一種注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法
【專利摘要】一種注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法，其特征在于包括向機(jī)械手發(fā)送去原點(diǎn)等待的命令；非第一輪工作時(shí)，將序列狀態(tài)改變?yōu)橹芷谘h(huán)完成，工廠測(cè)試模態(tài)則機(jī)械手直接去注塑機(jī)側(cè)，工作模態(tài)是自動(dòng)或半自動(dòng)，那么當(dāng)注塑機(jī)發(fā)送開模信號(hào)，并且此時(shí)機(jī)械手在原點(diǎn)，機(jī)械手則向模具側(cè)運(yùn)動(dòng)；發(fā)命令讓機(jī)械手向模具側(cè)運(yùn)行取料；吸真空延時(shí)；當(dāng)模具側(cè)電子眼的所有信號(hào)都無(wú)異常時(shí)，發(fā)送頂針回退信號(hào)；參數(shù)中有電子眼不亮，報(bào)警器發(fā)出警報(bào)；在機(jī)械手取料后，準(zhǔn)備回到卸料點(diǎn)之前的延時(shí)；當(dāng)機(jī)械手到安全位置后，向機(jī)器發(fā)送允許關(guān)模的信號(hào)；機(jī)械手翻轉(zhuǎn)延時(shí)；機(jī)械手向下翻轉(zhuǎn)；等待瓶坯頂出過(guò)程；機(jī)械手向上翻轉(zhuǎn)。
【專利說(shuō)明】一種注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法，屬于注塑機(jī)的控制【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]一般注塑機(jī)的取料設(shè)備采用的機(jī)械結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，只是一個(gè)簡(jiǎn)單的夾抓，在塑料件注塑成型時(shí)，要等到塑料件冷卻后機(jī)械手才能進(jìn)行夾取動(dòng)作，在完成取料的過(guò)程中，速度慢，工作效率低，從而增加了生產(chǎn)周期，且取料的精度差，不能滿足一些高端注塑機(jī)的整個(gè)生產(chǎn)要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是為了克服已有技術(shù)存在的缺點(diǎn)，提供一種利用機(jī)械手分?jǐn)偲颗鞯牟糠掷鋮s時(shí)間，提高工作效率，縮短生產(chǎn)周期，取料精度高的一種注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法。
[0004]本發(fā)明一種注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法的技術(shù)方案是:其特征在于包括以下步驟: 步驟1:向機(jī)械手發(fā)送去原點(diǎn)等待的命令，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)后，判斷注塑機(jī)的模
態(tài)，半自動(dòng)模態(tài)則執(zhí)行完一個(gè)周期就回到空閑狀態(tài)等待下個(gè)執(zhí)行任務(wù)，全自動(dòng)則繼續(xù)執(zhí)行下一個(gè)周期，確定取料工位和卸料工位，當(dāng)機(jī)械手第一次工作時(shí)，取料工位在機(jī)械手中經(jīng)過(guò)兩個(gè)周期循環(huán)后再卸料位卸料；
步驟2:非第一輪工作時(shí)，將序列狀態(tài)改變?yōu)橹芷谘h(huán)完成，工廠測(cè)試模態(tài)則機(jī)械手直接去注塑機(jī)側(cè)，工作模態(tài)是自動(dòng)或半自動(dòng)，那么當(dāng)注塑機(jī)發(fā)送開模信號(hào)，并且此時(shí)機(jī)械手在原點(diǎn)，機(jī)械手則向模具側(cè)運(yùn)動(dòng)；
