本技術(shù)屬于自動(dòng)裝車設(shè)備，具體涉及一種基于機(jī)械手的箱類包裝產(chǎn)品自動(dòng)裝車設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、目前，很多企業(yè)對(duì)裝車設(shè)備都有著不同程度的需求，大多企業(yè)都使用貨車對(duì)箱類包裝產(chǎn)品進(jìn)行運(yùn)輸。針對(duì)集裝箱等封閉空間內(nèi)，箱類包裝產(chǎn)品的裝車主要依靠人工或者通過(guò)叉車托盤的方式進(jìn)行裝車，這種方式人工成本高，安全性差，而且效率低。

2、而市面上出現(xiàn)的基于機(jī)械手的移動(dòng)裝車設(shè)備以小負(fù)載機(jī)械手為主，一次只能抓取一個(gè)質(zhì)量輕且體積小的箱體進(jìn)行碼垛，對(duì)于單個(gè)大質(zhì)量大尺寸的箱體(比如酒箱，凍魚箱)就無(wú)法滿足碼垛需求。而且這種單次單箱碼垛模式，雖然自動(dòng)化程度高而降低人工成本，但工作效率低，無(wú)法滿足目前國(guó)內(nèi)的高效裝車需求。同時(shí)，現(xiàn)有的機(jī)械手以真空吸盤方式抓取貨物，抓取位置為箱體的上方，該方法無(wú)法將集裝箱頂部空間完全裝滿，降低了箱體的空間利用率，且存在運(yùn)輸過(guò)程中箱體倒塌損壞的風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的采用真空吸盤方式吸取箱體，降低箱體的利用空間、吸取不穩(wěn)定、只能單次單箱碼垛、效率不高的缺陷，提供了一種可以單次多箱碼垛、碼垛效率高、夾取穩(wěn)定的基于機(jī)械手的箱類包裝產(chǎn)品自動(dòng)裝車設(shè)備。

2、本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：

3、一種基于機(jī)械手的箱類包裝產(chǎn)品自動(dòng)裝車設(shè)備，包括底盤行走機(jī)構(gòu)、安裝在所述底盤行走機(jī)構(gòu)上的輸送緩存貨物的輸送緩存機(jī)構(gòu)以及安裝在所述底盤行走機(jī)構(gòu)上用于夾取貨物碼垛至車廂內(nèi)的機(jī)械手碼垛機(jī)構(gòu)；

4、所述機(jī)械手碼垛機(jī)構(gòu)包括：

5、機(jī)械手臂，固定端安裝在所述底盤行走機(jī)構(gòu)上，輸出端安裝有夾具框架；

6、若干碼垛電動(dòng)輸送托輥，平行設(shè)置在所述夾具框架上；

7、至少一個(gè)推送氣缸，固定端固定安裝在所述夾具框架上，所述推送氣缸的伸縮端與活動(dòng)推板連接；

8、所述活動(dòng)推板的延伸方向與所述電動(dòng)輸送托輥的輸送方向一致，設(shè)置在所述夾具框架的一側(cè)，所述推送氣缸帶動(dòng)所述活動(dòng)推板將貨物沿垂直于貨物輸送方向推出。

9、進(jìn)一步地，所述機(jī)械手碼垛機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在所述夾具框架首端的第一翻轉(zhuǎn)擋板組件；

10、所述第一翻轉(zhuǎn)擋板組件包括安裝在所述夾具框架上的一級(jí)伸縮模塊和二級(jí)翻轉(zhuǎn)模塊，所述一級(jí)伸縮模塊的伸縮端與所述二級(jí)翻轉(zhuǎn)模塊連接；所述一級(jí)伸縮模塊帶動(dòng)所述二級(jí)翻轉(zhuǎn)模塊沿貨物輸送方向伸出或收回。

11、進(jìn)一步地，所述二級(jí)翻轉(zhuǎn)模塊包括與所述夾具框架側(cè)面滑動(dòng)連接的支撐板、與所述支撐板鉸接的第一翻轉(zhuǎn)擋板以及安裝在所述支撐板上的至少一個(gè)第一翻轉(zhuǎn)氣缸；當(dāng)所述第一翻轉(zhuǎn)氣缸處于伸出狀態(tài)時(shí)，所述第一翻轉(zhuǎn)擋板處于水平位姿狀態(tài)，當(dāng)所述第一翻轉(zhuǎn)氣缸處于收縮狀態(tài)時(shí)，所述第一翻轉(zhuǎn)擋板處于豎直位姿狀態(tài)。

