就得幾十萬元，而且注塑加工周期和調(diào)試周期長(zhǎng)嚴(yán)重影響供貨?，F(xiàn)雖國(guó)際上有極少數(shù)發(fā)達(dá)國(guó)家廠商有研發(fā)生產(chǎn)伹該機(jī)對(duì)容器造型有一定的限制無法多功能使用，特別是蓋和直徑大于高度的不規(guī)則形容器更無法傳送套袋，而在國(guó)內(nèi)這類型設(shè)備制造廠家包括使用廠家還是空白。而且在現(xiàn)有技術(shù)中，用于容器側(cè)壁貼標(biāo)簽的貼標(biāo)機(jī)和用于容器底部或容器底部及側(cè)面貼標(biāo)的貼標(biāo)機(jī)必須是兩臺(tái)不同的機(jī)器，用于容器側(cè)壁貼標(biāo)簽的貼標(biāo)機(jī)只能將條狀或弧形狀的標(biāo)簽貼到容器的側(cè)壁外表面，用于容器底部或容器底部及側(cè)面貼標(biāo)的貼標(biāo)機(jī)只能將一片標(biāo)簽直接貼到容器的底部或者將標(biāo)簽對(duì)應(yīng)容器底部的部分貼到容器底部，標(biāo)簽的對(duì)應(yīng)容器側(cè)壁的部分折起貼到容器側(cè)壁。這樣，工廠若需要進(jìn)行前述兩種方式的貼標(biāo)，必須置備兩臺(tái)以上的貼標(biāo)機(jī)，成本非常高。為了解決現(xiàn)有的技術(shù)問題，申請(qǐng)人研發(fā)了能制杯及貼標(biāo)一體化設(shè)計(jì)的制杯機(jī)組，但現(xiàn)有技術(shù)中卻沒有能夠適用的取料貼標(biāo)傳送裝置。

因此，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的存在問題，亟需提供一種集取料、貼標(biāo)及傳送的技術(shù)顯得尤為重要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于避免現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處而提供一種模內(nèi)貼標(biāo)及取卸料的多功能機(jī)械手。

本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

模內(nèi)貼標(biāo)及取卸料的多功能機(jī)械手包括有倒吊支撐座以及依次安裝于倒吊支撐座的取放標(biāo)簽手掌盤、貼標(biāo)模裝置和模內(nèi)取杯手掌盤，

貼標(biāo)模裝置設(shè)置有多個(gè)貼標(biāo)模單元、多排多行間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)源；

多排多行間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的兩側(cè)分別設(shè)置有多排位移滑行導(dǎo)軌，多排位移滑行道軌固定在倒吊支撐座底部，多排位移滑行道軌滑設(shè)有多組縱向全排距位移滑塊6-1，縱向全排距位移滑塊6-1與對(duì)應(yīng)的單排多行距位移支撐板，單排多行距位移支撐板設(shè)置有單排多行距位移導(dǎo)軌，單排多行距位移導(dǎo)軌滑設(shè)有多組貼標(biāo)模單元；

貼標(biāo)模單元設(shè)置有單行多排距滑行支撐板和模具縱向排距伸縮連接組件，單行多排距滑行支撐板的前端下方固定安裝有前排模具固定座，前排模具固定座固定有貼標(biāo)模具，貼標(biāo)模具開設(shè)有氣管電線窗，單行多排距滑行支撐板的尾部固定有排行伸縮固定座，單行多排距滑行支撐板底部固定有單行多排間距位移導(dǎo)軌，單行多排間距位移導(dǎo)軌滑設(shè)有多排的縱向排距滑塊，縱向排距滑塊固定多排模具縱向排距伸縮連接組件；

貼標(biāo)模單元設(shè)置有一排以上的貼標(biāo)模具，當(dāng)貼標(biāo)模裝置的貼標(biāo)模具數(shù)量設(shè)置為兩排以上時(shí)，每個(gè)貼標(biāo)模具連接有模具推拉連接板，模具推拉連接板前端與模具固定連接座固接，模具推拉連接板與縱向排距滑塊固接，縱向排距滑塊滑設(shè)于單行多排間距位移導(dǎo)軌，模具推拉連接板尾端通過排行距滑行推拉固定件固定排行伸縮固定座，排行伸縮固定座與橫向行距滑塊固接，橫向行距滑塊與單排多行距位移導(dǎo)軌滑動(dòng)連接。