步驟3:發(fā)命令讓機(jī)械手向模具側(cè)運(yùn)行取料，當(dāng)命令完成后，打開相應(yīng)工位的吸真空，并初始化吸真空的延時(shí)；
步驟4:吸真空延時(shí)，發(fā)送信號(hào)到注塑機(jī)，注塑機(jī)頂出瓶坯；
步驟5:當(dāng)模具側(cè)電子眼的所有信號(hào)都無(wú)異常時(shí)，發(fā)送頂針回退信號(hào)；
步驟6:當(dāng)頂針回退完成時(shí)，參數(shù)中有電子眼不亮，報(bào)警器發(fā)出警報(bào)；
步驟7:在機(jī)械手取料后，準(zhǔn)備回到卸料點(diǎn)之前的延時(shí)；
步驟8:回退到卸料位置，當(dāng)機(jī)械手到了安全位置后，向機(jī)器發(fā)送允許關(guān)模的信號(hào)； 步驟9:機(jī)械手翻轉(zhuǎn)延時(shí)；
步驟10:機(jī)械手向下翻轉(zhuǎn)，準(zhǔn)備好卸料工位并發(fā)送向下翻轉(zhuǎn)的命令，當(dāng)命令執(zhí)行結(jié)束后，關(guān)閉相應(yīng)卸料工作的吸真空，打開頂針和吹氣；
步驟11:等待瓶坯頂出過(guò)程，當(dāng)頂出過(guò)程結(jié)束后，頂出后延時(shí)一段時(shí)間，判斷機(jī)械手側(cè)電子眼的狀態(tài)，并將頂出和吹氣關(guān)閉；
步驟12:向機(jī)械手發(fā)送向上翻轉(zhuǎn)的命令，機(jī)械手向上翻轉(zhuǎn)。
[0005]本發(fā)明公開了一種注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法，將機(jī)械手的整個(gè)工作內(nèi)容拆解成動(dòng)作層、命令互鎖層、系統(tǒng)層和控制層4個(gè)部分，動(dòng)作層將機(jī)械手到注塑機(jī)側(cè)取料以及回到卸料位置翻轉(zhuǎn)卸料等待下一次取料的整體過(guò)程分解為:取料軸前進(jìn)至模具側(cè)取料、取料軸取到瓶坯后回到卸料處、翻轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)卸料、翻轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)回取料位、軸停止、軸復(fù)位，在此過(guò)程中，還添加了此部分的報(bào)警內(nèi)容，以及根據(jù)報(bào)警的嚴(yán)重級(jí)別，注塑機(jī)做出相應(yīng)的動(dòng)作(如立即停機(jī)、循環(huán)停機(jī)等)。在命令互鎖層中，根據(jù)互鎖信號(hào)(即有沒有影響此命令發(fā)送的因素)，如機(jī)械手必須回到安全區(qū)域內(nèi)翻轉(zhuǎn)軸才可動(dòng)作，如果沒在安全區(qū)域內(nèi)，即使發(fā)出翻轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)的命令，在此層就不會(huì)將翻轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)的命令發(fā)到動(dòng)作層內(nèi)；如果該工作已經(jīng)在執(zhí)行過(guò)程中，接收到邏輯層該命令已經(jīng)清除的信號(hào)，則該命令層會(huì)立即發(fā)送停止命令到動(dòng)作層。系統(tǒng)層則主要是將機(jī)械手與注塑機(jī)的工作過(guò)程按照邏輯序列組織起來(lái)，協(xié)調(diào)工作?？刂茖邮钦w控制機(jī)械手的最外層，在這一個(gè)功能塊中，將上面步驟中所有的內(nèi)容都在此部分統(tǒng)一管理，并加入了機(jī)械手和注塑機(jī)之間的連接工作和斷開單獨(dú)工作的模態(tài)選擇，以及在不同工作模態(tài)下的工作邏輯。根據(jù)上述分析，機(jī)械手的動(dòng)作分為以下步驟:
