本發(fā)明涉及物流，尤其涉及一種料箱出入庫控制方法、裝置、設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、倉儲系統(tǒng)的基本功能之一即是要保證料箱的入庫過程和出庫過程順利進(jìn)行。

2、相關(guān)方案中，通?？梢詫⒇浖軉卧淖畹讓釉O(shè)置為緩存層，即沿貨架單元的長度方向，相鄰貨架單元之間行走巷道的兩側(cè)設(shè)有若干緩存位，這樣，潛伏機(jī)器人（或者說agv小車）可在緩存位與工作臺之間轉(zhuǎn)運料箱，而搬運機(jī)器人（例如多載格機(jī)器人）可在緩存位與貨架單元的儲位之間轉(zhuǎn)運料箱，這樣，通過緩存位的中轉(zhuǎn)緩存，兩種機(jī)器人協(xié)同配合即可完成料箱的入庫任務(wù)和出庫任務(wù)。

3、然而，由于兩種機(jī)器人的數(shù)量以及取放貨速度的不同，常常導(dǎo)致倉儲系統(tǒng)卡住。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對上述技術(shù)問題的至少一個方面，本技術(shù)實施例提供了一種料箱出入庫控制方法、裝置、設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)，該料箱出入庫控制方法可以根據(jù)行走巷道所屬全部緩存位中空余緩存位的水位情況向第一機(jī)器人（即上述搬運機(jī)器人）分配任務(wù)，從而可避免倉儲系統(tǒng)的卡住，解決了上述技術(shù)問題。

2、第一方面，本技術(shù)實施例提供一種料箱出入庫控制方法，所述料箱出入庫控制方法包括：

3、實時檢測相鄰貨架單元之間行走巷道所屬的全部緩存位中空余緩存位的水位數(shù)據(jù)；其中，所述貨架單元的底層儲位層沿長度方向設(shè)有若干所述緩存位，所述空余緩存位表示未被料箱占用的緩存位，所述水位數(shù)據(jù)表示所述空余緩存位的數(shù)量在位于所述行走巷道兩側(cè)全部的所述緩存位的數(shù)量中的占比情況；

4、根據(jù)所述水位數(shù)據(jù)向第一機(jī)器人分配上架子任務(wù)和下架子任務(wù)，以確保所述水位數(shù)據(jù)保持在預(yù)定區(qū)間；其中，所述第一機(jī)器人沿所述行走巷道行走并在所述貨架單元的儲位與所述緩存位之間轉(zhuǎn)運料箱，所述上架子任務(wù)表示待入庫料箱的入庫任務(wù)中由所述緩存位被轉(zhuǎn)運至所述貨架單元的儲位的子任務(wù)，所述下架子任務(wù)表示待出庫料箱的出庫任務(wù)中由所述貨架單元的儲位被轉(zhuǎn)運至所述緩存位的子任務(wù)。

5、在一實施例中，優(yōu)選地，所述實時檢測相鄰貨架單元之間行走巷道所屬的全部緩存位中空余緩存位的水位數(shù)據(jù)的步驟包括：

6、遍歷所述行走巷道所屬的全部所述緩存位的占用情況，確定所述空余緩存位的數(shù)量；

7、將所述空余緩存位的數(shù)量除以所述緩存位的總數(shù)量得到所述水位數(shù)據(jù)。

8、在一實施例中，優(yōu)選地，所述根據(jù)所述水位數(shù)據(jù)向第一機(jī)器人分配上架子任務(wù)和下架子任務(wù)，以確保所述水位數(shù)據(jù)保持在預(yù)定區(qū)間的步驟包括：

9、當(dāng)所述水位數(shù)據(jù)小于第一水位值時，向所述第一機(jī)器人分配所述上架子任務(wù)，同時，暫停向所述第一機(jī)器人分配所述下架子任務(wù)，以確保所述水位數(shù)據(jù)大于所述第一水位值。

10、在一實施例中，優(yōu)選地，所述根據(jù)所述水位數(shù)據(jù)向第一機(jī)器人分配上架子任務(wù)和下架子任務(wù)，以確保所述水位數(shù)據(jù)保持在預(yù)定區(qū)間的步驟還包括：

11、當(dāng)所述水位數(shù)據(jù)大于第二水位值時，向所述第一機(jī)器人分配所述下架子任務(wù)，同時，暫停向所述第一機(jī)器人分配所述上架子任務(wù)，以確保所述水位數(shù)據(jù)介于所述第一水位值與所述第二水位值之間；其中，所述第二水位值大于所述第一水位值。

12、在一實施例中，優(yōu)選地，所述根據(jù)所述水位數(shù)據(jù)向第一機(jī)器人分配上架子任務(wù)和下架子任務(wù)，以確保所述水位數(shù)據(jù)保持在預(yù)定區(qū)間的步驟包括：

13、在所述第一機(jī)器人沿高度方向設(shè)有若干機(jī)器人儲位的情況下，當(dāng)所述水位數(shù)據(jù)小于第一水位值時，將所述機(jī)器人儲位獲取的待出庫料箱鎖定。