優(yōu)選的，貼標(biāo)模單元設(shè)置有單排貼標(biāo)模具，單行多排距滑行支撐板的前端下方固定連接座，連接座固定貼標(biāo)模具，每條單行多排距滑行支撐板的前端安裝有卸料組件。

優(yōu)選的，單行多排距滑行支撐板開設(shè)有排距滑行溝，排行距推拉連伸縮連接件固定在模具推拉連接板并且穿過排距滑行溝與排行伸縮固定座固接。

優(yōu)選的，排行距滑行推拉固定件固定在模具推拉連接板尾部并繞過單行多排距滑行支撐板固定連接排行伸縮固定座，排行伸縮固定座固定橫向行距滑塊，橫向行距滑塊按序滑設(shè)于對(duì)應(yīng)的單排多行距位移導(dǎo)軌。

優(yōu)選的，取放標(biāo)簽手掌盤的取放標(biāo)簽小吸盤取放標(biāo)簽小吸盤對(duì)應(yīng)機(jī)組的標(biāo)簽倉(cāng)與標(biāo)簽傳送裝置；貼標(biāo)模裝置的貼標(biāo)模具對(duì)應(yīng)機(jī)組的標(biāo)簽傳送裝置與制杯模腔；模內(nèi)取杯手掌盤的小吸盤對(duì)應(yīng)機(jī)組的制杯模腔與接料工位；取放標(biāo)簽手掌盤的取放標(biāo)簽小吸盤、貼標(biāo)模裝置的貼標(biāo)模具及模內(nèi)取杯手掌盤的小吸盤的底部分別處于同一平面。

優(yōu)選的，貼標(biāo)模裝置設(shè)置有伸縮限位組件，伸縮限位組件包括有伸縮連接組件，每一個(gè)伸縮滑行位移點(diǎn)安裝一組伸縮連接組件，伸縮連接組件用于多組貼標(biāo)模單元的行距伸縮連接，

每組伸縮連接組件包括有定位緊固釘、牽引連接件和伸縮限位銷，每組伸縮連接件的定位緊固釘把牽引連接件固定在對(duì)應(yīng)的單行多排距滑行支撐板，伸縮限位銷穿過牽引連接件端部開設(shè)的伸縮限位槽孔并與相鄰的單行多排距滑行支撐板固接， 貼標(biāo)模裝置其中一組貼標(biāo)模單元的單行多排距滑行支撐板設(shè)置為固定不動(dòng)；作為伸縮起點(diǎn)支撐固定第一組牽引連接件；

驅(qū)動(dòng)源包括有行距伸縮氣缸，行距伸縮氣缸的缸體固定于固定不動(dòng)的貼標(biāo)模單元的單行多排距滑行支撐板上，行距伸縮氣缸的活塞桿與多組單行多排距滑行支撐板最外側(cè)的單行多排距滑行支撐板固接。

優(yōu)選的，貼標(biāo)模裝置設(shè)置有伸縮限位組件，伸縮限位組件包括有伸縮連接組件，每一個(gè)伸縮滑行位移點(diǎn)安裝一組伸縮連接組件，伸縮連接組件用于單個(gè)貼標(biāo)模單元的排距伸縮連接，

每組伸縮連接組件包括有定位緊固釘、牽引連接件和伸縮限位銷，每組伸縮連接件的定位緊固釘把牽引連接件固定在對(duì)應(yīng)的單排多行距位移支撐板，伸縮限位銷穿過牽引連接件端部開設(shè)的伸縮限位槽孔并與相鄰的單排多行距位移支撐板固接，前排后面的單排多行距位移支撐板與前排前面的單排多行距位移支撐板調(diào)好間距后設(shè)置為固定不動(dòng)；并任選其中一條支撐板作為排距伸縮氣缸缸體的固定支點(diǎn)，

驅(qū)動(dòng)源包括有排距伸縮氣缸，排距伸縮氣缸的缸體以前排后面的單排多行距位移支撐板與前排前面的單排多行距位移支撐板和倒吊支撐座任選其中一個(gè)位置作為固定不動(dòng)的支撐點(diǎn)，并以活塞桿與多排中最尾端的單排多行距滑行支撐板固接。

