所述的吸盤2為真空吸盤，吸盤2的吸頭21與真空氣路相連通，吸盤2與所述固定板I之間設(shè)置有一層橡膠墊以保證其氣密性。
[0034]夾筐機(jī)構(gòu)3通過(guò)螺栓對(duì)稱的固定在固定板I的兩端，每一端的夾筐機(jī)構(gòu)3包括夾筐氣缸、夾爪7以及導(dǎo)向塊6，夾爪7以及導(dǎo)向塊6固定到一塊板上，然后通過(guò)螺栓連接到夾筐氣缸的活塞桿上。夾憧氣缸的活塞桿伸縮時(shí)帶動(dòng)夾爪7及導(dǎo)向塊6冋時(shí)運(yùn)動(dòng)，左右兩端夾憧機(jī)構(gòu)3的氣缸推出時(shí)，夾爪7將出雛筐夾住，收回時(shí)，將出雛筐松開。導(dǎo)向塊6各棱邊作較大的斜角處理，在出雛筐位置沒有那么準(zhǔn)確的情況下，導(dǎo)向塊6可以對(duì)出雛筐的位置做出矯正。
[0035]分筐機(jī)構(gòu)4也對(duì)稱的固定在固定板I的兩端，每一端的分筐機(jī)構(gòu)4包括分筐氣缸41、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)42和動(dòng)作部件II，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)42—端與分筐氣缸41的活塞桿相連接，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)42的另一端與動(dòng)作部件II相連接，分筐氣缸41的活塞桿伸縮并通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)42帶動(dòng)動(dòng)作部件II活動(dòng)。
[0036]所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)42為一組四桿機(jī)構(gòu)，所述的動(dòng)作部件II為尼龍輪43，分筐氣缸41通過(guò)這組四桿機(jī)構(gòu)將活塞桿的伸縮運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)槟猃堓?3的擺動(dòng)。
[0037]第一連桿、第二連桿、第三連桿以及分筐氣缸41的活塞桿構(gòu)成了一組四桿機(jī)構(gòu)，第一連桿豎直布置，第一連桿的頂端固定連接在固定板I上，第一連桿的底端通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接到第二連桿的中部;第二連桿一端連接尼龍輪43，第二連桿另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接到分筐氣缸41的活塞桿的末端；第三連桿一端固定連接在分筐氣缸41的缸體上，第三連桿的另一端通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接在第一連桿的中部。
[0038]分筐氣缸41的活塞桿伸縮會(huì)驅(qū)動(dòng)第二連桿繞其中部的轉(zhuǎn)軸擺動(dòng)，分筐氣缸41的活塞桿伸出時(shí)，驅(qū)動(dòng)第二連桿帶動(dòng)尼龍輪43向上方擺動(dòng);分筐氣缸41的活塞桿回縮時(shí)，驅(qū)動(dòng)第二連桿帶動(dòng)尼龍輪43向下方擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)上層出雛筐8與下層出雛筐9的分離。
[0039]本實(shí)施例的工作方法：
[0040]該夾具要完成的核心工作是配合工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)完成種蛋的落盤以及出雛筐的拆碼垛。種蛋的提取通過(guò)吸盤2完成，吸盤2與真空氣路連接，通過(guò)控制真空氣路的通與斷就對(duì)應(yīng)種蛋的吸與放。出雛筐的抓取是通過(guò)夾具左右兩端的夾筐機(jī)構(gòu)3實(shí)現(xiàn)的，夾筐氣缸推出與收回對(duì)應(yīng)出雛筐的夾緊與松開。
[0041]機(jī)器人在抓取出雛筐時(shí)，最大的問題就是兩層出雛筐扣合比較緊密，不易分開。為此，相對(duì)于傳統(tǒng)拆碼垛機(jī)器人的夾具，該夾具增加了左右兩組分筐機(jī)構(gòu)4。
[0042]如圖2，上層出雛筐8和下層出雛筐9代表摞在一起的上下兩層出雛筐，上層出雛筐8被夾走的同時(shí)，要求下層出雛筐9不能被帶起。夾具運(yùn)動(dòng)到上層出雛筐8的位置后，左右夾筐機(jī)構(gòu)3的氣缸推出，將上層出雛筐8夾住，此時(shí)吸盤2的吸頭21上吸有種蛋。然后，機(jī)器人帶動(dòng)夾具及上層出雛筐8向上運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，左右分筐機(jī)構(gòu)4的分筐氣缸41活塞桿逐漸收回。分筐氣缸41的活塞桿收回時(shí)帶動(dòng)尼龍輪43向下擺動(dòng)，尼龍輪43碰到下層出雛筐9時(shí)，尼龍輪43給其一個(gè)向下的作用力，使其與上層出雛筐8分離。
[0043]如圖3，表示上層出雛筐8和下層出雛筐9分開一定距離，尼龍輪43與下層出雛筐9接觸并將其向下壓，對(duì)其有一個(gè)向下的作用力。然后，機(jī)器人帶動(dòng)夾具及上層出雛筐8繼續(xù)提升，尼龍輪繼續(xù)向下擺動(dòng)，直到圖4所示的狀態(tài)，上層出雛筐8和下層出雛筐9完全分開。
[0044]然后，夾具連同上層出雛筐8—起運(yùn)動(dòng)到碼垛的位置，夾筐機(jī)構(gòu)3的夾筐氣缸收回，將出雛筐松開，完成出雛筐的碼垛工作。在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到碼垛位置的過(guò)程中，將真空氣路關(guān)閉，使種蛋與吸盤2分離，落到出雛筐中，實(shí)現(xiàn)種蛋落盤。
[0045]本實(shí)用新型的夾筐機(jī)構(gòu)不限于本實(shí)施例所述形式的夾爪，本實(shí)施例中的夾爪從兩端將物件夾起，還可以在物件周圍設(shè)置多個(gè)同時(shí)運(yùn)動(dòng)的夾爪，還可以通過(guò)吸盤將物件吸起。