12、進(jìn)一步地，所述一級(jí)伸縮模塊包括安裝在所述夾具框架上的一級(jí)伸縮氣缸，所述一級(jí)伸縮氣缸的伸縮端與所述支撐板連接。

13、進(jìn)一步地，所述機(jī)械手碼垛機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在所述夾具框架末端的末端擋板組件；

14、所述末端擋板組件包括固定端固定安裝在所述夾具框架末端的至少一個(gè)第一擋板氣缸、與所述第一擋板氣缸的伸縮端連接的第一擋板以及安裝在所述第一擋板與所述夾具框架末端的導(dǎo)向桿。

15、進(jìn)一步地，所述輸送緩存機(jī)構(gòu)包括：

16、安裝在所述底盤行走機(jī)構(gòu)上的輸送架；

17、若干緩存電動(dòng)輸送托輥，平行設(shè)置在所述輸送架上；

18、側(cè)邊定位推板組件，安裝在所述輸送架的首端，用于對(duì)貨物的位置和方位進(jìn)行定位；

19、第二翻轉(zhuǎn)擋板組件，安裝在所述輸送架的末端上，用于阻擋貨物滑落；

20、固定擋邊，設(shè)置在所述輸送架的一側(cè)，用于對(duì)貨物進(jìn)行位置限位和導(dǎo)向。

21、進(jìn)一步地，所述側(cè)邊定位推板組件包括固定安裝在所述輸送架一側(cè)的固定定位邊板、安裝在所述固定定位邊板上的定位氣缸、與所述定位氣缸的伸縮端連接的活動(dòng)定位邊板；貨物進(jìn)入到所述緩存電動(dòng)輸送托輥上后，所述定位氣缸帶動(dòng)所述活動(dòng)定位邊板將貨物推至固定定位邊板側(cè)。

22、進(jìn)一步地，當(dāng)將貨物從所述輸送緩存機(jī)構(gòu)輸送至所述機(jī)械手碼垛機(jī)構(gòu)上時(shí)，所述第一翻轉(zhuǎn)擋板組件和所述第二翻轉(zhuǎn)擋板組件相互配合，均處于水平姿態(tài)狀態(tài)。

23、進(jìn)一步地，所述底盤行走機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、安裝在機(jī)架下端面上的多個(gè)舵輪和支撐萬(wàn)向輪以及安裝在所述機(jī)架上的擺動(dòng)式懸掛。

24、更進(jìn)一步地，所述機(jī)架上還安裝有用于導(dǎo)航數(shù)據(jù)采集的激光雷達(dá)以及用于控制命令的控制柜。

25、本實(shí)用新型的一種基于機(jī)械手的箱類包裝產(chǎn)品自動(dòng)裝車設(shè)備的有益效果是：

26、本實(shí)用新型的自動(dòng)裝車設(shè)備末端采用推送氣缸、活動(dòng)推板夾取設(shè)計(jì)，利用碼垛電動(dòng)輸送托輥將多個(gè)貨物依次排列，實(shí)現(xiàn)單次多箱體或大體積重載箱體的碼垛，擴(kuò)大了碼垛箱體的適用范圍，也提高了裝車效率，解決了現(xiàn)有技術(shù)中采用吸盤單次吸取一個(gè)箱體的碼垛方式，存在的碼垛效率不高的問(wèn)題。同時(shí)采用本實(shí)用新型的夾取方式，能夠?qū)⒓b箱頂部空間完全裝滿，最大化集裝箱的空間利用率，同時(shí)避免了運(yùn)輸過(guò)程中箱體倒塌損壞的風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)特征：

1.一種基于機(jī)械手的箱類包裝產(chǎn)品自動(dòng)裝車設(shè)備，其特征在于，包括底盤行走機(jī)構(gòu)(1)、安裝在所述底盤行走機(jī)構(gòu)(1)上的輸送緩存貨物的輸送緩存機(jī)構(gòu)(2)以及安裝在所述底盤行走機(jī)構(gòu)(1)上用于夾取貨物碼垛至車廂內(nèi)的機(jī)械手碼垛機(jī)構(gòu)(3)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)械手的箱類包裝產(chǎn)品自動(dòng)裝車設(shè)備，其特征在于：所述機(jī)械手碼垛機(jī)構(gòu)(3)還包括設(shè)置在所述夾具框架(32)首端的第一翻轉(zhuǎn)擋板組件(36)；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于機(jī)械手的箱類包裝產(chǎn)品自動(dòng)裝車設(shè)備，其特征在于：所述二級(jí)翻轉(zhuǎn)模塊(362)包括與所述夾具框架(32)側(cè)面滑動(dòng)連接的支撐板(3621)、與所述支撐板(3621)鉸接的第一翻轉(zhuǎn)擋板(3622)以及安裝在所述支撐板(3621)上的至少一個(gè)第一翻轉(zhuǎn)氣缸(3623)；當(dāng)所述第一翻轉(zhuǎn)氣缸(3623)處于伸出狀態(tài)時(shí)，所述第一翻轉(zhuǎn)擋板(3622)處于水平位姿狀態(tài)，當(dāng)所述第一翻轉(zhuǎn)氣缸(3623)處于收縮狀態(tài)時(shí)，所述第一翻轉(zhuǎn)擋板(3622)處于豎直位姿狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于機(jī)械手的箱類包裝產(chǎn)品自動(dòng)裝車設(shè)備，其特征在于：所述一級(jí)伸縮模塊(361)包括安裝在所述夾具框架(32)上的一級(jí)伸縮氣缸(3611)，所述一級(jí)伸縮氣缸(3611)的伸縮端與所述支撐板(3621)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)械手的箱類包裝產(chǎn)品自動(dòng)裝車設(shè)備，其特征在于：所述機(jī)械手碼垛機(jī)構(gòu)(3)還包括設(shè)置在所述夾具框架(32)末端的末端擋板組件(37)；