優(yōu)選的，貼標(biāo)模裝置設(shè)置有伸縮限位組件，伸縮限位組件設(shè)置有限位銷，限位肖固定在模具推拉連接板最后一排貼標(biāo)模具的外側(cè)，與位于杯腔外側(cè)的限位孔座對(duì)應(yīng)，當(dāng)完成伸展拉開間距對(duì)準(zhǔn)下面標(biāo)簽傳送裝置各標(biāo)簽置放位下降取吸標(biāo)簽時(shí)，限位肖對(duì)準(zhǔn)下面位于標(biāo)簽外側(cè)的限位孔座。

優(yōu)選的，單行多排距滑行支撐板安裝取杯手掌盤，取杯手掌盤對(duì)應(yīng)制杯模腔設(shè)置有多個(gè)取杯手指，取杯手指連接有彈性的取杯手指連接氣管，取杯手指尾端在一個(gè)平面安裝有小吸盤。

優(yōu)選的，取放標(biāo)簽手掌盤以多條連接固定柱固定連接于倒吊支撐座的底部，取放標(biāo)簽手掌盤的底部設(shè)置有多個(gè)有彈性的取放標(biāo)簽手指，每個(gè)取放標(biāo)簽手指連接氣路機(jī)構(gòu)，取放標(biāo)簽手指安裝有取放標(biāo)簽小吸盤。

優(yōu)選的，還設(shè)置有平移升降裝置，平移升降裝置包括有平移支撐架、平移滑塊、平移同步帶連接板、平移同步帶、平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)、平移同步輪、升降支撐架、升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)、升降同步輪、升降同步帶及升降安裝板，

升降支撐架固定在位于制杯機(jī)摸具前方，升降導(dǎo)軌分兩邊固定在升降立柱內(nèi)側(cè)，升降滑塊滑設(shè)于升降導(dǎo)軌并固定升降平移連接座，升降平移連接座外側(cè)固定升降夾件，升降平移連接座在內(nèi)側(cè)固定平移支撐架，升降同步輪安裝于升降驅(qū)動(dòng)軸，升降驅(qū)動(dòng)軸與軸承座裝配連接，且軸承座固定在升降支撐架的上方并通過傳動(dòng)連接件連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，升降同步帶連接固定在下面的升降同步輪和固定在上方的升降同步輪并與固定升降夾件固接。

更優(yōu)選的，倒吊支撐座的平移支撐座與平移同步帶通過平移同步帶連接板固接，平移同步帶安裝于固定在平移支撐架兩端的平移同步輪，平移支撐座兩端底部固定有平移滑塊，平移滑塊滑設(shè)于平移支撐架的平移道軌，平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定平移支撐架并與平移同步輪驅(qū)動(dòng)連接。

進(jìn)一步的，生產(chǎn)線控制器根據(jù)信號(hào)釆集系統(tǒng)控制升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)、平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)、取放標(biāo)簽手掌盤、貼標(biāo)模裝置和模內(nèi)取杯手掌盤配合生產(chǎn)線按序協(xié)同運(yùn)行完成自動(dòng)化動(dòng)作。

本發(fā)明的主要有益效果：

1、本發(fā)明多功能機(jī)械手包括有倒吊支撐座以及依次安裝于倒吊支撐座的取放標(biāo)簽手掌盤、貼標(biāo)模裝置和模內(nèi)取杯手掌盤。本發(fā)的多功能機(jī)械手為了配合制杯和模內(nèi)貼標(biāo)一體化設(shè)計(jì)的機(jī)組而創(chuàng)造性地全新設(shè)置，本發(fā)明的多功能機(jī)械手同時(shí)設(shè)置有取放標(biāo)簽手掌盤、貼標(biāo)模裝置及模內(nèi)取杯手掌盤一改傳統(tǒng)動(dòng)能單一機(jī)械手的設(shè)計(jì)，能實(shí)現(xiàn)取放標(biāo)簽、轉(zhuǎn)移標(biāo)簽、模內(nèi)貼標(biāo)及取杯卸料等多種功能；

2、取放標(biāo)簽手掌盤可升降地安裝于倒吊支撐座的下方，根據(jù)機(jī)組標(biāo)簽倉(cāng)的高度伸縮，適應(yīng)性強(qiáng)，靈活度高；

