一鏈輪5220、第二鏈輪5221、第三鏈輪5222、第四鏈輪5223、第一鏈條5224、第二鏈條5225、第一鏈輪軸5226、第二鏈輪軸5227、第二錐齒輪5228、托盤支撐角架5229，第一鏈輪軸5226兩端轉(zhuǎn)動安裝于基架51的前端頂部兩側(cè)，第二鏈輪軸5227兩端轉(zhuǎn)動安裝于基架51的前端下部兩側(cè)，第二鏈輪軸5227的一端還固定安裝有第二錐齒輪5228，第二錐齒輪5228與第一錐齒輪5218嚙合配合，第一鏈輪軸5226兩側(cè)分別固定安裝有第一鏈輪5220和第二鏈輪5221，第二鏈輪軸5227兩側(cè)分別固定安裝有第三鏈輪5222和第四鏈輪5223，第一鏈條5224與第一鏈輪5220、第三鏈輪5222傳動配合連接，第二鏈條5225與第二鏈輪5221、第四鏈輪5223傳動配合連接，若干條托盤支撐角架5229固定安裝于第一鏈條5224和第二鏈條5225上。托盤7置于兩側(cè)的托盤支撐角架5229上。托盤自動水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)53包括托盤水平搬運(yùn)驅(qū)動組件531、2組托盤水平搬運(yùn)組件532、平臺533、2組托盤支撐塊534、2組托盤支撐塊驅(qū)動組件535，平臺533為U形狀固定安裝于基架51后部分頂部；2組托盤支撐塊534分別固定安裝于2組托盤支撐塊驅(qū)動組件535上，托盤水平搬運(yùn)驅(qū)動組件531固定安裝于平臺533后部上，2組托盤水平搬運(yùn)組件532分別固定安裝于平臺533上兩側(cè)，2組托盤支撐塊驅(qū)動組件535分別固定安裝于平臺533上兩側(cè)，托盤水平搬運(yùn)驅(qū)動組件531工作驅(qū)動2組托盤水平搬運(yùn)組件532同時(shí)運(yùn)動帶動托盤7進(jìn)入至2組托盤支撐塊533上，2組托盤支撐塊驅(qū)動組件534同時(shí)工作帶動2組托盤支撐塊533同時(shí)移動脫離托盤7，托盤7脫落。托盤水平搬運(yùn)驅(qū)動組件531包括第六步進(jìn)電機(jī)5311、第六步進(jìn)電機(jī)安裝座5312、第二傳動軸5313、第二傳動軸安裝板5314、第五同步帶輪5315、第六同步帶輪5316、第三同步帶5317，第六步進(jìn)電機(jī)5311固定安裝于第六步進(jìn)電機(jī)安裝座5312，第六步進(jìn)電機(jī)安裝座5312固定安裝于平臺533后部下，第二傳動軸5313兩端轉(zhuǎn)動安裝有第二傳動軸安裝板5314，第二傳動軸安裝板5314固定安裝于平臺533后部上，第五同步帶輪5315固定安裝于第六步進(jìn)電機(jī)5311輸出軸，第六同步帶輪5316固定安裝于第二傳動軸5313上，第三同步帶5317分別與第五同步帶輪5315、第六同步帶輪5316傳動配合連接。托盤水平搬運(yùn)組件532包括拉板5320、第一氣缸5321、第一氣缸安裝座5322、第一滑塊5323、第一導(dǎo)軌5324、導(dǎo)軌安裝架5325、第七同步帶輪5326、第八同步帶輪5327、第八同步帶輪安裝板5328、第四同步帶5329，拉板5320前端設(shè)有拉桿53201，第一氣缸5321固定安裝于第一氣缸安裝座5322，拉板5320固定安裝于第一氣缸5321輸出軸，第一氣缸安裝座5322固定安裝于第一滑塊5323，第一導(dǎo)軌5324固定安裝于導(dǎo)軌安裝架5325上，導(dǎo)軌安裝架5325固定安裝于平臺533—側(cè)，第一滑塊5323與第一導(dǎo)軌5324滑動連接，第七同步帶輪5326固定安裝于第二傳動軸5313—側(cè)，第八同步帶輪5327轉(zhuǎn)動安裝于第八同步帶輪安裝板5328，第八同步帶輪安裝板5328固定安裝于平臺533—側(cè)前端，第四同步帶5329與第七同步帶輪5326、第八同步帶輪5327傳動配合連接且與第一氣缸安裝座5322固定連接。托盤支撐塊驅(qū)動組件535包括第二氣缸5351、推拉塊5352、支撐塊固定板5353、第二滑塊5354、第二導(dǎo)軌5355，第二氣缸5351、第二導(dǎo)軌5355分別固定安裝于平臺533—側(cè)，支撐塊固定板5353固定安裝于第二滑塊5354上，托盤支撐塊534固定安裝于支撐塊固定板5353上，第二滑塊5354與第二導(dǎo)軌5355滑動連接，推拉塊5352固定安裝于第二氣缸5351輸出軸，推拉塊5352與托盤支撐塊534固定連接。
[0024]本發(fā)明還包括控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)用于控制第一步進(jìn)電機(jī)321、第二步進(jìn)電機(jī)331、第三步進(jìn)電機(jī)340、第四步進(jìn)電機(jī)351、手指氣缸41、基板輸送裝置21、第五步進(jìn)電機(jī)5211、第六步進(jìn)電機(jī)5311、第一氣缸5321、第二氣缸5351的工作。