14、在一實施例中，優(yōu)選地，所述根據(jù)所述水位數(shù)據(jù)向第一機(jī)器人分配上架子任務(wù)和下架子任務(wù)，以確保所述水位數(shù)據(jù)保持在預(yù)定區(qū)間的步驟還包括：

15、當(dāng)所述水位數(shù)據(jù)大于第二水位值時，將所述機(jī)器人儲位獲取的待入庫料箱鎖定。

16、在一實施例中，優(yōu)選地，所述料箱出入庫控制方法還包括：

17、根據(jù)待入庫料箱的入庫任務(wù)中所指定的入庫儲位確定入庫緩存位；

18、驅(qū)動第二機(jī)器人馱載所述待入庫料箱行走至所述入庫緩存位旁，并將所述待入庫料箱轉(zhuǎn)運至所述入庫緩存位。

19、在一實施例中，優(yōu)選地，所述根據(jù)待入庫料箱的入庫任務(wù)中所指定的入庫儲位確定入庫緩存位的步驟包括：

20、將距離所述入庫儲位最近的一個空余緩存位確定為所述入庫緩存位。

21、在一實施例中，優(yōu)選地，所述料箱出入庫控制方法還包括：

22、根據(jù)待出庫料箱的出庫任務(wù)中所指定的出庫儲位確定出庫緩存位；

23、驅(qū)動所述第一機(jī)器人自所述出庫儲位獲取所述待出庫料箱，并暫存于所述第一機(jī)器人的機(jī)器人儲位；

24、在執(zhí)行所述上架子任務(wù)或所述下架子任務(wù)的過程中，當(dāng)所述第一機(jī)器人由當(dāng)前位置行走至任務(wù)位置的路徑經(jīng)過獲取時間最長的待出庫料箱的出庫緩存位時，將該獲取時間最長的待出庫料箱釋放至對應(yīng)的出庫緩存位。

25、在一實施例中，優(yōu)選地，所述據(jù)待出庫料箱的出庫任務(wù)中所指定的出庫儲位確定出庫緩存位的步驟包括：

26、將距離所述出庫儲位最近的一個空余緩存位確定為所述出庫緩存位。

27、基于料箱出庫庫控制方法，第二方面，本技術(shù)實施例提供一種料箱出入庫控制裝置，所述料箱出入庫控制裝置包括：

28、水位檢測單元，用于實時檢測相鄰貨架單元之間行走巷道所屬的全部緩存位中空余緩存位的水位數(shù)據(jù)；其中，所述貨架單元的底層儲位層沿長度方向設(shè)有若干所述緩存位，所述空余緩存位表示未被料箱占用的緩存位，所述水位數(shù)據(jù)表示所述空余緩存位的數(shù)量在位于所述行走巷道兩側(cè)全部的所述緩存位的數(shù)量中的占比情況；

29、水位調(diào)整單元，用于根據(jù)所述水位數(shù)據(jù)向第一機(jī)器人分配上架子任務(wù)和下架子任務(wù)，以確保所述水位數(shù)據(jù)保持在預(yù)定區(qū)間；其中，所述第一機(jī)器人沿所述行走巷道行走并在所述貨架單元的儲位與所述緩存位之間轉(zhuǎn)運料箱，所述上架子任務(wù)表示待入庫料箱的入庫任務(wù)中由所述緩存位被轉(zhuǎn)運至所述貨架單元的儲位的子任務(wù)，所述下架子任務(wù)表示待出庫料箱的出庫任務(wù)中由所述貨架單元的儲位被轉(zhuǎn)運至所述緩存位的子任務(wù)。

30、在一實施例中，優(yōu)選地，所述水位檢測單元包括：

31、數(shù)量確定模塊，用于遍歷所述行走巷道所屬的全部所述緩存位的占用情況，確定所述空余緩存位的數(shù)量；

32、水位計算模塊，用于將所述空余緩存位的數(shù)量除以所述緩存位的總數(shù)量得到所述水位數(shù)據(jù)。

33、在一實施例中，優(yōu)選地，所述水位調(diào)整單元包括：

34、第一水位調(diào)整模塊，用于當(dāng)所述水位數(shù)據(jù)小于第一水位值時，向所述第一機(jī)器人分配所述上架子任務(wù)，同時，暫停向所述第一機(jī)器人分配所述下架子任務(wù)，以確保所述水位數(shù)據(jù)大于所述第一水位值。

35、在一實施例中，優(yōu)選地，所述水位調(diào)整單元還包括：

36、第二水位調(diào)整模塊，用于當(dāng)所述水位數(shù)據(jù)大于第二水位值時，向所述第一機(jī)器人分配所述下架子任務(wù)，同時，暫停向所述第一機(jī)器人分配所述上架子任務(wù)，以確保所述水位數(shù)據(jù)介于所述第一水位值與所述第二水位值之間；其中，所述第二水位值大于所述第一水位值。

37、在一實施例中，優(yōu)選地，所述水位調(diào)整單元包括：

38、第一鎖定模塊，用于在所述第一機(jī)器人沿高度方向設(shè)有若干機(jī)器人儲位的情況下，當(dāng)所述水位數(shù)據(jù)小于第一水位值時，將所述機(jī)器人儲位獲取的待出庫料箱鎖定。