3、貼標(biāo)模裝置設(shè)置有多組并列設(shè)置的貼標(biāo)模單元，每組貼標(biāo)模單元具有多個(gè)貼標(biāo)模具，貼標(biāo)模裝置的貼標(biāo)模具整體形成多排多列布置的貼標(biāo)模具陣，批量轉(zhuǎn)移標(biāo)簽，工作效率高；

4、貼標(biāo)模裝置設(shè)置有間距調(diào)整機(jī)構(gòu)，多組貼標(biāo)模單元與所述間距調(diào)整機(jī)構(gòu)有機(jī)連接，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)整貼標(biāo)模具陣的行距及排距，自動(dòng)化程度高且靈活性強(qiáng)。

附圖說明

利用附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說明，但附圖中的內(nèi)容不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制。

圖1是本發(fā)明的多功能機(jī)械手安裝有平移機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的多功能機(jī)械手的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明的多功能機(jī)械手的另一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明的多功能機(jī)械手的一個(gè)實(shí)施例的另一角度結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本發(fā)明的多功能機(jī)械手的一個(gè)實(shí)施例的多排間距調(diào)整機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本發(fā)明的多功能機(jī)械手的另一個(gè)實(shí)施例的多排間距調(diào)整機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明的多功能機(jī)械手的一個(gè)實(shí)施例的貼標(biāo)模具結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是本發(fā)明的多功能機(jī)械手的另一個(gè)實(shí)施例的貼標(biāo)模具結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是本發(fā)明的多功能機(jī)械手的又一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

在圖1至圖9中包括有：

多功能機(jī)械手平移機(jī)構(gòu)

1-1支撐連接架

1-2平移滑塊

1-3平移道軌

1-4平移支撐架

1-5平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)

1-6平移同步輪

1-7平移傳動(dòng)軸

1-8平移同步帶連接板

1-9平移同步帶

多功能機(jī)械手升降機(jī)構(gòu)

2-1升降支撐架

2-2升降平移連接座

2-3升降驅(qū)動(dòng)軸

2-4升降同步帶

2-5升降同步輪

2-6升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)

2-7升降導(dǎo)軌

3倒吊支撐座 3-1平移支撐座

4取放標(biāo)簽手掌盤 連接固定柱4-1

取放標(biāo)簽手指4-2 取放標(biāo)簽小吸盤4-3

5模內(nèi)取杯手掌盤

5-1取杯手指

5-2小取杯手掌盤

多排間距調(diào)整機(jī)構(gòu)

6-1縱向全排距位移滑塊6-1

6-2多排位移滑行道軌

6-31前排前面的單排多行距位移支撐板

6-32單排多行距位移支撐板

6-33前排后面的單排多行距位移支撐板

6-5橫向行距滑塊

6-6單排多行距位移導(dǎo)軌

驅(qū)動(dòng)源

7-1行距伸縮氣缸

7-2排距伸縮氣缸

單行多排間距滑行貼標(biāo)模單元

8-1單行多排距滑行支撐板

8-2排距滑行溝

8-3單行多排間距位移導(dǎo)軌

8-4縱向排距滑塊

8-5貼標(biāo)模具

模具縱向排距伸縮連接組件

8-61模具固定連接座

8-62氣管電線窗

8-63模具推拉連接板

8-64排行伸縮固定座

8-65排行距推拉伸縮連接件

8-66排行距滑行推拉固定連接件8-7前排模具固定座

伸縮限位組件

9-1伸縮連接組件

9-12伸縮限位銷

9-13定位緊固釘

9-14牽引連接件

9-15伸縮限位槽孔

插銷限位組件

9-21限位銷

10卸料組件。

具體實(shí)施方式

結(jié)合以下實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

實(shí)施例1

如圖1至8所示，本實(shí)施例的模內(nèi)貼標(biāo)及取卸料的多功能機(jī)械手包括有倒吊支撐座3以及依次安裝于倒吊支撐座3的取放標(biāo)簽手掌盤4、貼標(biāo)模裝置和模內(nèi)取杯手掌盤5，貼標(biāo)模裝置設(shè)置有多個(gè)貼標(biāo)模單元、多排多行間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)源。

