本發(fā)明涉及無人自動(dòng)化移動(dòng)裝置，特別涉及一種定位準(zhǔn)確的無人agv迷你搬運(yùn)車。

背景技術(shù)：

1、agv(automated?guided?vehicle)是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來源。現(xiàn)有的agv搬運(yùn)車通常是在現(xiàn)有的搬運(yùn)車基礎(chǔ)上進(jìn)行智能化改造，但是，由于傳統(tǒng)搬運(yùn)車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通常設(shè)置在主體上，搬運(yùn)車的叉腿上設(shè)置從動(dòng)輪，導(dǎo)致主體的體積較大；此外，傳統(tǒng)的搬運(yùn)車的叉腿的升降機(jī)構(gòu)通常采用連桿機(jī)構(gòu)，升降時(shí)易產(chǎn)生擺動(dòng)，影響激光導(dǎo)航儀的定位精度；同時(shí)，現(xiàn)有的agv搬運(yùn)車不具有障礙識(shí)別功能，定位準(zhǔn)確度較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，提供了一種定位準(zhǔn)確的無人agv迷你搬運(yùn)車。

2、具體技術(shù)方案如下：定位準(zhǔn)確的無人agv迷你搬運(yùn)車，包括機(jī)體、叉腿、控制單元，所述叉腿設(shè)置在所述機(jī)體的一側(cè)，所述叉腿的一端設(shè)置在所述機(jī)體上，另一端為自由端，所述叉腿包括容納室、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、升降板，以及能夠驅(qū)動(dòng)所述升降板上升或下降的提升機(jī)構(gòu)；

3、所述自由端設(shè)有防碰撞傳感器，所述防碰撞傳感器能夠使所述無人agv迷你搬運(yùn)車感知所述叉腿前方是否有障礙物；所述控制單元設(shè)置在所述機(jī)體中，所述控制單元包括上位機(jī)、激光導(dǎo)航儀、第一伺服控制器和第二伺服控制器，所述激光導(dǎo)航儀設(shè)置在所述機(jī)體的頂部，所述激光導(dǎo)航儀、所述第一伺服控制器、所述第二伺服控制器分別與所述上位機(jī)通信，所述激光導(dǎo)航儀和所述防碰撞傳感器的信號(hào)發(fā)送給上位機(jī)，所述上位機(jī)經(jīng)過數(shù)據(jù)處理后將信號(hào)發(fā)送給伺服控制器，所述伺服控制器控制所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)所述無人agv迷你搬運(yùn)車的定位。

4、優(yōu)選地，所述機(jī)體的高度為312.5mm，所述叉腿的長度為1150mm，所述叉腿有兩條，這兩條所述叉腿平行且間隔設(shè)置。

5、進(jìn)一步優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述提升機(jī)構(gòu)均設(shè)置在所述容納室中，每條所述叉腿中均設(shè)有兩組所述提升機(jī)構(gòu)，這兩組所述提升機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩側(cè)，以形成矩陣式升降機(jī)構(gòu)，提升貨物升降的平穩(wěn)性。

6、進(jìn)一步優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、傳動(dòng)組件和驅(qū)動(dòng)輪，所述伺服電機(jī)通過所述傳動(dòng)組件與所述驅(qū)動(dòng)輪連接，所述伺服電機(jī)的動(dòng)力通過所述傳動(dòng)組件傳遞給所述驅(qū)動(dòng)輪，從而實(shí)現(xiàn)所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)所述無人agv迷你搬運(yùn)車移動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)輪有兩個(gè)，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪間隔設(shè)置，當(dāng)所述無人agv迷你搬運(yùn)車需要轉(zhuǎn)向時(shí)，通過控制兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。

7、優(yōu)選地，所述升降板設(shè)置在所述容納室的上方，所述升降板與所述提升機(jī)構(gòu)連接，在所述升降板未上升時(shí)，所述升降板的離地高度為91mm，在所述升降板上升時(shí)，能夠提升貨物的高度達(dá)90mm。

8、優(yōu)選地，所述提升機(jī)構(gòu)包括油缸、擺臂組件和平臺(tái)，所述油缸的活塞與所述擺臂組件連接，所述擺臂組件與所述平臺(tái)連接，所述平臺(tái)通過螺栓固定在所述升降板下方，所述油缸提供動(dòng)力給所述擺臂組件，使得所述擺臂組件能夠帶動(dòng)所述平臺(tái)上升或下降，從而實(shí)現(xiàn)所述升降板的升降。

