本發(fā)明屬于堆垛機，具體涉及一種堆垛機卡夾取放位置校準方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、目前，液晶面板工廠的各個工藝段中，堆垛機作為物料中轉(zhuǎn)的核心設(shè)備，承擔著物料存儲及為生產(chǎn)線上下料的功能。在實際生產(chǎn)過程中，為了滿足生產(chǎn)線的正常上料，通常要求堆垛機的取放精度達到±2mm。

2、現(xiàn)階段，生產(chǎn)過程中，堆垛機搬運物料的載體為卡夾，卡夾常因振動及其它等因素，造成搬送物料的位置偏移。而物料產(chǎn)生位置偏移后，需要進行卡夾位置矯正。卡夾的重量從200kg到1600kg，因此產(chǎn)生偏移后，在高負重的情況下，幾乎無法通過人力來矯正，導致矯正困難且效率低下。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為此，本發(fā)明提供一種堆垛機卡夾取放位置校準方法及裝置，解決傳統(tǒng)技術(shù)存在的卡夾位置矯正困難且效率低下的問題。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種堆垛機卡夾取放位置校準方法，包括：

3、獲取測距傳感器a1測量的所述測距傳感器a1到堆垛機手臂上放置的卡夾邊框的第一橫向距離la1，所述測距傳感器a1布置在堆垛機手臂上的第一位置；

4、獲取測距傳感器a2測量的所述測距傳感器a2到所述卡夾邊框的第二橫向距離la2，所述測距傳感器a2布置在堆垛機手臂上的第二位置；

5、根據(jù)所述第一橫向距離la1和所述第二橫向距離la2，計算堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的橫向偏移量dx；

6、根據(jù)堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的橫向偏移量dx，所述測距傳感器a1所處的所述第一位置和所述測距傳感器a2所處的所述第二位置的固定間距l(xiāng)，計算堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的角度偏差dt；

7、獲取測距傳感器b測量的所述測距傳感器b到所述卡夾邊框的縱向距離ly，根據(jù)所述縱向距離ly和預設(shè)的縱向標準值，計算堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的縱向偏移量dy；

8、根據(jù)堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的橫向偏移量dx，堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的角度偏差dt，堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的縱向偏移量dy，檢測的卡夾尺寸規(guī)格對卡夾的存放位置進行補償校準。

9、作為堆垛機卡夾取放位置校準方法優(yōu)選方案，根據(jù)所述第一橫向距離la1和所述第二橫向距離la2，計算堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的橫向偏移量dx的公式為：dx=la1-la2。

10、作為堆垛機卡夾取放位置校準方法優(yōu)選方案，根據(jù)堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的橫向偏移量dx，所述測距傳感器a1所處的所述第一位置和所述測距傳感器a2所處的所述第二位置的固定間距l(xiāng)，計算堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的角度偏差dt的公式為：dt=arctan(dx/l)。

11、作為堆垛機卡夾取放位置校準方法優(yōu)選方案，還包括：將橫向偏移量dx與預設(shè)的橫向偏移閾值比較，將角度偏差dt與預設(shè)的角度偏移閾值比較，將縱向偏移量dy與預設(shè)的縱向偏移閾值比較；若橫向偏移量dx、角度偏差dt、縱向偏移量dy中任一個超限，則進行偏差過大異常報警。

12、作為堆垛機卡夾取放位置校準方法優(yōu)選方案，還包括：

13、根據(jù)所述第一橫向距離la1和所述第二橫向距離la2，計算堆垛機手臂上放置的卡夾在橫向檢測距離的中值lm：

14、lm=（la1+la2）/2；

15、將卡夾在橫向檢測距離的中值lm結(jié)合所述縱向距離ly，與提前示教好的預設(shè)規(guī)格卡夾的標準位置值進行范圍比較，得到當前的卡夾尺寸規(guī)格。

16、本發(fā)明還提供一種堆垛機卡夾取放位置校準裝置，包括：

17、第一橫向距離獲取模塊，用于獲取測距傳感器a1測量的所述測距傳感器a1到堆垛機手臂上放置的卡夾邊框的第一橫向距離la1，所述測距傳感器a1布置在堆垛機手臂上的第一位置；

18、第二橫向距離獲取模塊，用于獲取測距傳感器a2測量的所述測距傳感器a2到所述卡夾邊框的第二橫向距離la2，所述測距傳感器a2布置在堆垛機手臂上的第二位置；

19、橫向偏移量計算模塊，用于根據(jù)所述第一橫向距離la1和所述第二橫向距離la2，計算堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的橫向偏移量dx；

20、角度偏差計算模塊，用于根據(jù)堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的橫向偏移量dx，所述測距傳感器a1所處的所述第一位置和所述測距傳感器a2所處的所述第二位置的固定間距l(xiāng)，計算堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的角度偏差dt；

21、縱向偏移量計算模塊，用于獲取測距傳感器b測量的所述測距傳感器b到所述卡夾邊框的縱向距離ly，根據(jù)所述縱向距離ly和預設(shè)的縱向標準值，計算堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的縱向偏移量dy；

22、存放位置補償校準模塊，用于根據(jù)堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的橫向偏移量dx，堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的角度偏差dt，堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的縱向偏移量dy，檢測的卡夾尺寸規(guī)格對卡夾的存放位置進行補償校準。