貼標(biāo)模單元還設(shè)置有單行多排距滑行支撐板8-1和模具縱向排距伸縮連接組件，模具縱向排距伸縮連接組件包括有模具固定連接座8-61、模具推拉連接板8-62、排行伸縮固定座8-64、排行距推拉伸縮連接件8-65和排行距滑行推拉固定連接8-66，其中，單行多排距滑行支撐板8-1的前端下方固定安裝有前排模具固定座8-7，前排模具固定座8-7固定有貼標(biāo)模具8-5，貼標(biāo)模具8-5開設(shè)有氣管電線窗8-62，單行多排距滑行支撐板8-1的尾部固定有排行伸縮固定座8-64，單行多排距滑行支撐板8-1底部固定有單行多排間距位移導(dǎo)軌8-3，單行多排間距位移導(dǎo)軌8-3滑設(shè)有多排的縱向排距滑塊8-4，縱向排距滑塊8-4固定多排模具縱向排距伸縮連接組件。

其中，多排多行間距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的兩側(cè)分別設(shè)置有多排位移滑行導(dǎo)軌，多排位移滑行道軌6-2固定在倒吊支撐座3底部，多排位移滑行道軌6-2滑設(shè)有多組縱向全排距位移滑塊6-1，縱向全排距位移滑塊6-1與對(duì)應(yīng)的單排多行距位移支撐板6-32，單排多行距位移支撐板6-32設(shè)置有單排多行距位移導(dǎo)軌6-6，單排多行距位移導(dǎo)軌6-6滑設(shè)有多組貼標(biāo)模單元。本實(shí)施例的單行多排距滑行支撐板8-1開設(shè)有排距滑行溝8-2，排行距推拉連伸縮連接件8-65固定在模具推拉連接板8-63并且穿過排距滑行溝8-2與排行伸縮固定座8-64固接。

在本實(shí)施例中，貼標(biāo)模單元設(shè)置有三排的貼標(biāo)模具8-5，每個(gè)貼標(biāo)模具8-5連接有模具推拉連接板8-63，模具推拉連接板8-63前端與模具固定連接座8-61固接，模具推拉連接板8-63與縱向排距滑塊8-4固接，縱向排距滑塊8-4滑設(shè)于單行多排間距位移導(dǎo)軌8-3，模具推拉連接板8-63尾端通過排行距滑行推拉固定件固定排行伸縮固定座8-64，排行伸縮固定座8-64與橫向行距滑塊6-5固接，橫向行距滑塊6-5與單排多行距位移導(dǎo)軌6-6滑動(dòng)連接。

本實(shí)施例貼標(biāo)模裝置設(shè)置有伸縮限位組件，所述伸縮限位組件包括有伸縮連接組件9-1，每一個(gè)伸縮滑行位移點(diǎn)安裝一組伸縮連接組件9-1，每組伸縮連接組件9-1包括有定位緊固釘9-13、牽引連接件9-14和伸縮限位銷9-12，每組伸縮連接件的定位緊固釘9-13把牽引連接件9-14固定在對(duì)應(yīng)的單行多排距滑行支撐板8-1，伸縮限位銷9-12穿過牽引連接件9-14端部開設(shè)的伸縮限位槽孔9-15并與相鄰的單行多排距滑行支撐板8-1固接，貼標(biāo)模裝置其中一組貼標(biāo)模單元的單行多排距滑行支撐板8-1設(shè)置為固定不動(dòng)；作為伸縮起點(diǎn)支撐固定第一組牽引連接件9-14。每組所述伸縮連接組件包括有定位緊固釘9-13、牽引連接件9-14和伸縮限位銷9-12。每組所述伸縮連接組件分為行距伸縮連接組件和排距伸縮連接組件。行距伸縮連接組件用于多組貼標(biāo)模單元的行距伸縮連接，排距伸縮連接組件用于單個(gè)貼標(biāo)模單元的排距伸縮連接。

驅(qū)動(dòng)源包括有行距伸縮氣缸7-1和排距伸縮氣缸7-2。行距伸縮氣缸7-1的缸體固定于固定不動(dòng)的貼標(biāo)模單元的單行多排距滑行支撐板8-1上，行距伸縮氣缸7-1的活塞桿與多組單行多排距滑行支撐板最外側(cè)的單行多排距滑行支撐板8-1固接。