9、進(jìn)一步優(yōu)選地，所述擺臂組件包括外擺臂、內(nèi)擺臂、旋轉(zhuǎn)軸和樞轉(zhuǎn)軸，所述外擺臂通過所述旋轉(zhuǎn)軸與所述容納室的側(cè)壁連接，所述內(nèi)擺臂與所述外擺臂通過所述樞轉(zhuǎn)軸連接，所述油缸的活塞與所述外擺臂連接，所述外擺臂的一端與所述平臺(tái)活動(dòng)連接，所述內(nèi)擺臂的一端與所述平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，當(dāng)所述油缸推動(dòng)所述外擺臂運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述外擺臂能夠帶動(dòng)所述內(nèi)擺臂運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)所述平臺(tái)的升降。

10、進(jìn)一步優(yōu)選地，所述擺臂組件包括上導(dǎo)軌、下導(dǎo)軌和彈簧，所述下導(dǎo)軌設(shè)置在所述容納室的底部，所述上導(dǎo)軌設(shè)置在所述平臺(tái)上，所述外擺臂設(shè)有第一滾輪，所述內(nèi)擺臂設(shè)有第二滾輪，所述第一滾輪位于所述上導(dǎo)軌中，所述第二滾輪位于所述下導(dǎo)軌中，所述彈簧的一端固定在所述容納室中，另一端與所述平臺(tái)連接，從而使所述彈簧在所述平臺(tái)上升時(shí)被拉伸，當(dāng)所述平臺(tái)需要下降時(shí)，所述彈簧的回復(fù)力能夠輔助所述平臺(tái)下降。

11、進(jìn)一步優(yōu)選地，所述內(nèi)擺臂有兩條，兩條所述內(nèi)擺臂之間通過連接桿連接，所述外擺臂有兩條，兩條所述外擺臂之間通過另一根連接桿連接，從而使所述平臺(tái)兩側(cè)的所述內(nèi)擺臂、所述外擺臂能夠聯(lián)動(dòng)。

12、優(yōu)選地，所述叉腿還包括轉(zhuǎn)向輪，所述轉(zhuǎn)向輪為從動(dòng)輪。

13、本發(fā)明的技術(shù)效果：

14、本發(fā)明提供的定位準(zhǔn)確的無人agv迷你搬運(yùn)車，包括機(jī)體、叉腿、控制單元，叉腿設(shè)置在機(jī)體的一側(cè)，叉腿的一端設(shè)置在機(jī)體上，另一端為自由端，叉腿包括容納室、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、升降板，以及能夠驅(qū)動(dòng)升降板上升或下降的提升機(jī)構(gòu)；通過在自由端設(shè)置能夠感知叉腿前方是否有障礙物的防碰撞傳感器，將控制單元設(shè)置在機(jī)體中，使其包括上位機(jī)、激光導(dǎo)航儀、第一伺服控制器和第二伺服控制器，將激光導(dǎo)航儀設(shè)置在機(jī)體的頂部，使激光導(dǎo)航儀、第一伺服控制器、第二伺服控制器分別與上位機(jī)通信，使激光導(dǎo)航儀和防碰撞傳感器的信號(hào)發(fā)送給上位機(jī)，使上位機(jī)經(jīng)過數(shù)據(jù)處理后將信號(hào)發(fā)送給伺服控制器，能夠利用伺服控制器控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)無人agv迷你搬運(yùn)車的定位，定位過程中，可識(shí)別障礙，定位準(zhǔn)確。

