一種框架機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種可實現(xiàn)規(guī)則物料輸出的框架機(jī)器人結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中對有規(guī)則或無規(guī)則排列在貨車上袋裝或塊狀物料卸車時，主要通過人工進(jìn)行卸載，勞動強(qiáng)度大并且這種工作環(huán)境通常較為惡劣，例如:主要是化肥、水泥袋裝卸、建筑用空心磚、方石等；人工成本隨著社會的發(fā)展越來越高，生產(chǎn)效益降低且采用人工卸車后卸載的物料不能按一定規(guī)則排列輸出；此外，還可以采用卸車機(jī)進(jìn)行卸車，但卸車機(jī)的抓取范圍有限，當(dāng)需要卸載的貨物太高時，則無法實現(xiàn)對貨物的卸運，需要人工搬運到合適的位置進(jìn)行卸裝，且卸裝完成后貨物排列不規(guī)則，需要進(jìn)行重新進(jìn)行整理和歸置，浪費了大量的時間，降低了生產(chǎn)效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題:本發(fā)明提出一種框架機(jī)器人，解決現(xiàn)有技術(shù)中物料卸載存在的勞動強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低且輸出物料不能呈現(xiàn)規(guī)則性輸出的問題，降低了勞動強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率且可以同時實現(xiàn)對輸出物料的規(guī)則性排列輸出。
[0004]本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
一種框架機(jī)器人，其特征在于，包括控制裝置、基礎(chǔ)框架、升降平臺、機(jī)械手和用于承接物料的高度可調(diào)輸送線，所述升降平臺設(shè)置在所述基礎(chǔ)框架內(nèi)且與所述基礎(chǔ)框架滑動連接，所述機(jī)械手包括支架、對稱設(shè)置在支架上的多個抓手和用于驅(qū)動至少一個或一對抓手動作的驅(qū)動元件；所述基礎(chǔ)框架上設(shè)置有用于驅(qū)動升降平臺的提拉裝置，所述提拉裝置與所述升降平臺固定連接，所述升降平臺包括平臺支架、設(shè)置在平臺支架內(nèi)的水平滑軌、至少一組可上下運動的升降機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動所述升降機(jī)構(gòu)沿所述水平滑軌水平滑動的驅(qū)動組件，所述升降機(jī)構(gòu)與所述支架連接，所述高度可調(diào)輸送線與所述升降平臺的下方位置對應(yīng)設(shè)置，所述控制裝置分別和所述驅(qū)動元件、提拉裝置、驅(qū)動組件、升降機(jī)構(gòu)電連接。
[0005]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比有許多優(yōu)點和積極效果:
本發(fā)明提出一種框架機(jī)器人，包括控制裝置、基礎(chǔ)框架、升降平臺、機(jī)械手和用于承接物料的高度可調(diào)輸送線，本發(fā)明中的機(jī)械手包括支架、對稱設(shè)置在支架上的多個抓手和用于驅(qū)動至少一個或一對抓手動作的驅(qū)動元件，通過驅(qū)動元件來對應(yīng)至少對一個或一對機(jī)械手進(jìn)行單獨控制，可以實現(xiàn)多件同時抓取、單件投送或同時投送，使卸載的物料呈現(xiàn)規(guī)則輸出；同時在基礎(chǔ)框架內(nèi)設(shè)置升降平臺，升降平臺沿基礎(chǔ)框架上下滑動，同時在升降平臺的平臺支架內(nèi)部設(shè)置一可沿其內(nèi)部的水平滑軌水平運動且同時其自身可以上下運動的升降機(jī)構(gòu)，通過升降平臺和機(jī)械手的支架連接，通過升降平臺和升降機(jī)構(gòu)可以實現(xiàn)2次升降，在進(jìn)行卸裝貨物抓取卸載時可以使其滿足不同的卸裝高度的要求，提高了生產(chǎn)效率；此外，本發(fā)明中的高度可變輸送線可以根據(jù)投送物料的高度不同自動對應(yīng)調(diào)節(jié)高度，便于操作和卸載。
