帶輪；5214—第四同步帶輪；5215—第二同步帶；5216—第一傳動(dòng)軸；5217—傳動(dòng)軸安裝座；5218—第一錐齒輪；
522—托盤上升組件；
5220—第一鏈輪；5221—第二鏈輪；5222—第三鏈輪；5223—第四鏈輪；5224—第一鏈條；5225—第二鏈條；5226—第一鏈輪軸；5227—第二鏈輪軸；5228—第二錐齒輪；5229—托盤支撐角架；
53一托盤自動(dòng)水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)；
531—托盤水平搬運(yùn)驅(qū)動(dòng)組件；
5311—第六步進(jìn)電機(jī)；5312—第六步進(jìn)電機(jī)安裝座；5313—第二傳動(dòng)軸；5314—第二傳動(dòng)軸安裝板；5315—第五同步帶輪；5316—第六同步帶輪；5317—第三同步帶； 532—托盤水平搬運(yùn)組件；
5320—拉板；53201—拉桿；5321—第一氣缸；5322—第一氣缸安裝座；5323—第一滑塊；5324—第一導(dǎo)軌；5325—導(dǎo)軌安裝架；5326—第七同步帶輪；5327—第八同步帶輪；5328—第八同步帶輪安裝板；5329—第四同步帶；
533—平臺(tái)；
534—托盤支撐塊；
535—托盤支撐塊驅(qū)動(dòng)組件；
5351—第二氣缸；5352—推拉塊；5353—支撐塊固定板；5354—第二滑塊；5355—第二導(dǎo)軌；
6—基板;7—托盤。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合【附圖說(shuō)明】及【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。
[0018]如圖1所示，一種自動(dòng)插件吊裝設(shè)備，其包括機(jī)架1、運(yùn)輸平臺(tái)2、機(jī)械手3、末端執(zhí)行裝置4、自動(dòng)盤裝供料裝置5，運(yùn)輸平臺(tái)2、機(jī)械手3分別固定安裝于機(jī)架1，末端執(zhí)行裝置4固定安裝于機(jī)械手3，自動(dòng)盤裝供料裝置5自動(dòng)向末端執(zhí)行裝置4提供電子元件，基板6經(jīng)運(yùn)輸平臺(tái)2輸送并定位，機(jī)械手3帶動(dòng)末端執(zhí)行裝置4從自動(dòng)盤裝供料裝置5中拾取電子元件并插裝于基板6上。
[0019]具體地，如圖1至圖2所示，機(jī)架I包括機(jī)架臺(tái)面11和支撐架12，機(jī)架臺(tái)面11固定安裝于支撐架12上。支撐架12底部還安裝有萬(wàn)向輪13。
[0020]具體地，如圖1至圖2所示，運(yùn)輸平臺(tái)2包括基板輸送裝置21和寬度調(diào)節(jié)裝置22，基板輸送裝置21和寬度調(diào)節(jié)裝置22固定安裝于機(jī)架I的機(jī)架臺(tái)面11上，基板輸送裝置21設(shè)有兩導(dǎo)軌，基板6經(jīng)兩導(dǎo)軌輸送并定位，寬度調(diào)節(jié)裝置22用于調(diào)整基板輸送裝置21的兩導(dǎo)軌間的寬度，以便于適應(yīng)不同寬度的基板6，實(shí)現(xiàn)柔性化，并適應(yīng)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)?；遢斔脱b置21和寬度調(diào)節(jié)裝置22都為常用的現(xiàn)有技術(shù)，不是本發(fā)明的發(fā)明點(diǎn)，在此不作詳細(xì)說(shuō)明。
[0021]具體地，如圖3至圖13所示，機(jī)械手3包括支架31、水平初步定位裝置32、水平精確定位裝置33、Z軸運(yùn)動(dòng)裝置34、角度調(diào)整裝置35，支架31包括兩側(cè)支柱311和一橫梁312，橫梁312固定安裝于兩側(cè)支柱311上，兩側(cè)支柱311固定安裝于機(jī)架I的機(jī)架臺(tái)面11上，水平初步定位裝置32固定安裝于橫梁312下，水平精確定位裝置33固定安裝于水平初步定位裝置32上，Z軸運(yùn)動(dòng)裝置34固定安裝于水平精確定位裝置33前側(cè)，角度調(diào)整裝置35固定安裝于Z軸運(yùn)動(dòng)裝置34上，末端執(zhí)行裝置4固定安裝于角度調(diào)整裝置35上，水平初步定位裝置32實(shí)現(xiàn)水平初步定位，水平精確定位裝置33實(shí)現(xiàn)水平精確定位，Z軸運(yùn)動(dòng)裝置34實(shí)現(xiàn)Z軸方向運(yùn)動(dòng)精確定位，角度調(diào)整裝置35實(shí)現(xiàn)角度調(diào)整。水平初步定位裝置32包括第一步進(jìn)電機(jī)321、基座322、第一減速器323、主臂324，基座322包括一底板3221、四塊側(cè)板3222、一頂板3223，頂板3223固定安裝于橫梁312下，四塊側(cè)板3222的一端分別固定安裝于頂板3223四周，四塊側(cè)板3222的另一端分別固定安裝于底板3221四周；第一步進(jìn)電機(jī)321固定安裝于基座322的底板3221上，第一減速器323的一端固定安裝于基座322的底板3221下，第一步進(jìn)電機(jī)321的輸出軸與第一減速器323固定連接，主臂324的一端與第一減速器323的另一端固定連接。