一種行星齒輪裝配機(jī)械手的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種行星齒輪裝配機(jī)械手，包括平行設(shè)置的固定盤(pán)和活動(dòng)盤(pán)，活動(dòng)盤(pán)上沿圓周方向均勻設(shè)置有至少兩個(gè)第一連桿，固定盤(pán)上均勻設(shè)置有與第一連桿相對(duì)應(yīng)的第二連桿，第二連桿由固定連接的第一子連桿和第二子連桿構(gòu)成，第一子連桿和第二子連桿形成的角度為第一角度，第二連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接在固定盤(pán)上，第一連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在活動(dòng)盤(pán)上、另一端與對(duì)應(yīng)的第二連桿的第一子連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接；固定盤(pán)固定設(shè)置在第一支座上，活動(dòng)盤(pán)通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)其沿著活動(dòng)盤(pán)軸線(xiàn)方向來(lái)回移動(dòng)，從而帶動(dòng)第二子連桿的前端張開(kāi)和閉合。本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn)：能適應(yīng)不同尺寸行星齒輪自動(dòng)裝配。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種行星齒輪裝配機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及自動(dòng)裝配機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及的是一種行星齒輪裝配機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]行星齒輪減速器在工程機(jī)械中應(yīng)用非常廣泛，以其工作可靠，使用壽命長(zhǎng)，傳動(dòng)比范圍廣，體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，功率和速度使用范圍廣等特點(diǎn)深受機(jī)械設(shè)計(jì)師的青睞。在工程生產(chǎn)中，由于其及結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性與特殊性，大多數(shù)行星齒輪裝配仍為人工裝配。為了提高生產(chǎn)效率以及減小人為操作失誤帶來(lái)的齒面破損，急需一種能夠高精度自動(dòng)裝配的機(jī)械手。
[0003]現(xiàn)在，國(guó)內(nèi)外針對(duì)不同減速器設(shè)計(jì)了大量的裝配設(shè)備，然而由于齒輪安裝輪齒相對(duì)位置定位的復(fù)雜性，目前普遍使用的裝配設(shè)備主要是齒輪與軸的裝配，不涉及齒輪裝配相對(duì)位置自動(dòng)調(diào)整，沒(méi)有齒輪定位裝配的功能。且針對(duì)不同的減速器零部件需要不同的裝配設(shè)備，這使得行星齒輪減速器生產(chǎn)自動(dòng)化程度低，成本高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種行星齒輪裝配機(jī)械手，以期達(dá)到能適應(yīng)不同尺寸行星齒輪自動(dòng)裝配的目的。
[0005]本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0006]—種行星齒輪裝配機(jī)械手，包括平行設(shè)置的固定盤(pán)和活動(dòng)盤(pán)，所述活動(dòng)盤(pán)上沿圓周方向均勻設(shè)置有至少兩個(gè)第一連桿，所述固定盤(pán)上均勻設(shè)置有與所述第一連桿相對(duì)應(yīng)的第二連桿，所述第二連桿由固定連接的第一子連桿和第二子連桿構(gòu)成，所述第一子連桿和第二子連桿形成的角度為第一角度，所述第一角度大于0°小于180°，所述第二連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述固定盤(pán)上，且所述第一子連桿和第二子連桿分別伸出所述固定盤(pán)的兩側(cè)，所述第一連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在活動(dòng)盤(pán)上、另一端與對(duì)應(yīng)的第二連桿的第一子連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接;所述固定盤(pán)固定設(shè)置在第一支座上，所述活動(dòng)盤(pán)通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)其沿著所述活動(dòng)盤(pán)軸線(xiàn)方向來(lái)回移動(dòng)，從而帶動(dòng)所述第二子連桿的前端張開(kāi)和閉合，以實(shí)現(xiàn)行星齒輪的夾持，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定設(shè)置在所述第一支座上，所述第一支座通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)其沿著所述活動(dòng)盤(pán)軸線(xiàn)方向來(lái)回移動(dòng)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定設(shè)置在第二支座上，所述第二支座前端固定設(shè)有向前伸出的至少兩個(gè)導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌位于所述第一支座的外圍且所述導(dǎo)軌的長(zhǎng)度方向與所述活動(dòng)盤(pán)的軸線(xiàn)方向平行，所述第一支座外表面沿圓周方向固定設(shè)置有至少兩個(gè)滑塊，所述滑塊與所述導(dǎo)軌一一對(duì)應(yīng)，且所述滑塊能在對(duì)應(yīng)的所述導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)，所述第二支座通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)。
[0007]還包括定位裝置，所述定位裝置包括定位支架、彈簧和活動(dòng)塊，所述行星齒輪的輪齒外側(cè)依次設(shè)有活動(dòng)塊和定位支架，所述彈簧壓裝于所述活動(dòng)塊和所述定位支架之間，所述活動(dòng)塊在面向所述行星齒輪的一側(cè)前部固定設(shè)有定位柱，所述活動(dòng)塊在面向所述行星齒輪的一側(cè)后部設(shè)有第一傾斜面，所述第一支座前端設(shè)有環(huán)形頂盤(pán)，所述環(huán)形頂盤(pán)的外圓周面為與所述第一傾斜面相配合的傾斜圓周面，通過(guò)所述第一支座沿著所述活動(dòng)盤(pán)的軸線(xiàn)方向移動(dòng)，從而帶動(dòng)所述定位柱沿著所述行星齒輪的徑向移動(dòng)。
[0008]所述第二子連桿前端外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)壓頭，所述旋轉(zhuǎn)壓頭的外側(cè)面為工作面且所述工作面能與所述行星齒輪內(nèi)孔壁相貼合壓緊。
[0009]所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均為氣缸。
[0010]所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為電機(jī)。
[0011 ]還包括外支座，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定設(shè)置在所述外支座上，所述第二支座通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述外支座內(nèi)，所述定位支座固定設(shè)置在所述外支座上。
[0012]所述活動(dòng)盤(pán)上沿圓周方向均勻設(shè)置有三個(gè)第一連桿。
[0013]所述第二支座前端固定設(shè)有向前伸出的三個(gè)導(dǎo)軌。本發(fā)明相比現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0014]1、本發(fā)明提供的一種行星齒輪裝配機(jī)械手，通過(guò)氣缸、電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，配合定位裝置的定位作用，以實(shí)現(xiàn)行星齒輪的抓取以及其周向位置的調(diào)整，以便適應(yīng)不同安裝位置下行星齒輪與內(nèi)齒輪的配合。本發(fā)明適用范圍廣，通用性強(qiáng)，克服現(xiàn)有技術(shù)中齒輪裝配相對(duì)位置難以確定的缺陷，大大降低了成本，更有利于行星齒輪減速器的自動(dòng)化生產(chǎn)。
[0015]2、本發(fā)明提供的一種行星齒輪裝配機(jī)械手，整個(gè)機(jī)械手均可通過(guò)控制系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行自動(dòng)控制，減少了人工操作，更有利于實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的全自動(dòng)化控制，自動(dòng)化程度高，從而使得裝配過(guò)程中零件相對(duì)位置更準(zhǔn)確，減少裝配誤差，提高行星齒輪減速器傳動(dòng)精度。
[0016]3、本發(fā)明提供的一種行星齒輪裝配機(jī)械手，其旋轉(zhuǎn)壓頭可繞銷(xiāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，保證抓手能夠適應(yīng)不同孔徑的行星齒輪表面，從而增加了機(jī)械手的通用性。作為抓手的一種優(yōu)選結(jié)構(gòu)，沿周向共三個(gè)抓手呈均勻分布，三個(gè)抓手分布能夠自動(dòng)定心，保證了裝配的位置精度。旋轉(zhuǎn)壓頭包括其連接的第二連桿可更換為其他結(jié)構(gòu)，從而可以使用同一個(gè)機(jī)械手上實(shí)現(xiàn)軸承、花鍵、齒輪等多種零件的裝配，是一臺(tái)多功能機(jī)械手。