【附圖說明】
[0006]圖1為本發(fā)明框架機(jī)器人的立體結(jié)構(gòu)圖；
圖2為本發(fā)明框架機(jī)器人的結(jié)構(gòu)分解圖；
圖3為本發(fā)明框架機(jī)器人的基礎(chǔ)框架的立體結(jié)構(gòu)圖；
圖4為本發(fā)明框架機(jī)器人的高度可調(diào)輸送線的立體結(jié)構(gòu)圖；
圖5為本發(fā)明框架機(jī)器人的升降平臺的立體結(jié)構(gòu)圖；
圖6為本發(fā)明框架機(jī)器人的機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)圖。
【具體實施方式】
[0007]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步描述。
[0008]參見圖1-圖6所示，本發(fā)明提出一種框架機(jī)器人的實施例，包括控制裝置、基礎(chǔ)框架1、升降平臺2、機(jī)械手3和用于承接物料的高度可調(diào)輸送線4，所述升降平臺2設(shè)置在所述基礎(chǔ)框架1內(nèi)且與所述基礎(chǔ)框架1滑動連接，所述機(jī)械手3包括支架31、對稱設(shè)置在支架31上的多個抓手32和用于驅(qū)動至少一個或一對抓手動作的驅(qū)動元件33 ;所述基礎(chǔ)框架1上設(shè)置有用于驅(qū)動升降平臺2的提拉裝置5，所述提拉裝置5與所述升降平臺2固定連接，所述升降平臺2包括平臺支架21、設(shè)置在平臺支架21內(nèi)的水平滑軌22、至少一組可上下運動的升降機(jī)構(gòu)23和用于驅(qū)動所述升降機(jī)構(gòu)23沿所述水平滑軌22水平滑動的驅(qū)動組件24，所述升降機(jī)構(gòu)23與所述支架31連接，所述高度可調(diào)輸送線4與所述升降平臺2的下方位置對應(yīng)設(shè)置，所述控制裝置分別和所述驅(qū)動元件33、提拉裝置5、驅(qū)動組件24、升降機(jī)構(gòu)23電連接。
[0009]具體的，本實施例中提出一種框架機(jī)器人的實施例，包括基礎(chǔ)框架1，基礎(chǔ)框架1為整個框架機(jī)器人的基礎(chǔ)支撐，基礎(chǔ)框架1內(nèi)部設(shè)置一可沿基礎(chǔ)框架1高度方向上下滑動的升降平臺2，升降平臺2的底端主要與機(jī)械手3進(jìn)行連接，通過升降平臺2上下升降帶動機(jī)械手3同步升降，實現(xiàn)對不同高度物料的卸載，升降平臺2的上升或下降主要通過設(shè)置在基礎(chǔ)框架1頂端的提拉裝置5來實現(xiàn)，提拉裝置5和升降平臺2固定連接在一起，通過提拉裝置5的作用力使升降平臺2上升或下降；同時為實現(xiàn)對一定高度的小范圍內(nèi)物料的卸載，在升降平臺2內(nèi)部還設(shè)置一升降機(jī)構(gòu)23，進(jìn)一步的，機(jī)械手3主要和升降平臺2中的升降機(jī)構(gòu)23底端連接固定在一起，在升降平臺2的平臺支架21內(nèi)部設(shè)置有水平滑軌22，升降機(jī)構(gòu)23設(shè)置在水平滑軌22上，在驅(qū)動組件24的驅(qū)動作用下在平臺支架21內(nèi)部的水平滑軌22