本技術(shù)屬于工業(yè)生產(chǎn)，具體是一種機(jī)械臂柔性板材非接觸搬運(yùn)裝置。

背景技術(shù)：

1、在工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)過程中，常常需要對(duì)柔性板材進(jìn)行吸取搬運(yùn)工作，柔性板材是一種面積較大，高度較薄的一種工業(yè)原材料，在實(shí)際生產(chǎn)過程中，由于不同柔性板材的結(jié)構(gòu)比較輕薄，并且面積較大，導(dǎo)致機(jī)械臂在吸取搬運(yùn)工程中無法找到合適的吸取點(diǎn)，如果選取位置靠外導(dǎo)致輕薄板材中部凹陷情況，如果選取位置靠?jī)?nèi)，導(dǎo)致兩端凹陷情況，并且柔性板材所放置的位置不能保持一致存在角度偏差，進(jìn)而導(dǎo)致吸取過程中無法找到合適有效的角度進(jìn)行吸取，此外柔性板材的形狀、表面高度常常是不規(guī)則形狀，因而在機(jī)械臂吸取過程中，不能保證每個(gè)位置的氣動(dòng)吸盤可以與柔性板材有合適的相對(duì)高度，導(dǎo)致不同位置的氣動(dòng)吸盤吸力不同，進(jìn)而導(dǎo)致吸取失敗，造成柔性板材脫落損壞，降低生產(chǎn)效率低，造成人員傷害等問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決上述背景技術(shù)提出的問題，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)械臂柔性板材非接觸搬運(yùn)裝置。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下方案：

3、一種機(jī)械臂柔性板材非接觸搬運(yùn)裝置，包括機(jī)械臂本體和末端吸取搬運(yùn)裝置，所述末端吸取搬運(yùn)裝置包括糾偏裝置，移動(dòng)組件和圖像采集裝置；

4、所述的糾偏裝置包括呈十字交叉設(shè)置的鋼架，在鋼架的中心位置設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)鋼架進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，且在鋼架的中心位置的下方設(shè)置有圖像采集裝置，在鋼架上設(shè)置有四套移動(dòng)組件，每套移動(dòng)組件包括水平移動(dòng)組件、豎直移動(dòng)組件，水平移動(dòng)組件安裝在鋼架上，可以沿著鋼架在水平面內(nèi)移動(dòng)，豎直移動(dòng)組件安裝在水平移動(dòng)組件上，豎直移動(dòng)組件可沿著水平移動(dòng)組件在豎直方向上移動(dòng)，豎直移動(dòng)組件末端安裝有氣動(dòng)吸盤。

5、作為進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述水平移動(dòng)組件包括水平直線驅(qū)動(dòng)裝置、固定連接于鋼架上方的滑軌和固定連接于安裝架的滑塊，所述滑軌通過螺栓安裝固定到鋼架上，所述滑塊與安裝架通過螺栓進(jìn)行固定連接，滑塊通過水平直線驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)其沿著滑軌來回移動(dòng)。

6、作為進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述的水平直線驅(qū)動(dòng)裝置為直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

7、作為進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述豎直移動(dòng)組件包括豎直直線驅(qū)動(dòng)裝置、連桿，豎直直線驅(qū)動(dòng)裝置安裝在所述的安裝架上，豎直直線驅(qū)動(dòng)裝置的末端與連桿相連，連桿與氣動(dòng)吸盤相連。

8、作為進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述的豎直直線驅(qū)動(dòng)裝置為直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

9、作為進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)和聯(lián)軸器，電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器連接鋼架，驅(qū)動(dòng)鋼架轉(zhuǎn)動(dòng)。

10、作為進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述的電機(jī)通過連接板與機(jī)械臂本體相連。

11、作為進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述的鋼架包括兩根垂直相交的鋼梁，兩根垂直相交的鋼梁通過鉸鏈連接在一起，形成一個(gè)整體，轉(zhuǎn)軸穿過鉸鏈與鋼架相連。