[0025]本發(fā)明的整體構(gòu)思:構(gòu)建一個(gè)工序的自動化生產(chǎn)流水線，初步構(gòu)建是一個(gè)自動盤裝供料裝置5，一個(gè)可調(diào)節(jié)基板輸送裝置21，一個(gè)抓取及插件一體化的機(jī)械手3，一個(gè)固定基板輸送裝置21和機(jī)械手3的機(jī)架1，它們通過柔性可調(diào)節(jié)協(xié)調(diào)配合運(yùn)作，從而構(gòu)建一個(gè)柔性生產(chǎn)流水。自動盤裝供料裝置5是一種向上移動送料運(yùn)作，運(yùn)動能量來源是第五步進(jìn)電機(jī)5211，通過二條鏈條傳遞，帶動托盤7向上移動至頂部，再通過托盤自動水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)53把托盤7移動到機(jī)械手3運(yùn)動范圍內(nèi)。把機(jī)械手3吊起來安裝于支架31，采用兩個(gè)連桿臂，兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，末端再安裝兩個(gè)上下移動的末端執(zhí)行裝置4?；遢斔脱b置21采用皮帶帶動基板6移動，基板輸送裝置21可以通過寬度調(diào)節(jié)裝置22手動調(diào)節(jié)，使基板輸送裝置21的導(dǎo)軌可以運(yùn)作不同尺寸的基板6。采用機(jī)械手3和基板輸送裝置21共用機(jī)架1，機(jī)架I底部安裝可調(diào)節(jié)式腳杯(萬向輪13)與地面接觸。
[0026]下面簡述本發(fā)明的工作原理:
自動盤裝供料裝置5工作原理:基板6經(jīng)基板輸送裝置21的兩導(dǎo)軌輸送并定位；第五步進(jìn)電機(jī)5211工作驅(qū)動第三同步帶輪5213轉(zhuǎn)動，第三同步帶輪5213通過第二同步帶5215帶動第四同步帶輪5214轉(zhuǎn)動，從而帶動第一傳動軸5216和第一錐齒輪5218同時(shí)轉(zhuǎn)動，第一錐齒輪5218同時(shí)帶動與與之嚙合的第二錐齒輪5228轉(zhuǎn)動，第二錐齒輪5228通過第一鏈輪軸5226、第二鏈輪軸5227、第一鏈輪5220、第二鏈輪5221、第三鏈輪5222、第四鏈輪5223同時(shí)帶動第一鏈條5224和第二鏈條5225向上移動，進(jìn)而帶動置于托盤支撐角架5229上的托盤7隨第一鏈條5224和第二鏈條5225向上移動至頂端，托盤7內(nèi)裝有電子元件；第六步進(jìn)電機(jī)5311工作驅(qū)動第五同步帶輪5315轉(zhuǎn)動，第五同步帶輪5315通過第三同步帶5317帶動第六同步帶輪5316轉(zhuǎn)動，從而帶動第二傳動軸5313和第七同步帶輪5326同時(shí)轉(zhuǎn)動，第七同步帶輪5326通過第四同步帶5329、第八同步帶輪5327帶動安裝于第一滑塊5323上的第一氣缸安裝座5322沿第一導(dǎo)軌5324移動，從而帶動安裝于第一氣缸5321輸出軸上的拉板5320移動，第一氣缸5321工作進(jìn)而通過拉板5320上的拉桿53201帶動托盤7進(jìn)入至托盤支撐塊534上。當(dāng)托盤7內(nèi)的電子元件被拾取完后，第二氣缸5351工作通過推拉塊5352帶動托盤支撐塊534沿第二導(dǎo)軌5355移動，從而使托盤支撐塊534移動脫離開托盤7，托盤7脫落。
[0027]機(jī)械手3工作原理:第一步進(jìn)電機(jī)321工作通過第一減速器323帶動主臂324旋轉(zhuǎn)，同時(shí)帶動與主臂324連接的副臂333—起旋轉(zhuǎn)至托盤7或基板6上空指定位置；第二步進(jìn)電機(jī)331工作通過第二減速器332帶動副臂333旋轉(zhuǎn)至托盤7或基板6上空精確指定位置；第三步進(jìn)電機(jī)340工作通過第一同步帶輪342、第二同步帶輪343帶動第一同步帶344上下移動，第一同步帶344帶動齒條347—起移動，齒條347通過齒條安裝座348帶動滑塊346沿導(dǎo)軌345上下移動，滑塊346帶動與之相連的第四步進(jìn)電機(jī)351、手指氣缸41 一起上下移動，最終達(dá)到吸盤44在托盤7或基板6上空Z軸方向上精確定位并吸附住電子元件或插裝電子元件入基板6;手指氣缸41工作驅(qū)動兩氣動手指411工作夾取或松開電子元件；第四步進(jìn)電機(jī)351工作通過扭力盤353、扭力架354帶動末端執(zhí)行裝置4一起旋轉(zhuǎn)，最終達(dá)到角度精確調(diào)整定位。
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