每組排距伸縮連接件9-1的定位緊固釘9-13把牽引連接件9-14固定在對(duì)應(yīng)的單排多行距位移支撐板6-32，伸縮限位銷穿過牽引連接件9-14端部開設(shè)的伸縮限位槽孔9-15并與相鄰的單排多行距位移支撐板6-32固接，前排后面的單排多行距位移支撐板6-33與前排前面的單排多行距位移支撐板6-31調(diào)好間距后設(shè)置為固定不動(dòng)。

前排后面的單排多行距位移支撐板6-33與前排前面的單排多行距位移支撐板6-31調(diào)好間距后設(shè)置為固定不動(dòng)；并任選其中一條支撐板作為排距伸縮氣缸7-2缸體的固定支點(diǎn)。排距伸縮氣缸7-2的缸體以前排后面的單排多行距位移支撐板6-33與前排前面的單排多行距位移支撐板6-31和倒吊支撐座3任選其中一個(gè)位置作為固定不動(dòng)的支撐點(diǎn)，并以活塞桿與多排中最尾端的單排多行距滑行支撐板6-32固接。

行距伸縮氣缸7-1和排距伸縮氣缸7-2均由控制器根據(jù)信號(hào)釆集系統(tǒng)的信號(hào)控制相應(yīng)的電磁閥控進(jìn)行運(yùn)作。

本實(shí)施例中，伸縮限位組件還設(shè)置有限位銷9-21，限位銷9-21固定在模具推拉連接板8-63最后一排貼標(biāo)模具8-5的外側(cè)，與位于杯腔外側(cè)的限位孔座對(duì)應(yīng)，當(dāng)完成伸展拉開間距對(duì)準(zhǔn)下面標(biāo)簽傳送裝置各標(biāo)簽置放位下降取吸標(biāo)簽時(shí)，限位銷9-21對(duì)準(zhǔn)下面位于標(biāo)簽外側(cè)的限位孔座。本實(shí)施例中，取放標(biāo)簽手掌盤4以多條連接固定柱4-1固定連接于倒吊支撐座3的底部，取放標(biāo)簽手掌盤4的底部設(shè)置有多個(gè)有彈性的取放標(biāo)簽手指4-2，每個(gè)取放標(biāo)簽手指4-2連接氣路機(jī)構(gòu)，取放標(biāo)簽手指4-2安裝有取放標(biāo)簽小吸盤4-3。取放標(biāo)簽小吸盤4-3對(duì)應(yīng)機(jī)組的標(biāo)簽倉(cāng)與標(biāo)簽傳送裝置；貼標(biāo)模裝置的貼標(biāo)模具8-5對(duì)應(yīng)機(jī)組的標(biāo)簽傳送裝置與制杯模腔；模內(nèi)取杯手掌盤5的小吸盤對(duì)應(yīng)機(jī)組的制杯模腔與接料工位；取放標(biāo)簽手掌盤4的取放標(biāo)簽小吸盤、貼標(biāo)模裝置的貼標(biāo)模具8-5及模內(nèi)取杯手掌盤5的小吸盤的底部分別處于同一平面。

單行多排距滑行支撐板8-1安裝所述模內(nèi)取杯手掌盤5，模內(nèi)取杯手掌盤對(duì)應(yīng)制杯模腔設(shè)置有多個(gè)取杯手指5-1，所述取杯手指5-1連接有彈性的取杯手指5-1連接氣管，取杯手指5-1尾端在一個(gè)平面安裝有小吸盤。

本實(shí)施例中多功能機(jī)械手還設(shè)置有平移升降裝置，平移升降裝置包括有平移支撐架1-4、平移滑塊1-2、平移同步帶連接板1-8、平移同步帶1-9、平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)1-5、平移同步輪1-6、升降支撐架2-1、升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)2-6、升降同步輪2-5、升降同步帶2-4及升降平移連接座，

升降支撐架2-1固定在位于制杯機(jī)摸具前方，升降導(dǎo)軌2-7分兩邊固定在升降立柱內(nèi)側(cè)，升降滑塊滑設(shè)于升降導(dǎo)軌2-7并固定升降平移連接座2-2，升降平移連接座2-2外側(cè)固定升降夾件，升降平移連接座2-2在內(nèi)側(cè)固定平移支撐架1-4，升降同步輪2-5安裝于升降驅(qū)動(dòng)軸2-3，升降驅(qū)動(dòng)軸2-3與軸承座裝配連接，且軸承座固定在升降支撐架2-1的上方并通過傳動(dòng)連接件連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，升降同步帶2-4連接固定在下面的升降同步輪2-5和固定在上方的升降同步輪2-5并與固定升降夾件固接。