[0017]4、本發(fā)明提供的一種行星齒輪裝配機(jī)械手，其兩個(gè)驅(qū)動(dòng)氣缸、抓手以及第一電機(jī)均內(nèi)置于機(jī)械手外支座中，充分利用機(jī)械手內(nèi)部空間，結(jié)構(gòu)布局緊湊，體積小，節(jié)省空間。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是本發(fā)明的半剖結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2是本發(fā)明的抓手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖3是本發(fā)明的使用裝配圖。
[0021 ]圖中標(biāo)號(hào):I行星齒輪;2第一子連桿；3第二子連桿;4旋轉(zhuǎn)壓頭；5活動(dòng)塊；51定位柱;6彈簧;7第一支座;8定位支架;9第二支座；10固定盤(pán)；11第一連桿；12活動(dòng)盤(pán)；13第一氣缸；14導(dǎo)軌；15滑塊；16第二氣缸；17第一電機(jī)；18外支座；19機(jī)械臂；20第二電機(jī);21垂直軸減速器;22外支座支架;23內(nèi)齒輪;24行星架。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作詳細(xì)說(shuō)明，本實(shí)施例在以本發(fā)明技術(shù)方案為前提下進(jìn)行實(shí)施，給出了詳細(xì)的實(shí)施方式和具體的操作過(guò)程，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不限于下述的實(shí)施例。
[0023]參見(jiàn)圖1至圖3，本實(shí)施例公開(kāi)了一種行星齒輪裝配機(jī)械手，包括平行設(shè)置的固定盤(pán)10和活動(dòng)盤(pán)12，活動(dòng)盤(pán)12上沿圓周方向均勻設(shè)置有至少兩個(gè)第一連桿11，固定盤(pán)10上均勻設(shè)置有與第一連桿11相對(duì)應(yīng)的第二連桿，第二連桿由固定連接的第一子連桿2和第二子連桿3構(gòu)成，第一子連桿2和第二子連桿3形成的角度為第一角度，第一角度大于0°小于180°，第二連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接在固定盤(pán)10上，且第一子連桿2和第二子連桿3分別伸出固定盤(pán)10的兩側(cè)，第一連桿11的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在活動(dòng)盤(pán)12上、另一端與對(duì)應(yīng)的第一子連桿2轉(zhuǎn)動(dòng)連接，活動(dòng)盤(pán)12上沿圓周方向均勻設(shè)置有三個(gè)第一連桿11，第二子連桿3前端外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)壓頭4，旋轉(zhuǎn)壓頭4的外側(cè)面為工作面且工作面能與行星齒輪I內(nèi)孔壁相貼合壓緊；固定盤(pán)10固定設(shè)置在第一支座7上，第一連桿11、第一子連桿2和第二子連桿3共同構(gòu)成抓手部分，活動(dòng)盤(pán)12通過(guò)第一氣缸13其沿著活動(dòng)盤(pán)12軸線(xiàn)方向來(lái)回移動(dòng)，從而帶動(dòng)第二子連桿3的前端張開(kāi)和閉合，以實(shí)現(xiàn)行星齒輪I的夾持，第一氣缸13固定設(shè)置在第一支座7上，第一支座7通過(guò)第二氣缸16驅(qū)動(dòng)其沿著活動(dòng)盤(pán)12軸線(xiàn)方向來(lái)回移動(dòng)，第二氣缸16固定設(shè)置在第二支座9上，第二支座9通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在外支座18內(nèi)，第二支座9前端固定設(shè)有向前伸出的三個(gè)導(dǎo)軌14，導(dǎo)軌14位于第一支座7的外圍且導(dǎo)軌14的長(zhǎng)度方向與活動(dòng)盤(pán)12的軸線(xiàn)方向平行，第一支座7外表面沿圓周方向固定設(shè)置有三個(gè)滑塊15，滑塊15與導(dǎo)軌14一一對(duì)應(yīng)，且滑塊15能在對(duì)應(yīng)的導(dǎo)軌14內(nèi)滑動(dòng)，第二支座9通過(guò)第一電機(jī)17其旋轉(zhuǎn)，第一電機(jī)17固定設(shè)置在外支座上。