12、作為進(jìn)一步的技術(shù)方案，所述的圖像采集裝置為3d相機(jī)。

13、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果如下：

14、本實(shí)用新型通過使用圖像采集裝置，獲得所需夾取的柔性板材的圖像信息，然后機(jī)器人根據(jù)圖像信息，控制糾偏裝置，移動(dòng)組件運(yùn)動(dòng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)鋼架轉(zhuǎn)動(dòng)至合適的角度后，同時(shí)鋼架末端的豎直移動(dòng)組件和水平移動(dòng)組件可以實(shí)現(xiàn)水平與豎直方向的調(diào)節(jié)，通過水平方向的調(diào)節(jié)可以改變吸盤所吸取柔性板材的相對(duì)位置，以實(shí)現(xiàn)不同大小的柔性板材的吸取，防止出現(xiàn)因柔性板材較小無法吸取板材，或者氣動(dòng)吸盤位置靠外導(dǎo)致柔性板材中部因重力凹陷，造成變形。通過豎直方向的調(diào)節(jié)以實(shí)現(xiàn)某一柔性板材在不同位置時(shí)距離吸盤有相同的相對(duì)高度，以便達(dá)到所有吸盤具有相同的吸取效果。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)械臂柔性板材非接觸搬運(yùn)裝置，其特征在于，包括機(jī)械臂本體和末端吸取搬運(yùn)裝置，所述末端吸取搬運(yùn)裝置包括糾偏裝置，移動(dòng)組件和圖像采集裝置；

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂柔性板材非接觸搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述水平移動(dòng)組件包括水平直線驅(qū)動(dòng)裝置、固定連接于鋼架上方的滑軌和固定連接于安裝架的滑塊，所述滑軌通過螺栓安裝固定到鋼架上，所述滑塊與安裝架通過螺栓進(jìn)行固定連接，滑塊通過水平直線驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)其沿著滑軌來回移動(dòng)。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂柔性板材非接觸搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述的水平直線驅(qū)動(dòng)裝置為直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

4.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂柔性板材非接觸搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述豎直移動(dòng)組件包括豎直直線驅(qū)動(dòng)裝置、連桿，豎直直線驅(qū)動(dòng)裝置安裝在所述的安裝架上，豎直直線驅(qū)動(dòng)裝置的末端與連桿相連，連桿與氣動(dòng)吸盤相連。

5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械臂柔性板材非接觸搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述的豎直直線驅(qū)動(dòng)裝置為直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂柔性板材非接觸搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)和聯(lián)軸器，電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過聯(lián)軸器連接鋼架，驅(qū)動(dòng)鋼架轉(zhuǎn)動(dòng)。

7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)械臂柔性板材非接觸搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述的電機(jī)通過連接板與機(jī)械臂本體相連。

8.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械臂柔性板材非接觸搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述的鋼架包括兩根垂直相交的鋼梁，兩根垂直相交的鋼梁通過鉸鏈連接在一起，形成一個(gè)整體，電機(jī)的轉(zhuǎn)軸穿過鉸鏈與鋼架相連。

9.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂柔性板材非接觸搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述的圖像采集裝置為3d相機(jī)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種機(jī)械臂柔性板材非接觸搬運(yùn)裝置，包括機(jī)械臂本體和末端吸取搬運(yùn)裝置，所述末端吸取搬運(yùn)裝置包括糾偏裝置，移動(dòng)組件和圖像采集裝置；糾偏裝置包括呈十字交叉設(shè)置的鋼架，在鋼架的中心位置設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，所述的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)鋼架進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，且在鋼架的中心位置的下方設(shè)置有圖像采集裝置，在鋼架上設(shè)置有四套移動(dòng)組件，每套移動(dòng)組件包括水平移動(dòng)組件、豎直移動(dòng)組件，水平移動(dòng)組件安裝在鋼架上，可以沿著鋼架在水平面內(nèi)移動(dòng)，豎直移動(dòng)組件安裝在水平移動(dòng)組件上，豎直移動(dòng)組件可沿著水平移動(dòng)組件在豎直方向上移動(dòng)，豎直移動(dòng)組件末端安裝有氣動(dòng)吸盤。

技術(shù)研發(fā)人員：李月芹,范克健
受保護(hù)的技術(shù)使用者：大國(guó)重器自動(dòng)化設(shè)備（山東）股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240629
技術(shù)公布日：2024/12/12