步驟1:這一階段為整個(gè)流程的準(zhǔn)備階段，主要的工作:向機(jī)械手發(fā)命令讓它去原點(diǎn)等待的命令，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)后，需要判斷是否是機(jī)器模態(tài)，如果是半自動(dòng)模態(tài)，則執(zhí)行完一個(gè)周期就回到空閑狀態(tài)等待下個(gè)執(zhí)行任務(wù)；如果全自動(dòng)則繼續(xù)執(zhí)行下一個(gè)周期，確定取料工位和卸料工位；當(dāng)機(jī)械手第一次工作時(shí)，取料工位需要在機(jī)械手中經(jīng)過(guò)兩個(gè)周期循環(huán)后，才會(huì)在卸料位卸料；
步驟2:等待著去模具側(cè)取料階段，這部分主要工作:如果不是第一輪工作，將序列狀態(tài)改變?yōu)橹芷谘h(huán)完成；如果是工廠測(cè)試模態(tài)，則機(jī)械手直接去注塑機(jī)側(cè)，如果工作模態(tài)是自動(dòng)或半自動(dòng)，那么當(dāng)注塑機(jī)發(fā)送開模信號(hào)，并且此時(shí)機(jī)械手在原點(diǎn)，機(jī)械手則向模具側(cè)運(yùn)動(dòng)；
步驟3:這一步是機(jī)械手向模具側(cè)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程，主要工作為:準(zhǔn)備好是哪個(gè)工位取料，并發(fā)命令讓機(jī)械手向模具側(cè)運(yùn)動(dòng)取料；當(dāng)命令完成后，確定是哪個(gè)工位取料，就打開相應(yīng)工位的吸真空，并初始化吸真空的延時(shí)；
步驟4:此步為吸真空延時(shí)一段時(shí)間，然后發(fā)送到信號(hào)到注塑機(jī)，由注塑機(jī)頂出瓶坯； 步驟5:當(dāng)模具側(cè)電子眼的所有信號(hào)都無(wú)異常時(shí)，發(fā)送讓頂針回退的信號(hào)；
步驟6:這個(gè)步驟是等待注塑機(jī)的頂針回退過(guò)程，當(dāng)頂針回退完成時(shí)，如果參數(shù)中有電子眼不亮，報(bào)警器發(fā)出警報(bào)；
步驟7:這一步是在機(jī)械手取料后，準(zhǔn)備回到卸料點(diǎn)之前的一段延時(shí)；
步驟8:回退到卸料位置，并做好下一步翻轉(zhuǎn)延時(shí)的準(zhǔn)備，當(dāng)機(jī)械手到安全位置后，向注塑機(jī)發(fā)送允許關(guān)模等信號(hào)；
步驟9:翻轉(zhuǎn)延時(shí)，延時(shí)時(shí)間到后，轉(zhuǎn)到步驟10，向下翻轉(zhuǎn)；
步驟10:機(jī)械手向下翻轉(zhuǎn)，準(zhǔn)備好卸料工位并發(fā)送向下翻轉(zhuǎn)的命令，當(dāng)命令執(zhí)行結(jié)束后，關(guān)閉相應(yīng)卸料工作的吸真空，打開頂針和吹氣；
步驟11:等待瓶坯頂出過(guò)程，當(dāng)頂出過(guò)程結(jié)束后，頂出后延時(shí)一段時(shí)間(為了等頂針收回)，判斷機(jī)械手側(cè)電子眼的狀態(tài)是否正常，如狀態(tài)異常則報(bào)警，最后將頂出和吹氣關(guān)閉；步驟12:最后將機(jī)械手向上翻轉(zhuǎn)，發(fā)送向上翻轉(zhuǎn)的命令。至此一個(gè)周期的整個(gè)邏輯全部完成。
[0006]本方案注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法，取料精度高，利用機(jī)械手分?jǐn)偲颗鞯牟糠掷鋮s時(shí)間，提高工作效率，縮短生產(chǎn)周期。【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1是機(jī)械手整體控制流程圖；
圖2是動(dòng)作層流程圖；