[0024]—種行星齒輪裝配機(jī)械手，還包括定位裝置，定位裝置包括定位支架8、彈簧6和活動(dòng)塊5，行星齒輪I的輪齒外側(cè)依次設(shè)有活動(dòng)塊5和定位支架8，定位支架8固定設(shè)置在外支座18上，彈簧6壓裝于活動(dòng)塊5和定位支架8之間，活動(dòng)塊5在面向行星齒輪I的一側(cè)前部固定設(shè)有定位柱51，活動(dòng)塊5在面向行星齒輪I的一側(cè)后部設(shè)有第一傾斜面，第一支座7前端設(shè)有環(huán)形頂盤(pán)，環(huán)形頂盤(pán)的外圓周面為與第一傾斜面相配合的傾斜圓周面，通過(guò)第一支座7沿著活動(dòng)盤(pán)12的軸線(xiàn)方向移動(dòng)，從而帶動(dòng)定位柱51沿著行星齒輪I的徑向移動(dòng)。
[0025]本實(shí)施例提供的行星齒輪裝配機(jī)械手的工作過(guò)程如下:
[0026]啟動(dòng)機(jī)械臂19，經(jīng)過(guò)機(jī)械臂19手臂移動(dòng)到待抓取行星齒輪I上方，由第二電機(jī)22帶動(dòng)外支座18轉(zhuǎn)動(dòng)，以保證抓取角度與行星齒輪I所處平面一致。通過(guò)第二氣缸16的伸縮帶動(dòng)第一支座7的移動(dòng)，使得抓手向行星齒輪I移動(dòng)，通過(guò)第一氣缸13的伸縮帶動(dòng)活動(dòng)盤(pán)12的移動(dòng)，從而帶動(dòng)第一連桿11以及第一子連桿2的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)抓手的張合過(guò)程。第一支座7在向外直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，將活動(dòng)塊5向上頂起，當(dāng)抓手移到行星齒輪I軸孔中心位置后，通過(guò)第一氣缸13移動(dòng)帶動(dòng)第一連桿11以及第一子連桿2的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)抓手的張開(kāi)過(guò)程。旋轉(zhuǎn)壓頭4與行星齒輪I孔壁相接觸，通過(guò)壓緊實(shí)現(xiàn)行星齒輪I的抓取固定。通過(guò)第二氣缸16的伸縮帶動(dòng)第一支座7收回一定距離后，彈簧6驅(qū)動(dòng)活動(dòng)塊5向行星齒輪I移動(dòng)，活動(dòng)塊5的定位柱51頂住行星齒輪I齒面。當(dāng)收回過(guò)程完成后，第一電機(jī)17帶動(dòng)第二支座9慢速轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)行星齒輪I的旋轉(zhuǎn)，當(dāng)行星齒輪I的齒槽轉(zhuǎn)到與定位柱51位置一致時(shí)，由于彈簧6的驅(qū)動(dòng)使得活動(dòng)塊5的定位柱51頂住行星齒輪I的齒槽，從而阻止第一電機(jī)17旋轉(zhuǎn)，通過(guò)第一電機(jī)17的負(fù)載反饋來(lái)控制第一電機(jī)17停止轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)行星齒輪I的齒槽對(duì)稱(chēng)中心面與定位柱51的中心軸重合，控制系統(tǒng)記錄行星齒輪I處于初始位置。通過(guò)機(jī)械臂19的移動(dòng)帶動(dòng)行星齒輪I移動(dòng)到待安裝行星架24的上方。固定內(nèi)齒輪23與行星架24時(shí)，保證行星架24的第一安裝行星軸中心位于內(nèi)齒輪23某一輪齒對(duì)稱(chēng)中心面上，并標(biāo)記方向。通過(guò)第一電機(jī)17的旋轉(zhuǎn)保證定位支架8對(duì)稱(chēng)面與標(biāo)記方向一致，此時(shí)保證了第一個(gè)行星齒輪I處于正確位置。通過(guò)第二氣缸16的伸縮將行星齒輪I放置于行星架24的行星輪軸上，對(duì)準(zhǔn)并將行星齒輪I推入行星架24的行星輪軸一段距離后，通過(guò)第一氣缸13的伸縮帶動(dòng)活動(dòng)盤(pán)12的移動(dòng)，從而帶動(dòng)第一連桿11以及第一子連桿2的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)抓手的縮合，從而放下行星齒輪I。通過(guò)第二氣缸16的伸縮以及機(jī)械臂19的聯(lián)動(dòng)使得抓手離開(kāi)行星齒輪I。安裝第二個(gè)以及其它行星齒輪I時(shí)，通過(guò)控制系統(tǒng)計(jì)算相應(yīng)位置轉(zhuǎn)角，并通過(guò)第一電機(jī)17的旋轉(zhuǎn)使得行星齒輪I轉(zhuǎn)到合適位置，再同安裝第一個(gè)行星齒輪I 一樣放置行星齒輪I。