39、在一實施例中，優(yōu)選地，所述水位調(diào)整單元還包括：

40、第二鎖定模塊，用于當(dāng)所述水位數(shù)據(jù)大于第二水位值時，將所述機(jī)器人儲位獲取的待入庫料箱鎖定。

41、在一實施例中，優(yōu)選地，所述料箱出入庫控制裝置還包括：

42、入庫緩存位確定單元，用于根據(jù)待入庫料箱的入庫任務(wù)中所指定的入庫儲位確定入庫緩存位；

43、入庫驅(qū)動單元，用于驅(qū)動第二機(jī)器人馱載所述待入庫料箱行走至所述入庫緩存位旁，并將所述待入庫料箱轉(zhuǎn)運至所述入庫緩存位。

44、在一實施例中，優(yōu)選地，所述入庫緩存位確定單元包括：

45、入庫緩存位確定模塊，用于將距離所述入庫儲位最近的一個空余緩存位確定為所述入庫緩存位。

46、在一實施例中，優(yōu)選地，所述料箱出入庫控制裝置還包括：

47、出庫緩存位確定單元，用于根據(jù)待出庫料箱的出庫任務(wù)中所指定的出庫儲位確定出庫緩存位；

48、待出庫料箱獲取單元，用于驅(qū)動所述第一機(jī)器人自所述出庫儲位獲取所述待出庫料箱，并暫存于所述第一機(jī)器人的機(jī)器人儲位；

49、待出庫料箱釋放單元，用于在執(zhí)行所述上架子任務(wù)或所述下架子任務(wù)的過程中，當(dāng)所述第一機(jī)器人由當(dāng)前位置行走至任務(wù)位置的路徑經(jīng)過獲取時間最長的待出庫料箱的出庫緩存位時，將該獲取時間最長的待出庫料箱釋放至對應(yīng)的出庫緩存位。

50、在一實施例中，優(yōu)選地，所述出庫緩存位確定單元包括：

51、出庫緩存位確定模塊，用于將距離所述出庫儲位最近的一個空余緩存位確定為所述出庫緩存位。

52、基于料箱出庫庫控制方法，第三方面，本技術(shù)實施例提供一種電子設(shè)備，包括處理器和存儲器，所述存儲器中存儲指令，所述指令由所述處理器加載并執(zhí)行，以實現(xiàn)如上所述料箱出入庫控制方法的步驟。

53、基于料箱出庫庫控制方法，第四方面，本技術(shù)實施例提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機(jī)指令，所述計算機(jī)指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如上所述料箱出入庫控制方法的步驟。

54、基于料箱出庫庫控制方法，第五方面，本技術(shù)實施例提供一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上所述料箱出入庫控制方法的步驟。

55、基于料箱出庫庫控制方法，第六方面，本技術(shù)實施例提供一種倉儲系統(tǒng)，所述倉儲系統(tǒng)包括貨架單元、第一機(jī)器人、第二機(jī)器人以及控制單元；

56、其中，所述貨架單元的底層儲位層沿長度方向設(shè)有若干緩存位；

57、所述第二機(jī)器人用于在所述緩存位與工作臺之間行走并轉(zhuǎn)運料箱；

58、所述第一機(jī)器人沿高度方向設(shè)有若干機(jī)器人儲位，所述第一機(jī)器人用于在所述貨架單元旁的行走巷道行走，并通過所述機(jī)器人儲位的轉(zhuǎn)運而將料箱在所述緩存位與所述貨架單元的儲位之間轉(zhuǎn)運料箱；

59、并且，所述控制單元用于根據(jù)如上所述的料箱出入庫控制方法而驅(qū)動所述第一機(jī)器人和所述第二機(jī)器人。

60、本技術(shù)實施例中提供的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點：

61、本技術(shù)實施例提供了一種料箱出入庫控制方法、裝置、設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)，該料箱出入庫控制方法首先對行走巷道所屬全部緩存位中的空余緩存位的水位數(shù)據(jù)進(jìn)行實時檢測，然后，再根據(jù)檢測到的該水位數(shù)據(jù)向第一機(jī)器人分配待入庫料箱的上架子任務(wù)或待出庫料箱的下架子任務(wù)，這樣即可使空余緩存位的水位數(shù)據(jù)保持在一個合理的預(yù)定區(qū)間，從而可避免由于緩存位均被占用而導(dǎo)致的第二機(jī)器人（即潛伏機(jī)器人）無緩存位可用的情況，即避免倉儲系統(tǒng)卡住。

62、換言之，針對行走巷道所屬的全部緩存位，本實施例引入了空余緩存位的水位數(shù)據(jù)這一概念，并且，根據(jù)檢測到的該水位數(shù)據(jù)，本實施例通過向第一機(jī)器人分配上架子任務(wù)和下架子任務(wù)從而可使該水位數(shù)據(jù)保持在一個合理的預(yù)定區(qū)間，或者說相較全部緩存位的數(shù)量，本實施例可以使空余緩存位的數(shù)量保持在合理的水平，避免倉儲系統(tǒng)卡住或效率較低。