內(nèi)來回水平滑動，從而帶動與其連接的機(jī)械手3來回滑動，用于實現(xiàn)機(jī)械手3的小范圍水平方向的距離調(diào)整；同時升降機(jī)構(gòu)23自身可以驅(qū)動機(jī)械手3做垂直方向的上下運動，當(dāng)收到控制裝置發(fā)出的信號時，升降機(jī)構(gòu)23可以驅(qū)動與其連接的機(jī)械手3在豎直方向上做上下運動，實現(xiàn)機(jī)械手3在一定高度范圍內(nèi)的小行程的調(diào)整，在進(jìn)行貨物裝卸時可以通過升降平臺2和升降機(jī)構(gòu)23兩者進(jìn)行配合使用，提高了生產(chǎn)效率；升降機(jī)構(gòu)23至少設(shè)置有1組，可以設(shè)置有1組，也可以對應(yīng)設(shè)置2組或多組，在進(jìn)行使用時，可以實現(xiàn)交替配合使用或同時進(jìn)行使用，選擇方式靈活多變。
[0010]本實施例中的機(jī)械手3結(jié)構(gòu)包括支架31、多個抓手32，在支架31的兩端對稱設(shè)置抓手32，優(yōu)選的，支架31兩側(cè)設(shè)置安裝軸，抓手32對稱設(shè)置在安裝軸上，驅(qū)動元件33用于驅(qū)動至少一個或一對抓手32動作，驅(qū)動元件33 —端與支架鉸接，另一端和抓手32連接。
[0011]具體的，驅(qū)動元件33與抓手32的連接形式可以為2種:一種為所述驅(qū)動元件33設(shè)置有多個，每一所述驅(qū)動元件33均至少和與其同側(cè)設(shè)置的一個抓手32對應(yīng)連接。即為一個驅(qū)動元件33驅(qū)動一個抓手32動作或一個驅(qū)動元件33驅(qū)動多個與其同側(cè)設(shè)置的多個抓手32動作，可以滿足對物料的多件抓取、單獨抓取或單件投送、同時投送的需求。
[0012]另一種連接形式為:所述驅(qū)動元件33設(shè)置有多個，每一所述的驅(qū)動元件33均對至少和相對設(shè)置的一對抓手32連接。即每一驅(qū)動元件33驅(qū)動一對或多對抓手32同時動作，同樣可以實現(xiàn)對物料的多件抓取、單獨抓取或單件投送、同時投送。
[0013]通過本實施例中的機(jī)械手3結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了對物料多件抓取、單件投放的生產(chǎn)需求，當(dāng)然也可以同時多件抓取，多件投放，實現(xiàn)了對單件物料抓取的單獨控制，在依次排列的抓手32中的一件物料無法抓取時不影響下一物料的抓取，下一物料可以繼續(xù)進(jìn)行抓取或者投放，提高了生產(chǎn)效率；且可以通過抓手依次對物料進(jìn)行相應(yīng)的抓取卸載，使物料呈現(xiàn)一定的規(guī)則排列輸出，滿足了生產(chǎn)需求。
[0014]所述控制裝置分別和所述驅(qū)動元件33、提拉裝置5、驅(qū)動組件24、升降機(jī)構(gòu)23電連接。驅(qū)動元件33、提拉裝置5和驅(qū)動組件24、升降機(jī)構(gòu)23動作時均主要通過控制裝置檢測發(fā)出控制信號來實現(xiàn)。
[0015]進(jìn)一步的，本實施例中的高度可調(diào)輸送線4包括輸送線支架41和設(shè)置在輸送線支架41上端的高端輸送線42、傾斜輸送線43、底端輸送線44和輸送線提拉裝置45，所述底端輸送線45與所述輸送線支架41固定連接，所述輸送線提拉裝置45與所述高端輸送線42和傾斜輸送線43固定連接，所述輸送線支架41上設(shè)置有高度方向的第一滑動軌道411和與高度方向垂直的第二滑動軌道412，所述高端輸送線42與所述第一滑動軌道411滑動連接，所述傾斜輸送線43的兩端分別與所述第一滑動軌道411和第二滑動軌道412滑動連接，所述傾斜輸送線43的一