[0027]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種行星齒輪裝配機(jī)械手，其特征在于:包括平行設(shè)置的固定盤(pán)和活動(dòng)盤(pán)，所述活動(dòng)盤(pán)上沿圓周方向均勻設(shè)置有至少兩個(gè)第一連桿，所述固定盤(pán)上均勻設(shè)置有與所述第一連桿相對(duì)應(yīng)的第二連桿，所述第二連桿由固定連接的第一子連桿和第二子連桿構(gòu)成，所述第一子連桿和第二子連桿形成的角度為第一角度，所述第一角度大于0°小于180°，所述第二連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述固定盤(pán)上，且所述第一子連桿和第二子連桿分別伸出所述固定盤(pán)的兩偵U，所述第一連桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接在活動(dòng)盤(pán)上、另一端與對(duì)應(yīng)的第二連桿的第一子連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接;所述固定盤(pán)固定設(shè)置在第一支座上，所述活動(dòng)盤(pán)通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)其沿著所述活動(dòng)盤(pán)軸線(xiàn)方向來(lái)回移動(dòng)，從而帶動(dòng)所述第二子連桿的前端張開(kāi)和閉合，以實(shí)現(xiàn)行星齒輪的夾持，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定設(shè)置在所述第一支座上，所述第一支座通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)其沿著所述活動(dòng)盤(pán)軸線(xiàn)方向來(lái)回移動(dòng)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定設(shè)置在第二支座上，所述第二支座前端固定設(shè)有向前伸出的至少兩個(gè)導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌位于所述第一支座的外圍且所述導(dǎo)軌的長(zhǎng)度方向與所述活動(dòng)盤(pán)的軸線(xiàn)方向平行，所述第一支座外表面沿圓周方向固定設(shè)置有至少兩個(gè)滑塊，所述滑塊與所述導(dǎo)軌一一對(duì)應(yīng)，且所述滑塊能在對(duì)應(yīng)的所述導(dǎo)軌內(nèi)滑動(dòng)，所述第二支座通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)。2.如權(quán)利要求1所述的一種行星齒輪裝配機(jī)械手，其特征在于:還包括定位裝置，所述定位裝置包括定位支架、彈簧和活動(dòng)塊，所述行星齒輪的輪齒外側(cè)依次設(shè)有活動(dòng)塊和定位支架，所述彈簧壓裝于所述活動(dòng)塊和所述定位支架之間，所述活動(dòng)塊在面向所述行星齒輪的一側(cè)前部固定設(shè)有定位柱，所述活動(dòng)塊在面向所述行星齒輪的一側(cè)后部設(shè)有第一傾斜面，所述第一支座前端設(shè)有環(huán)形頂盤(pán)，所述環(huán)形頂盤(pán)的外圓周面為與所述第一傾斜面相配合的傾斜圓周面，通過(guò)所述第一支座沿著所述活動(dòng)盤(pán)的軸線(xiàn)方向移動(dòng)，從而帶動(dòng)所述定位柱沿著所述行星齒輪的徑向移動(dòng)。3.如權(quán)利要求1所述的一種行星齒輪裝配機(jī)械手，其特征在于:所述第二子連桿前端外側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有旋轉(zhuǎn)壓頭，所述旋轉(zhuǎn)壓頭的外側(cè)面為工作面且所述工作面能與所述行星齒輪內(nèi)孔壁相貼合壓緊。4.如權(quán)利要求1所述的一種行星齒輪裝配機(jī)械手，其特征在于:所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均為氣缸。5.如權(quán)利要求1所述的一種行星齒輪裝配機(jī)械手，其特征在于:所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為電機(jī)。6.如權(quán)利要求2所述的一種行星齒輪裝配機(jī)械手，其特征在于:還包括外支座，所述第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定設(shè)置在所述外支座上，所述第二支座通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在所述外支座內(nèi)，所述定位支座固定設(shè)置在所述外支座上。7.如權(quán)利要求1所述的一種行星齒輪裝配機(jī)械手，其特征在于:所述活動(dòng)盤(pán)上沿圓周方向均勻設(shè)置有三個(gè)第一連桿。8.如權(quán)利要求1所述的一種行星齒輪裝配機(jī)械手，其特征在于:所述第二支座前端固定設(shè)有向前伸出的三個(gè)導(dǎo)軌。
【文檔編號(hào)】B25J15/10GK106015528SQ201610547127
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年7月12日
【發(fā)明人】黃康, 汪濤, 馬加奇, 潘毅, 楊羊, 高峰
【申請(qǐng)人】合肥工業(yè)大學(xué)