組合式裝箱機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及食品罐頭包裝技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種組合式裝箱機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在食品、飲料產(chǎn)品生產(chǎn)的后道包裝生產(chǎn)線中，應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行產(chǎn)品裝箱的工作已日益廣泛。實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品裝箱功能的機(jī)器人類型基本是相同的，但針對(duì)不同的產(chǎn)品、不同的裝箱形式，機(jī)器人需配套不同的機(jī)械手爪，才能順利抓取產(chǎn)品，并按規(guī)定形式進(jìn)行裝箱。
[0003]紙箱包裝是食品飲料工業(yè)中一種普遍應(yīng)用的包裝形式，大多數(shù)產(chǎn)品都需要經(jīng)過后道包裝生產(chǎn)線，按一定的數(shù)量組合進(jìn)行裝箱，以便于儲(chǔ)運(yùn)。
[0004]例如，罐頭產(chǎn)品在出廠前均需要紙箱包裝。罐頭在裝入包裝箱時(shí)，一般要分幾層裝箱，即裝一層罐頭、放一塊隔板、再裝一層罐頭，如此反復(fù)直至裝滿箱。傳統(tǒng)的罐頭裝箱工作為人工操作，其勞動(dòng)量大，效率低。
[0005]針對(duì)上述罐頭裝箱的形式，為了提高裝箱效率，近年來也有采用機(jī)器人進(jìn)行操作的形式，但遇到了較大的困難，如:在上述裝箱作業(yè)中，需要分別把罐頭和隔板兩種物品裝入包裝箱，抓取罐頭和抓取隔板的機(jī)械手結(jié)構(gòu)形式并不相同，因此需要配置兩臺(tái)機(jī)器人，輪流抓取罐頭裝箱和抓取隔板入箱，該結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)使生產(chǎn)線復(fù)雜化，并大幅增加設(shè)備成本，不利于控制產(chǎn)品加工成本。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，并可循環(huán)實(shí)現(xiàn)隔板吸取和罐頭吸取，裝箱效率較高的組合式裝箱機(jī)械手。
[0007]本實(shí)用新型的技術(shù)方案為:一種組合式裝箱機(jī)械手，包括安裝座、用于吸取隔板的吸板組件和用于吸取罐頭的吸罐組件，安裝座頂部外接機(jī)器人手腕，吸板組件和吸罐組件分別設(shè)于安裝座底部的兩側(cè)。機(jī)器人手腕通過安裝座帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械手左右移動(dòng)，從而使吸板組件和吸罐組件進(jìn)行工位的切換，實(shí)現(xiàn)隔板吸取動(dòng)作和罐頭吸取動(dòng)作的交替循環(huán)進(jìn)行。
[0008]所述吸罐組件包括吸罐上支板、支承桿、吸罐下支板和罐頭吸頭，吸罐上支板和吸罐下支板之間通過支撐桿連接，吸罐上支板頂部與安裝座固定連接或滑動(dòng)連接，吸罐下支板底部設(shè)置多個(gè)罐頭吸頭。
[0009]所述吸罐組件還包括導(dǎo)向護(hù)套，導(dǎo)向護(hù)套為鋼板折成的矩形筒體，導(dǎo)向護(hù)套套于吸罐上支板和吸罐下支板的外周。
[0010]所述罐頭吸頭的個(gè)數(shù)與包裝箱內(nèi)單層罐頭的個(gè)數(shù)相同，單個(gè)罐頭吸頭采用圓形吸盤或矩形吸盤。由于市面常見的包裝罐一般為圓形或橢圓形，其中，針對(duì)圓形的包裝罐，罐頭吸頭采用圓形吸盤，針對(duì)橢圓形的包裝罐，罐頭吸頭采用矩形吸盤，其吸取效果更穩(wěn)定可
A+-.與巨O
[0011]作為一種優(yōu)選方案，所述吸罐組件的數(shù)量為一組，吸罐上支板頂部設(shè)有固定座，并通過固定座與安裝座固定連接。
[0012]作為一種優(yōu)選方案，所述吸罐組件的數(shù)量為兩組，沿著罐頭的輸送方向，依次為第一組吸罐組件和第二組吸罐組件；
[0013]其中，第一組吸罐組件中的吸罐上支板頂部設(shè)有固定座，并通過固定座與安裝座固定連接；
[0014]第二組吸罐組件的吸罐上支板頂部與安裝座滑動(dòng)連接，安裝座底部設(shè)有導(dǎo)軌，吸罐上支板頂部設(shè)有與導(dǎo)軌配合的滑座，吸罐上支板上方還設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)相應(yīng)吸罐組件移動(dòng)的移位氣缸。
[0015]作為一種優(yōu)選方案，所述吸罐組件的數(shù)量為至少三組，沿著罐頭的輸送方向，依次為第一組吸罐組件、第二組吸罐組件……和第η組吸罐組件；
[0016]其中，第一組吸罐組件中的吸罐上支板頂部設(shè)有固定座，并通過固定座與安裝座固定連接；
[0017]第二組吸罐組件至第η組吸罐組件的吸罐上支板頂部均與安裝座滑動(dòng)連接，安裝座底部設(shè)有導(dǎo)軌，吸罐上支板頂部設(shè)有與導(dǎo)軌配合的滑座，吸罐上支板上方還設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)相應(yīng)吸罐組件移動(dòng)的移位氣缸。