23、作為堆垛機卡夾取放位置校準裝置優(yōu)選方案，所述橫向偏移量計算模塊中，根據(jù)所述第一橫向距離la1和所述第二橫向距離la2，計算堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的橫向偏移量dx的公式為：dx=la1-la2。

24、作為堆垛機卡夾取放位置校準裝置優(yōu)選方案，所述角度偏差計算模塊中，根據(jù)堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的橫向偏移量dx，所述測距傳感器a1所處的所述第一位置和所述測距傳感器a2所處的所述第二位置的固定間距l(xiāng)，計算堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的角度偏差dt的公式為：dt=arctan(dx/l)。

25、作為堆垛機卡夾取放位置校準裝置優(yōu)選方案，還包括：

26、異常報警模塊，用于將橫向偏移量dx與預設(shè)的橫向偏移閾值比較，將角度偏差dt與預設(shè)的角度偏移閾值比較，將縱向偏移量dy與預設(shè)的縱向偏移閾值比較；若橫向偏移量dx、角度偏差dt、縱向偏移量dy中任一個超限，則進行偏差過大異常報警。

27、作為堆垛機卡夾取放位置校準裝置優(yōu)選方案，還包括：

28、卡夾尺寸規(guī)格分析模塊，用于根據(jù)所述第一橫向距離la1和所述第二橫向距離la2，計算堆垛機手臂上放置的卡夾在橫向檢測距離的中值lm：

29、lm=（la1+la2）/2；

30、將卡夾在橫向檢測距離的中值lm結(jié)合所述縱向距離ly，與提前示教好的預設(shè)規(guī)格卡夾的標準位置值進行范圍比較，得到當前的卡夾尺寸規(guī)格。

31、本發(fā)明具有如下優(yōu)點：本發(fā)明能夠利用堆垛機的高負荷能力，在取放卡夾的過程中，進行卡夾位置矯正，能夠有效保證卡夾存儲時的位置精度，即使產(chǎn)生偏移，也可在搬運過程中進行矯正；實現(xiàn)了生產(chǎn)過程中的自動校正，可有效減少因卡夾位置偏移造成的設(shè)備停機及調(diào)整時間，提高了工作效率。

技術(shù)特征：

1.一種堆垛機卡夾取放位置校準方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種堆垛機卡夾取放位置校準方法，其特征在于，根據(jù)所述第一橫向距離la1和所述第二橫向距離la2，計算堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的橫向偏移量dx的公式為：dx=la1-la2。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種堆垛機卡夾取放位置校準方法，其特征在于，根據(jù)堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的橫向偏移量dx，所述測距傳感器a1所處的所述第一位置和所述測距傳感器a2所處的所述第二位置的固定間距l(xiāng)，計算堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的角度偏差dt的公式為：dt=arctan(dx/l)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種堆垛機卡夾取放位置校準方法，其特征在于，還包括：將橫向偏移量dx與預設(shè)的橫向偏移閾值比較，將角度偏差dt與預設(shè)的角度偏移閾值比較，將縱向偏移量dy與預設(shè)的縱向偏移閾值比較；若橫向偏移量dx、角度偏差dt、縱向偏移量dy中任一個超限，則進行偏差過大異常報警。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種堆垛機卡夾取放位置校準方法，其特征在于，還包括：

6.一種堆垛機卡夾取放位置校準裝置，其特征在于，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種堆垛機卡夾取放位置校準裝置，其特征在于，所述橫向偏移量計算模塊中，根據(jù)所述第一橫向距離la1和所述第二橫向距離la2，計算堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的橫向偏移量dx的公式為：dx=la1-la2。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種堆垛機卡夾取放位置校準裝置，其特征在于，所述角度偏差計算模塊中，根據(jù)堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的橫向偏移量dx，所述測距傳感器a1所處的所述第一位置和所述測距傳感器a2所處的所述第二位置的固定間距l(xiāng)，計算堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的角度偏差dt的公式為：dt=arctan(dx/l)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種堆垛機卡夾取放位置校準裝置，其特征在于，還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種堆垛機卡夾取放位置校準裝置，其特征在于，還包括：

技術(shù)總結(jié)
一種堆垛機卡夾取放位置校準方法及裝置，該方法獲取測距傳感器A1測量的到卡夾邊框的第一橫向距離LA1；獲取測距傳感器A2測量的到卡夾邊框的第二橫向距離LA2；根據(jù)LA1和LA2，計算堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的橫向偏移量dX；根據(jù)橫向偏移量dX，固定間距L，計算角度偏差dT；獲取測距傳感器B測量的測距傳感器B到卡夾邊框的縱向距離LY，根據(jù)縱向距離LY和預設(shè)的縱向標準值，計算堆垛機手臂上放置的卡夾位置與標準位置的縱向偏移量dY；根據(jù)橫向偏移量dX，角度偏差dT，縱向偏移量dY，檢測的卡夾尺寸規(guī)格對卡夾的存放位置進行補償校準。本發(fā)明有效保證卡夾存儲時的位置精度，提高了工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：趙建普,張艷超
受保護的技術(shù)使用者：成都思越智能裝備股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19