[0046]本實(shí)用新型的分筐機(jī)構(gòu)不限于本實(shí)施例所述的氣缸和四桿機(jī)構(gòu)，還可以采用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、搖塊機(jī)構(gòu)等，也可實(shí)現(xiàn)活動(dòng)部件的擺動(dòng)，從而對(duì)下層物件施加向下的力，使其與被夾起的上層物件相分離。
[0047]本實(shí)用新型的吸盤與固定板的連接方式不限于通過(guò)夾鉗件相連接，連接點(diǎn)也不限于實(shí)施例所述的八個(gè)，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)具體情況選擇連接方式，只要能保證吸盤的氣密性，保證其工作的可靠性即可。
[0048]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不是本實(shí)用新型的全部實(shí)施例，不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0049]除說(shuō)明書所述技術(shù)特征外，其余技術(shù)特征均為本領(lǐng)域技術(shù)人員已知技術(shù)，為了突出本實(shí)用新型的創(chuàng)新特點(diǎn)，上述技術(shù)特征在此不再贅述。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.用于拆碼垛的機(jī)器人夾具，其特征是，包括： 固定板:固定板為夾具上其它部件的安裝載體； 夾筐機(jī)構(gòu):夾筐機(jī)構(gòu)在固定板的下方并沿固定板的下表面對(duì)稱設(shè)置，夾筐機(jī)構(gòu)的動(dòng)作部件I沿固定板的下表面移動(dòng)從而將物件夾起與松開； 分筐機(jī)構(gòu)：分筐機(jī)構(gòu)的動(dòng)作部件II位于夾筐機(jī)構(gòu)的下方，所述動(dòng)作部件II通過(guò)擺動(dòng)將被夾起的物件與其下方的物件相分離。2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于拆碼垛的機(jī)器人夾具，其特征是，還包括吸盤，吸盤固定連接在所述固定板的下方，吸盤包括沿固定板下表面并列分布的多個(gè)吸頭。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于拆碼垛的機(jī)器人夾具，其特征是，所述的吸盤為真空吸盤，吸盤的吸頭與真空氣路相連通，吸盤與所述固定板之間設(shè)置有一層橡膠墊以保證其氣密性。4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于拆碼垛的機(jī)器人夾具，其特征是，所述的動(dòng)作部件I為夾爪，夾爪與夾筐氣缸的活塞桿相連接，夾筐氣缸的活塞桿伸縮帶動(dòng)夾爪移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)物件的夾緊和松開。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于拆碼垛的機(jī)器人夾具，其特征是，所述夾爪的兩側(cè)對(duì)稱的設(shè)置有導(dǎo)向塊，導(dǎo)向塊隨夾爪一起移動(dòng)，導(dǎo)向塊用于矯正物件的位置。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于拆碼垛的機(jī)器人夾具，其特征是，所述導(dǎo)向塊的棱邊處均為斜角過(guò)渡。7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于拆碼垛的機(jī)器人夾具，其特征是，所述的動(dòng)作部件II通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與分筐氣缸的活塞桿相連接，分筐氣缸的活塞桿伸縮并通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)動(dòng)作部件II擺動(dòng)，動(dòng)作部件II對(duì)被夾起的物件下方的物件施加向下的力使其與被夾起的物件分離。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于拆碼垛的機(jī)器人夾具，其特征是，所述的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為連桿機(jī)構(gòu)。9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的用于拆碼垛的機(jī)器人夾具，其特征是，所述的夾筐機(jī)構(gòu)和分筐機(jī)構(gòu)均位于固定板的兩端。
【專利摘要】用于拆碼垛的機(jī)器人夾具，屬于自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備，其結(jié)構(gòu)包括固定板、吸盤、夾筐機(jī)構(gòu)和分筐機(jī)構(gòu)，固定板為夾具上其它部件的安裝載體；夾筐機(jī)構(gòu)和分筐機(jī)構(gòu)在固定板上對(duì)稱設(shè)置，夾筐機(jī)構(gòu)沿固定板移動(dòng)從而將物件夾起，分筐機(jī)構(gòu)的動(dòng)作部件位于夾筐機(jī)構(gòu)的下方，所述動(dòng)作部件通過(guò)擺動(dòng)將被夾起的物件與其下方的物件相分離；吸盤固定連接在固定板的下方，吸盤包括沿固定板下表面的方向并列分布的多個(gè)吸頭。本實(shí)用新型用于配合機(jī)器人完成出雛筐拆碼垛以及種蛋落盤的工作，設(shè)置分筐機(jī)構(gòu)避免了下層出雛筐被帶起的問題，提高了工作效率。
【IPC分類】B65G61/00
【公開號(hào)】CN205151216
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520924336
【發(fā)明人】郭小昆, 張小亮, 王紅安, 郭慶亮, 郭偉, 李文勝
【申請(qǐng)人】青島興儀電子設(shè)備有限責(zé)任公司
【公開日】2016年4月13日
【申請(qǐng)日】2015年11月18日