水平精確定位裝置33包括第二步進(jìn)電機(jī)331、第二減速器332、副臂333，第二步進(jìn)電機(jī)331、第二減速器332的一端分別固定安裝于副臂333的一端，第二步進(jìn)電機(jī)331輸出軸與第二減速器332固定連接，第二減速器332的另一端與主臂324的另一端固定連接。第一減速器323、第二減速器332都采用諧波減速器。Z軸運(yùn)動(dòng)裝置34包括第三步進(jìn)電機(jī)340、第三步進(jìn)電機(jī)安裝板341、第一同步帶輪342、第二同步帶輪343、第一同步帶344、導(dǎo)軌345、滑塊346、齒條347、齒條安裝座348、銷軸349，第三步進(jìn)電機(jī)340固定安裝于第三步進(jìn)電機(jī)安裝板341，第三步進(jìn)電機(jī)安裝板341與副臂333的另一端固定連接，第一同步帶輪342固定安裝于第三步進(jìn)電機(jī)340輸出軸，第二同步帶輪343通過(guò)銷軸349與第三步進(jìn)電機(jī)安裝板341轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一同步帶344分別與第一同步帶輪342、第二同步帶輪343傳動(dòng)配合連接，導(dǎo)軌345固定安裝于第三步進(jìn)電機(jī)安裝板341上，導(dǎo)軌345與滑塊346滑動(dòng)連接，齒條347固定安裝于齒條安裝座348上，齒條安裝座348與滑塊346固定連接，齒條347與第一同步帶344咬合配合。角度調(diào)整裝置35包括第四步進(jìn)電機(jī)351、第四步進(jìn)電機(jī)安裝板352、扭力盤353、扭力架354，第四步進(jìn)電機(jī)351固定安裝于第四步進(jìn)電機(jī)安裝板352，第四步進(jìn)電機(jī)安裝板352與滑塊346固定連接，扭力盤353固定安裝于第四步進(jìn)電機(jī)351輸出軸，扭力架354固定安裝于扭力盤353。
[0022]具體地，如圖14至圖15所示，末端執(zhí)行裝置4包括手指氣缸41、第一夾爪42、第二夾爪43、吸盤44、吸盤固定塊45，手指氣缸41設(shè)有兩氣動(dòng)手指411，第一夾爪42、第二夾爪43分別固定安裝于兩氣動(dòng)手指411，吸盤44通過(guò)吸盤固定塊45固定安裝于手指氣缸41，手指氣缸41固定安裝于扭力架354下。
[0023]具體地，如圖16至圖20所示，自動(dòng)盤裝供料裝置5包括基架51、托盤自動(dòng)上升機(jī)構(gòu)52、托盤自動(dòng)水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)53，托盤自動(dòng)上升機(jī)構(gòu)52、托盤自動(dòng)水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)53分別固定安裝于基架51，托盤7上盛裝有電子元件，托盤自動(dòng)上升機(jī)構(gòu)52帶動(dòng)托盤7上升，托盤自動(dòng)水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)53帶動(dòng)托盤7水平平移。基架51由鋁型材制作而成，分前、后兩部分，前部分用于安裝托盤自動(dòng)上升機(jī)構(gòu)52，后部分用于安裝托盤自動(dòng)水平搬運(yùn)機(jī)構(gòu)53，基架51底部還安裝有四個(gè)萬(wàn)向輪13。托盤自動(dòng)上升機(jī)構(gòu)52包括托盤上升驅(qū)動(dòng)組件521、2組托盤上升組件522，托盤上升驅(qū)動(dòng)組件521、2組托盤上升組件522分別固定安裝于基架51的前部?jī)蓚?cè)，托盤7置于2組托盤上升組件522上，托盤上升驅(qū)動(dòng)組件521驅(qū)動(dòng)2組托盤上升組件
522帶動(dòng)托盤7上升。托盤上升驅(qū)動(dòng)組件521包括第五步進(jìn)電機(jī)5211、第五步進(jìn)電機(jī)安裝板5212、第三同步帶輪5213、第四同步帶輪5214、第二同步帶5215、第一傳動(dòng)軸5216、傳動(dòng)軸安裝座5217、第一錐齒輪5218，第五步進(jìn)電機(jī)5211固定安裝于第五步進(jìn)電機(jī)安裝板5212，第五步進(jìn)電機(jī)安裝板5212固定安裝于基架51的前部分上，第三同步帶輪5213固定安裝于第五步進(jìn)電機(jī)5211輸出軸，第四同步帶輪5214固定安裝于第一傳動(dòng)軸5216中部，第二同步帶5215與第三同步帶輪5213、第四同步帶輪5214傳動(dòng)配合，第一傳動(dòng)軸5216兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于傳動(dòng)軸安裝座5217，傳動(dòng)軸安裝座5217固定安裝于基架51的前部分兩側(cè)邊，第一傳動(dòng)軸5216兩側(cè)分別固定安裝有第一錐齒輪5218。托盤上升組件522包括第