圖3是邏輯層流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0008]本發(fā)明涉及一種注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法，如圖1一圖3所示，其特征在于包括以下步驟:
步驟1:向機(jī)械手發(fā)送去原點(diǎn)等待的命令，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)后，判斷注塑機(jī)的模態(tài)，半自動(dòng)模態(tài)則執(zhí)行完一個(gè)周期就回到空閑狀態(tài)等待下個(gè)執(zhí)行任務(wù)，全自動(dòng)則繼續(xù)執(zhí)行下一個(gè)周期，確定取料工位和卸料工位，當(dāng)機(jī)械手第一次工作時(shí)，取料工位在機(jī)械手中經(jīng)過(guò)兩個(gè)周期循環(huán)后再卸料位卸料；
步驟2:非第一輪工作時(shí)，將序列狀態(tài)改變?yōu)橹芷谘h(huán)完成，工廠測(cè)試模態(tài)則機(jī)械手直接去注塑機(jī)側(cè)，工作模態(tài)是自動(dòng)或半自動(dòng)，那么當(dāng)注塑機(jī)發(fā)送開模信號(hào)，并且此時(shí)機(jī)械手在原點(diǎn)，機(jī)械手則向模具側(cè)運(yùn)動(dòng)；
步驟3:發(fā)命令讓機(jī)械手向模具側(cè)運(yùn)行取料，當(dāng)命令完成后，打開相應(yīng)工位的吸真空，并初始化吸真空的延時(shí)；
步驟4:吸真空延時(shí)，發(fā)送信號(hào)到注塑機(jī)，注塑機(jī)頂出瓶坯；
步驟5:當(dāng)模具側(cè)電子眼的所有信號(hào)都無(wú)異常時(shí)，發(fā)送頂針回退信號(hào)；
步驟6:當(dāng)頂針回退完成時(shí)，參數(shù)中有電子眼不亮，報(bào)警器發(fā)出警報(bào)；
步驟7:在機(jī)械手取料后，準(zhǔn)備回到卸料點(diǎn)之前的延時(shí)；
步驟8:回退到卸料位置，當(dāng)機(jī)械手到了安全位置后，向機(jī)器發(fā)送允許關(guān)模的信號(hào)； 步驟9:機(jī)械手翻轉(zhuǎn)延時(shí)；
步驟10:機(jī)械手向下翻轉(zhuǎn)，準(zhǔn)備好卸料工位并發(fā)送向下翻轉(zhuǎn)的命令，當(dāng)命令執(zhí)行結(jié)束后，關(guān)閉相應(yīng)卸料工作的吸真空，打開頂針和吹氣；
步驟11:等待瓶坯頂出過(guò)程，當(dāng)頂出過(guò)程結(jié)束后，頂出后延時(shí)一段時(shí)間，判斷機(jī)械手側(cè)電子眼的狀態(tài)，并將頂出和吹氣關(guān)閉；
步驟12:向機(jī)械手發(fā)送向上翻轉(zhuǎn)的命令，機(jī)械手向上翻轉(zhuǎn)。
[0009]將機(jī)械手的整個(gè)工作內(nèi)容拆解成動(dòng)作層、命令互鎖層、系統(tǒng)層和控制層4個(gè)部分，動(dòng)作層將機(jī)械手到注塑機(jī)側(cè)取料以及回到卸料位置翻轉(zhuǎn)卸料等待下一次取料的整體過(guò)程分解為:取料軸前進(jìn)至模具側(cè)取料、取料軸取到瓶坯后回到卸料處、翻轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)卸料、翻轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)回取料位、軸停止、軸復(fù)位，在此過(guò)程中，還添加了此部分的報(bào)警內(nèi)容，以及根據(jù)報(bào)警的嚴(yán)重級(jí)別，注塑機(jī)做出相應(yīng)的動(dòng)作(如立即停機(jī)、循環(huán)停機(jī)等)。