技術(shù)特征：

1.一種定位準(zhǔn)確的無人agv迷你搬運(yùn)車，包括機(jī)體、叉腿、控制單元，所述叉腿設(shè)置在所述機(jī)體的一側(cè)，所述叉腿的一端設(shè)置在所述機(jī)體上，另一端為自由端，所述叉腿包括容納室、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、升降板，以及能夠驅(qū)動(dòng)所述升降板上升或下降的提升機(jī)構(gòu)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人agv迷你搬運(yùn)車，其特征在于：所述叉腿有兩條，這兩條所述叉腿平行且間隔設(shè)置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人agv迷你搬運(yùn)車，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述提升機(jī)構(gòu)均設(shè)置在所述容納室中，每條所述叉腿中均設(shè)有兩組所述提升機(jī)構(gòu)，這兩組所述提升機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩側(cè)，以形成矩陣式升降機(jī)構(gòu)，提升貨物升降的平穩(wěn)性。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人agv迷你搬運(yùn)車，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括伺服電機(jī)、傳動(dòng)組件和驅(qū)動(dòng)輪，所述伺服電機(jī)通過所述傳動(dòng)組件與所述驅(qū)動(dòng)輪連接，所述伺服電機(jī)的動(dòng)力通過所述傳動(dòng)組件傳遞給所述驅(qū)動(dòng)輪，從而實(shí)現(xiàn)所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)所述無人agv迷你搬運(yùn)車移動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)輪有兩個(gè)，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪間隔設(shè)置，當(dāng)所述無人agv迷你搬運(yùn)車需要轉(zhuǎn)向時(shí)，通過控制兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人agv迷你搬運(yùn)車，其特征在于：所述升降板設(shè)置在所述容納室的上方，所述升降板與所述提升機(jī)構(gòu)連接，在所述升降板上升時(shí)，能夠提升貨物的高度達(dá)90mm。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人agv迷你搬運(yùn)車，其特征在于：所述提升機(jī)構(gòu)包括油缸、擺臂組件和平臺(tái)，所述油缸的活塞與所述擺臂組件連接，所述擺臂組件與所述平臺(tái)連接，所述平臺(tái)通過螺栓固定在所述升降板下方，所述油缸提供動(dòng)力給所述擺臂組件，使得所述擺臂組件能夠帶動(dòng)所述平臺(tái)上升或下降，從而實(shí)現(xiàn)所述升降板的升降。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人agv迷你搬運(yùn)車，其特征在于：所述擺臂組件包括外擺臂、內(nèi)擺臂、旋轉(zhuǎn)軸和樞轉(zhuǎn)軸，所述外擺臂通過所述旋轉(zhuǎn)軸與所述容納室的側(cè)壁連接，所述內(nèi)擺臂與所述外擺臂通過所述樞轉(zhuǎn)軸連接，所述油缸的活塞與所述外擺臂連接，所述外擺臂的一端與所述平臺(tái)活動(dòng)連接，所述內(nèi)擺臂的一端與所述平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，當(dāng)所述油缸推動(dòng)所述外擺臂運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述外擺臂能夠帶動(dòng)所述內(nèi)擺臂運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)所述平臺(tái)的升降。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人agv迷你搬運(yùn)車，其特征在于：所述擺臂組件包括上導(dǎo)軌、下導(dǎo)軌和彈簧，所述下導(dǎo)軌設(shè)置在所述容納室的底部，所述上導(dǎo)軌設(shè)置在所述平臺(tái)上，所述外擺臂設(shè)有第一滾輪，所述內(nèi)擺臂設(shè)有第二滾輪，所述第一滾輪位于所述上導(dǎo)軌中，所述第二滾輪位于所述下導(dǎo)軌中，所述彈簧的一端固定在所述容納室中，另一端與所述平臺(tái)連接，從而使所述彈簧在所述平臺(tái)上升時(shí)被拉伸，當(dāng)所述平臺(tái)需要下降時(shí)，所述彈簧的回復(fù)力能夠輔助所述平臺(tái)下降。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人agv迷你搬運(yùn)車，其特征在于：所述內(nèi)擺臂有兩條，兩條所述內(nèi)擺臂之間通過連接桿連接，所述外擺臂有兩條，兩條所述外擺臂之間通過另一根連接桿連接，從而使所述平臺(tái)兩側(cè)的所述內(nèi)擺臂、所述外擺臂能夠聯(lián)動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人agv迷你搬運(yùn)車，其特征在于：所述叉腿還包括轉(zhuǎn)向輪，所述轉(zhuǎn)向輪為從動(dòng)輪。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供的定位準(zhǔn)確的無人AGV迷你搬運(yùn)車，包括機(jī)體、叉腿、控制單元，通過在叉腿自由端設(shè)置能夠感知叉腿前方是否有障礙物的防碰撞傳感器，將控制單元設(shè)置在機(jī)體中，使其包括上位機(jī)、激光導(dǎo)航儀、第一伺服控制器和第二伺服控制器，將激光導(dǎo)航儀設(shè)置在機(jī)體的頂部，使激光導(dǎo)航儀、第一伺服控制器、第二伺服控制器分別與上位機(jī)通信，使激光導(dǎo)航儀和防碰撞傳感器的信號(hào)發(fā)送給上位機(jī)，使上位機(jī)經(jīng)過數(shù)據(jù)處理后將信號(hào)發(fā)送給伺服控制器，能夠利用伺服控制器控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)無人AGV迷你搬運(yùn)車的定位，定位過程中，可識(shí)別障礙，定位準(zhǔn)確。

技術(shù)研發(fā)人員：張曦,姚海進(jìn)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州海豚之星智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/12