其中，倒吊支撐座3的平移支撐座3-1固接有支撐連接架1-1，支撐連接架1-1與平移同步帶1-9通過平移同步帶連接板1-8固接，平移同步帶1-9安裝于固定在平移支撐架1-4兩端的平移同步輪1-6，平移支撐座3-1兩端底部固定有平移滑塊1-2，平移滑塊1-2滑設(shè)于平移支撐架1-4的平移道軌1-3，平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定平移支撐架1-4并與平移同步輪1-6驅(qū)動(dòng)連接，平移傳動(dòng)軸1-7與所述平移同步輪1-6緊固連接。

生產(chǎn)線控制器根據(jù)信號(hào)釆集系統(tǒng)控制升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)2-6、平移驅(qū)動(dòng)電機(jī)、取放標(biāo)簽手掌盤4、貼標(biāo)模裝置和模內(nèi)取杯手掌盤5配合1-5生產(chǎn)線按序協(xié)同運(yùn)行完成自動(dòng)化動(dòng)作。

本實(shí)施例的多功能機(jī)械手的基本工作原理如下：

根據(jù)生產(chǎn)線控制器的信號(hào)指令，通過平移升降裝置的運(yùn)作實(shí)現(xiàn)倒吊支撐座3帶動(dòng)取放標(biāo)簽手掌盤4、貼標(biāo)模裝置和模內(nèi)取杯手掌盤5配合生產(chǎn)線自動(dòng)升降平移工作。在控制器的控制下，行距伸縮氣缸7-1的活塞桿伸縮運(yùn)動(dòng)，并通過行距伸縮連接組件9-1帶動(dòng)單行多排間距位移支撐板移動(dòng)以調(diào)整貼標(biāo)模單元之間的行距，而且通過伸縮限位組件可以準(zhǔn)度調(diào)整貼標(biāo)模單元之間的行距；在控制器的控制下，排距伸縮氣缸7-2的活塞桿伸縮運(yùn)動(dòng)，并通過排距伸縮連接組件9-1帶動(dòng)單排多行距位移支撐板移動(dòng)以調(diào)整貼標(biāo)模具8-5之間的排距，且通過伸縮限位組件可以準(zhǔn)度調(diào)整貼標(biāo)模具8-5之間的排距；從而現(xiàn)實(shí)貼標(biāo)模多行多排間距自動(dòng)準(zhǔn)確調(diào)整的目的。

實(shí)施例2

本實(shí)施例的主要技術(shù)方案與實(shí)施例1基本相同，在本實(shí)施例中未作解釋的特征，采用實(shí)施例1中的解釋，在此不再進(jìn)行贅述。參見圖6，排行距滑行推拉固定件固定在模具推拉連接板8-63尾部并繞過單行多排距滑行支撐板8-1固定連接排行伸縮固定座8-64，排行伸縮固定座8-64固定橫向行距滑塊6-5，橫向行距滑塊6-5按序滑設(shè)于對(duì)應(yīng)的單排多行距位移導(dǎo)軌6-6。

實(shí)施例3

本實(shí)施例的主要技術(shù)方案與實(shí)施例1基本相同，在本實(shí)施例中未作解釋的特征，采用實(shí)施例1中的解釋，在此不再進(jìn)行贅述。參見圖9，貼標(biāo)模單元設(shè)置有單排貼標(biāo)模具8-5，單行多排距滑行支撐板8-1的前端下方固定連接座，連接座固定貼標(biāo)模具8-5，每條單行多排距滑行支撐板8-1的前端安裝有卸料組件10。

實(shí)施例4

本實(shí)施例的主要技術(shù)方案與實(shí)施例1或者實(shí)施例2基本相同，在本實(shí)施例中未作解釋的特征，采用實(shí)施例1或者實(shí)施例2中的解釋，在此不再進(jìn)行贅述。本實(shí)施例的多功能機(jī)械手應(yīng)用于多功能模內(nèi)貼標(biāo)制杯機(jī)組，該多功能模內(nèi)貼標(biāo)機(jī)組制杯機(jī)組包括有機(jī)架、控制器、制杯機(jī)、標(biāo)簽傳送裝置、標(biāo)簽倉(cāng)裝置及多功能機(jī)械手、成品收料裝置及邊角收料裝置。