[0018]所述吸板組件包括吸板上支板、導(dǎo)套、吸板氣缸、導(dǎo)桿、吸板下支板和隔板吸頭，吸板上支板頂部與安裝座固定連接，吸板上支板和吸板下支板之間設(shè)置吸板氣缸，吸板下支板底部設(shè)有多個(gè)隔板吸頭，吸板上支板和吸板下支板之間通過導(dǎo)桿連接，導(dǎo)桿外周設(shè)有導(dǎo)套。其中，吸板氣缸的主要作用是根據(jù)隔板數(shù)量調(diào)節(jié)吸板下支板及隔板吸頭的位置，使其高度與位于最頂面隔板所處的高度相適應(yīng)，以便隔板吸頭快速而準(zhǔn)確地吸取隔板。
[0019]所述吸板組件和吸罐組件一一對(duì)應(yīng)設(shè)于安裝座底部的兩側(cè)。
[0020]本組合式裝箱機(jī)械手使用時(shí)，其原理是:將放置隔板的隔板倉(cāng)和罐頭輸送帶分別設(shè)于包裝箱的左右兩側(cè)，形成同一直線上的三個(gè)工位，機(jī)器人手腕通過安裝座帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械手左右移動(dòng)，且在相應(yīng)工位進(jìn)行下降或上升，使吸板組件在隔板倉(cāng)和包裝箱對(duì)應(yīng)的工位之間進(jìn)行切換，同時(shí)吸罐組件在包裝箱和罐頭輸送帶對(duì)應(yīng)的工位之間進(jìn)行切換，實(shí)現(xiàn)隔板吸取動(dòng)作和罐頭吸取動(dòng)作的交替循環(huán)進(jìn)行。
[0021]本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，具有以下有益效果:
[0022]本組合式裝箱機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，解決了傳統(tǒng)罐頭裝箱方式的缺陷，綜合了罐頭抓取裝箱和隔板吸取入箱的功能，確保一層罐頭一層隔板的自動(dòng)循環(huán)模式，使結(jié)構(gòu)精簡(jiǎn)而緊湊，并且有效提尚裝箱效率。
[0023]本組合式裝箱機(jī)械手的結(jié)構(gòu)中，吸罐組件和吸板組件的數(shù)量可根據(jù)工藝需要進(jìn)行設(shè)置，結(jié)構(gòu)靈活，可適用于多種包裝工藝。
【附圖說明】
[0024]圖1為本組合式裝箱機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖2為圖1的A向視圖。
[0026]圖3為圖1的B向視圖。
[0027]圖4為圖1的D向視圖。
[0028]圖5為圖4的C-C截面視圖。
[0029]圖6為本組合式裝箱機(jī)械手處于“放入隔板-吸取罐頭”狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖7為本組合式裝箱機(jī)械手處于“吸取隔板-放入罐頭”狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]圖8為罐頭輸送帶上各罐頭的排列狀態(tài)示意圖。
[0032]圖9為罐頭入箱時(shí)4個(gè)包裝箱內(nèi)各罐頭的排列狀態(tài)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033]下面結(jié)合實(shí)施例及附圖，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。
[0034]實(shí)施例1
[0035]本實(shí)施例一種組合式裝箱機(jī)械手，其具體結(jié)構(gòu)如圖1?9所示。
[0036]組合式裝箱機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)如圖1?5所示，主體主要由三部分組成，分別是吸罐組件1、吸板組件2和安裝座3。機(jī)械手整體通過安裝座頂部與機(jī)器人手腕聯(lián)接。各部分結(jié)構(gòu)具體如下:
[0037](I)吸罐組件結(jié)構(gòu)
[0038]如圖2和圖5所示，吸罐組件包括吸罐上支板1-1、支承桿1-2、導(dǎo)向護(hù)套1_3、吸罐下支板1-4和罐頭吸頭1-5。
[0039]吸罐上支板和吸罐下支板的外形尺寸相同，通過4根支承桿聯(lián)接成一體；導(dǎo)向護(hù)套是由薄鋼板折成的矩形筒體，套于吸罐上支板和吸罐下支板外圍，并在吸罐上支板和吸罐下支板四周用螺釘緊固；吸罐下支板上安裝有6套罐頭吸頭，每套吸頭相互之間按罐頭產(chǎn)品規(guī)格定距安裝。(一般的圓形罐頭采用圓形吸盤；針對(duì)橢圓形罐頭，本機(jī)械手中采用矩形吸盤，更穩(wěn)固可靠。)
[0040]吸罐組件的數(shù)量有4組，如圖2所示，其中右側(cè)第一組吸罐組件的吸罐上支板通過固定座9與安裝座3聯(lián)接緊固；其余三組吸罐組件的吸罐上支板頂部均安裝有滑座5，兩側(cè)對(duì)稱分布各一，如圖5所示；這三組吸罐組件通過滑座5裝配在滑軌4內(nèi)，并可沿滑軌4左右移動(dòng)。
[0041]由圖4可見，吸罐組件頂部裝有3個(gè)移位氣缸7，移位氣缸的缸體端部固定在支座8上，移位氣