在命令互鎖層中，根據(jù)互鎖信號(hào)(即有沒有影響此命令發(fā)送的因素)，如機(jī)械手必須回到安全區(qū)域內(nèi)翻轉(zhuǎn)軸才可動(dòng)作，如果沒在安全區(qū)域內(nèi)，即使發(fā)出翻轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)的命令，在此層就不會(huì)將翻轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)的命令發(fā)到動(dòng)作層內(nèi)；如果該工作已經(jīng)在執(zhí)行過(guò)程中，接收到邏輯層該命令已經(jīng)清除的信號(hào)，則該命令層會(huì)立即發(fā)送停止命令到動(dòng)作層。系統(tǒng)層則主要是將機(jī)械手與注塑機(jī)的工作過(guò)程按照邏輯序列組織起來(lái)，協(xié)調(diào)工作?？刂茖邮钦w控制機(jī)械手的最外層，在這一個(gè)功能塊中，將上面步驟中所有的內(nèi)容都在此部分統(tǒng)一管理，并加入了機(jī)械手和注塑機(jī)之間的連接工作和斷開單獨(dú)工作的模態(tài)選擇，以及在不同工作模態(tài)下的工作邏輯。根據(jù)上述分析，機(jī)械手的動(dòng)作分為以下步驟:
步驟1:這一階段為整個(gè)流程的準(zhǔn)備階段，主要的工作:向機(jī)械手發(fā)命令讓它去原點(diǎn)等待的命令，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)后，需要判斷是否是機(jī)器模態(tài)，如果是半自動(dòng)模態(tài)，則執(zhí)行完一個(gè)周期就回到空閑狀態(tài)等待下個(gè)執(zhí)行任務(wù)；如果全自動(dòng)則繼續(xù)執(zhí)行下一個(gè)周期，確定取料工位和卸料工位；當(dāng)機(jī)械手第一次工作時(shí)，取料工位需要在機(jī)械手中經(jīng)過(guò)兩個(gè)周期循環(huán)后，才會(huì)在卸料位卸料；
步驟2:等待著去模具側(cè)取料階段，這部分主要工作:如果不是第一輪工作，將序列狀態(tài)改變?yōu)橹芷谘h(huán)完成；如果是工廠測(cè)試模態(tài)，則機(jī)械手直接去注塑機(jī)側(cè)，如果工作模態(tài)是自動(dòng)或半自動(dòng)，那么當(dāng)注塑機(jī)發(fā)送開模信號(hào)，并且此時(shí)機(jī)械手在原點(diǎn)，機(jī)械手則向模具側(cè)運(yùn)動(dòng)；
步驟3:這一步是機(jī)械手向模具側(cè)運(yùn)動(dòng)的過(guò)程，主要工作為:準(zhǔn)備好是哪個(gè)工位取料，并發(fā)命令讓機(jī)械手向模具側(cè)運(yùn)動(dòng)取料；當(dāng)命令完成后，確定是哪個(gè)工位取料，就打開相應(yīng)工位的吸真空，并初始化吸真空的延時(shí)；
步驟4:此步為吸真空延時(shí)一段時(shí)間，然后發(fā)送到信號(hào)到注塑機(jī)，由注塑機(jī)頂出瓶坯； 步驟5:當(dāng)模具側(cè)電子眼的所有信號(hào)都無(wú)異常時(shí)，發(fā)送讓頂針回退的信號(hào)；
步驟6:這個(gè)步驟是等待注塑機(jī)的頂針回退過(guò)程，當(dāng)頂針回退完成時(shí)，如果參數(shù)中有電子眼不亮，報(bào)警器發(fā)出警報(bào)；
步驟7:這一步是在機(jī)械手取料后，準(zhǔn)備回到卸料點(diǎn)之前的一段延時(shí)；
步驟8:回退到卸料位置，并做好下一步翻轉(zhuǎn)延時(shí)的準(zhǔn)備，當(dāng)機(jī)械手到安全位置后，向注塑機(jī)發(fā)送允許關(guān)模等信號(hào)；
步驟9:翻轉(zhuǎn)延時(shí)，延時(shí)時(shí)間到后，轉(zhuǎn)到步驟10，向下翻轉(zhuǎn)；
步驟10:機(jī)械手向下翻轉(zhuǎn)，準(zhǔn)備好卸料工位并發(fā)送向下翻轉(zhuǎn)的命令，當(dāng)命令執(zhí)行結(jié)束后，關(guān)閉相應(yīng)卸料工作的吸真空，打開頂針和吹氣；