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于機(jī)械手的箱類包裝產(chǎn)品自動(dòng)裝車設(shè)備，其特征在于，所述輸送緩存機(jī)構(gòu)(2)包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于機(jī)械手的箱類包裝產(chǎn)品自動(dòng)裝車設(shè)備，其特征在于：所述側(cè)邊定位推板組件(23)包括固定安裝在所述輸送架(21)一側(cè)的固定定位邊板(231)、安裝在所述固定定位邊板(231)上的定位氣缸(232)、與所述定位氣缸(232)的伸縮端連接的活動(dòng)定位邊板(233)；貨物進(jìn)入到所述緩存電動(dòng)輸送托輥(22)上后，所述定位氣缸(232)帶動(dòng)所述活動(dòng)定位邊板(233)將貨物推至固定定位邊板(231)側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于機(jī)械手的箱類包裝產(chǎn)品自動(dòng)裝車設(shè)備，其特征在于：當(dāng)將貨物從所述輸送緩存機(jī)構(gòu)(2)輸送至所述機(jī)械手碼垛機(jī)構(gòu)(3)上時(shí)，所述第一翻轉(zhuǎn)擋板組件(36)和所述第二翻轉(zhuǎn)擋板組件(24)相互配合，均處于水平姿態(tài)狀態(tài)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)械手的箱類包裝產(chǎn)品自動(dòng)裝車設(shè)備，其特征在于：所述底盤行走機(jī)構(gòu)(1)包括機(jī)架(11)、安裝在機(jī)架(11)下端面上的多個(gè)舵輪(12)和支撐萬(wàn)向輪(13)以及安裝在所述機(jī)架(11)上的擺動(dòng)式懸掛(14)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種基于機(jī)械手的箱類包裝產(chǎn)品自動(dòng)裝車設(shè)備，其特征在于：所述機(jī)架(11)上還安裝有用于導(dǎo)航數(shù)據(jù)采集的激光雷達(dá)(4)以及用于控制指令輸出的控制柜(5)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)屬于自動(dòng)裝車設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于機(jī)械手的箱類包裝產(chǎn)品自動(dòng)裝車設(shè)備。本技術(shù)包括底盤行走機(jī)構(gòu)、安裝在底盤行走機(jī)構(gòu)上的輸送緩存貨物的輸送緩存機(jī)構(gòu)以及安裝在底盤行走機(jī)構(gòu)上用于夾取貨物碼垛至車廂內(nèi)的機(jī)械手碼垛機(jī)構(gòu)。本技術(shù)的機(jī)械手碼垛機(jī)構(gòu)采用推送氣缸、活動(dòng)推板夾取設(shè)計(jì)，利用碼垛電動(dòng)輸送托輥將多個(gè)貨物依次排列，實(shí)現(xiàn)單次多箱體或大體積重載箱體的碼垛，擴(kuò)大了碼垛箱體的適用范圍，也提高了裝車效率，解決了現(xiàn)有技術(shù)中采用吸盤單次吸取一個(gè)箱體的碼垛方式，存在的碼垛效率不高的問(wèn)題。同時(shí)能夠?qū)⒓b箱頂部空間完全裝滿，最大化集裝箱的空間利用率，同時(shí)避免了運(yùn)輸過(guò)程中箱體倒塌損壞的風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：李浩,胡威,劉金,王洪波,朱振澤,石少華,劉漢斌,靳紹彬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：唐山海容機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)研究院
技術(shù)研發(fā)日：20240314
技術(shù)公布日：2024/12/19