制杯機(jī)包括有電爐和制杯模具，整個(gè)機(jī)組的標(biāo)簽倉(cāng)裝置確認(rèn)為整個(gè)機(jī)組的前方。制杯機(jī)的制杯模具位于多功能模內(nèi)貼標(biāo)制杯機(jī)組的中間，工作狀態(tài)時(shí)制杯機(jī)的電爐位于制杯模具的后面；當(dāng)制杯模具完成容器成型下降到位時(shí)，制杯模具的下模上方設(shè)為取料貼標(biāo)工位，取料貼標(biāo)工位前方和后方分別設(shè)為模后卸料接料工位和模前卸料接料工位，模前卸料接料工位前方是標(biāo)簽接送工位用于安裝標(biāo)簽傳送裝置，標(biāo)簽接送工位的前方是上升取送標(biāo)簽工位用于安裝標(biāo)簽倉(cāng)裝置，上升取送標(biāo)簽工位外側(cè)或者前方設(shè)為裝填標(biāo)簽工位?？刂破鞲鶕?jù)信號(hào)采集系統(tǒng)的信號(hào)控制多功能機(jī)械手的標(biāo)簽取卸料機(jī)械手、模內(nèi)貼標(biāo)機(jī)械手和取卸料機(jī)械手按序往復(fù)平移或升降，以根據(jù)信息分別對(duì)應(yīng)下方的上升取送標(biāo)簽工位、標(biāo)簽接送工位、模前卸料接料工位、取料貼標(biāo)工位及模后卸料接料工位。

該多功能模內(nèi)貼標(biāo)制杯機(jī)組的成品收料裝置包括有成品堆疊傳送包裝套袋裝置和模后接料傳送裝置，模后接料傳送裝置設(shè)于模后卸料接料工位的下方，制杯下模的前方設(shè)置有吹氣裝置，模后接料傳送裝置的傳送帶向制杯機(jī)外側(cè)延伸，傳送帶的前端上方在位于模后卸料接料工位處設(shè)置有接料罩。

本發(fā)的多功能機(jī)械手為了配合制杯和模內(nèi)貼標(biāo)一體化設(shè)計(jì)的機(jī)組而創(chuàng)造性地全新設(shè)置，本發(fā)明的多功能機(jī)械手同時(shí)設(shè)置有取放標(biāo)簽手掌盤4、貼標(biāo)模裝置及模內(nèi)取杯手掌盤5一改傳統(tǒng)動(dòng)能單一機(jī)械手的設(shè)計(jì)，能實(shí)現(xiàn)取放標(biāo)簽、轉(zhuǎn)移標(biāo)簽、模內(nèi)貼標(biāo)及取杯卸料等多種功能。并由控制器精準(zhǔn)控制本發(fā)明的多功能機(jī)械手的動(dòng)作流程，使不同機(jī)械手同時(shí)運(yùn)作，實(shí)現(xiàn)了對(duì)熱成型容器的模內(nèi)貼標(biāo)的自動(dòng)化操作，甚至能將整個(gè)熱成型容器的模內(nèi)貼標(biāo)流程控制在3秒內(nèi)，提高了生產(chǎn)效率。并且克服了現(xiàn)有熱成型機(jī)的構(gòu)造條件的限制，利用原有熱成型機(jī)完成熱成型容器的模內(nèi)貼標(biāo)，并且不需要購(gòu)買獨(dú)立的模內(nèi)貼標(biāo)設(shè)備，大幅時(shí)降低了設(shè)備投入成本。順利實(shí)現(xiàn)模內(nèi)取料傳送堆疊、取標(biāo)簽、傳送和進(jìn)入模體與模腔內(nèi)貼標(biāo)的動(dòng)作，操作容易不易出錯(cuò)。

最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上實(shí)施例僅用于說明本發(fā)明的技術(shù)方案說明而非對(duì)權(quán)利要求保護(hù)范圍的限制。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員參照較佳實(shí)施例應(yīng)當(dāng)理解，并可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，但屬于本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)相同和保護(hù)范圍。