步驟11:等待瓶坯頂出過(guò)程，當(dāng)頂出過(guò)程結(jié)束后，頂出后延時(shí)一段時(shí)間(為了等頂針收回)，判斷機(jī)械手側(cè)電子眼的狀態(tài)是否正常，如狀態(tài)異常則報(bào)警，最后將頂出和吹氣關(guān)閉；步驟12:最后將機(jī)械手向上翻轉(zhuǎn)，發(fā)送向上翻轉(zhuǎn)的命令。至此一個(gè)周期的整個(gè)邏輯全部完成。
[0010]本方案注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法，取料精度高，利用機(jī)械手分?jǐn)偲颗鞯牟糠掷鋮s時(shí)間，提高工作效率，縮短生產(chǎn)周期。
【權(quán)利要求】
1.一種注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法，其特征在于包括以下步驟: 步驟1:向機(jī)械手發(fā)送去原點(diǎn)等待的命令，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)后，判斷注塑機(jī)的模態(tài)，半自動(dòng)模態(tài)則執(zhí)行完一個(gè)周期就回到空閑狀態(tài)等待下個(gè)執(zhí)行任務(wù)，全自動(dòng)則繼續(xù)執(zhí)行下一個(gè)周期，確定取料工位和卸料工位，當(dāng)機(jī)械手第一次工作時(shí)，取料工位在機(jī)械手中經(jīng)過(guò)兩個(gè)周期循環(huán)后再卸料位卸料； 步驟2:非第一輪工作時(shí)，將序列狀態(tài)改變?yōu)橹芷谘h(huán)完成，工廠測(cè)試模態(tài)則機(jī)械手直接去注塑機(jī)側(cè)，工作模態(tài)是自動(dòng)或半自動(dòng)，那么當(dāng)注塑機(jī)發(fā)送開模信號(hào)，并且此時(shí)機(jī)械手在原點(diǎn)，機(jī)械手則向模具側(cè)運(yùn)動(dòng)； 步驟3:發(fā)命令讓機(jī)械手向模具側(cè)運(yùn)行取料，當(dāng)命令完成后，打開相應(yīng)工位的吸真空，并初始化吸真空的延時(shí)； 步驟4:吸真空延時(shí)，發(fā)送信號(hào)到注塑機(jī)，注塑機(jī)頂出瓶坯； 步驟5:當(dāng)模具側(cè)電子眼的所有信號(hào)都無(wú)異常時(shí)，發(fā)送頂針回退信號(hào)； 步驟6:當(dāng)頂針回退完成時(shí)，參數(shù)中有電子眼不亮，報(bào)警器發(fā)出警報(bào)； 步驟7:在機(jī)械手取料后，準(zhǔn)備回到卸料點(diǎn)之前的延時(shí)； 步驟8:回退到卸料位置，當(dāng)機(jī)械手到了安全位置后，向機(jī)器發(fā)送允許關(guān)模的信號(hào)； 步驟9:機(jī)械手翻轉(zhuǎn)延時(shí)； 步驟10:機(jī)械手向下翻轉(zhuǎn)，準(zhǔn)備好卸料工位并發(fā)送向下翻轉(zhuǎn)的命令，當(dāng)命令執(zhí)行結(jié)束后，關(guān)閉相應(yīng)卸料工作的吸真空，打開頂針和吹氣； 步驟11:等待瓶坯頂出過(guò)程，當(dāng)頂出過(guò)程結(jié)束后，頂出后延時(shí)一段時(shí)間，判斷機(jī)械手側(cè)電子眼的狀態(tài)，并將頂出和吹氣關(guān)閉； 步驟12:向機(jī)械手發(fā)送向上翻轉(zhuǎn)的命令，機(jī)械手向上翻轉(zhuǎn)。
【文檔編號(hào)】B29C45/42GK103753786SQ201410002905
【公開日】2014年4月30日 申請(qǐng)日期:2014年1月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月3日
【發(fā)明者】王巍植 申請(qǐng)人:浙江德瑪克機(jī)械有限公司