本發(fā)明涉及一種用于監(jiān)測電梯豎井中的電梯轎廂的方法和安全系統(tǒng)，特別是用于基于多個傳感器輸入可靠地確定電梯轎廂位置、速度和/或加速度。本發(fā)明的方面涉及實施估計算法，以估計電梯轎廂的位置、速度和/或加速度并確定傳感器可靠性參數(shù)。

背景技術(shù)：

1、電梯設(shè)施在本領(lǐng)域中是已知的。電梯包括電梯豎井或升降通道以及可移動地設(shè)置在電梯豎井內(nèi)的電梯轎廂。適于運送乘客的電梯通常必須符合高安全標準。為了安全起見，安全系統(tǒng)可以監(jiān)測和估計在電梯豎井中行進的電梯轎廂的參數(shù)。這樣的參數(shù)可以包括電梯轎廂的加速度、速度和/或位置。在參數(shù)落在安全范圍之外的情況下，安全系統(tǒng)可以指示不安全狀態(tài)，并且電梯設(shè)施可以通過例如施加制動或使電梯轎廂以降低的速度行進來做出響應(yīng)。參數(shù)的可接受范圍可以根據(jù)其他參數(shù)的值來限定。例如，相對于升降通道的中部中的可接受速度，可以降低朝向升降通道的端部的可接受速度。

2、通過組合不同的傳感器類型，可以通過安全系統(tǒng)測量和估計各種安全相關(guān)參數(shù)。然而，某些傳感器類型的可靠性或準確性可能是受限的，如果獨立估計每個傳感器，可能會導(dǎo)致對電梯設(shè)施的狀態(tài)的不準確估計，這可能會導(dǎo)致錯誤的警報，或甚至不安全狀態(tài)。

3、此外，傳統(tǒng)電梯設(shè)施中使用的不同傳感器（例如，超速調(diào)節(jié)器或超程保護系統(tǒng)）通常安裝在電梯設(shè)施內(nèi)的不同位置處，因此難以安裝或維護。

4、因此，提供一種用于監(jiān)測電梯豎井內(nèi)的電梯轎廂的改進系統(tǒng)或方法是有益的。本發(fā)明至少部分地解決了上述問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、在所附的權(quán)利要求集合中闡述了本發(fā)明。

2、根據(jù)一方面，描述了一種監(jiān)測電梯豎井中的電梯轎廂的方法。該方法包括獲取指示電梯轎廂的位置的位置數(shù)據(jù)，獲取指示電梯轎廂的運動的運動數(shù)據(jù)，以及根據(jù)動態(tài)系統(tǒng)模型確定電梯轎廂的估計位置。動態(tài)系統(tǒng)模型基于輸入變量描述電梯轎廂的運動。輸入變量包括位置數(shù)據(jù)和運動數(shù)據(jù)。該方法還包括確定指示運動數(shù)據(jù)偏移度的偏移值，其中偏移值被生成為使得動態(tài)系統(tǒng)模型擬合由位置數(shù)據(jù)所指示的電梯轎廂的位置，基于偏移值確定傳感器可靠性參數(shù)，并提供包括傳感器可靠性參數(shù)的輸出數(shù)據(jù)。

3、根據(jù)一方面，描述了一種用于監(jiān)測電梯豎井中的電梯轎廂的安全系統(tǒng)。該安全系統(tǒng)包括位置傳感器、運動傳感器和估計單元，所述位置傳感器被配置為用于獲取指示電梯轎廂的位置的位置數(shù)據(jù)，所述運動傳感器被配置為用于獲取指示電梯轎廂的運動的運動數(shù)據(jù)。估計單元被配置為用于接收包括運動數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)的輸入變量，并根據(jù)動態(tài)系統(tǒng)模型確定電梯轎廂的估計位置。動態(tài)系統(tǒng)模型基于輸入變量描述電梯轎廂的運動。輸入變量包括位置數(shù)據(jù)和運動數(shù)據(jù)。估計單元還被配置為用于確定指示運動數(shù)據(jù)偏移度的偏移值。偏移值被生成為使得動態(tài)系統(tǒng)模型擬合由位置數(shù)據(jù)所指示的電梯轎廂的位置。估計單元還被配置為用于基于偏移值確定傳感器可靠性參數(shù)，并提供包括傳感器可靠性參數(shù)的輸出數(shù)據(jù)。

4、根據(jù)一方面，描述了獲取指示電梯轎廂的位置的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)可以由位置傳感器獲取。位置數(shù)據(jù)可以指示電梯轎廂在電梯豎井內(nèi)的位置，即包括表示電梯轎廂在電梯豎井內(nèi)的位置的信息。該位置可以是絕對位置。特別地，（絕對）位置數(shù)據(jù)可以是由傳感器獲取的數(shù)據(jù)，并且表示處于傳感器錯誤容差內(nèi)的電梯轎廂的測量位置。例如，位置數(shù)據(jù)可以包括指示在給定時間點下的電梯轎廂與參考點（例如，豎井地板、豎井頂部、或位于電梯豎井內(nèi)的任意點）之間的距離的值。例如，位置數(shù)據(jù)可以指示或包括以米為單位的最低層站門位置之間的距離的表示，然而，該示例不應(yīng)被理解為限制。因此，位置傳感器可以被配置為用于感測電梯轎廂與電梯豎井內(nèi)的參考點之間的距離。

5、有利地，可以確定電梯轎廂在電梯豎井內(nèi)的任何潛在位置的位置數(shù)據(jù)，并且特別地，可以不限于僅在電梯轎廂在電梯豎井內(nèi)的特定位置處進行確定，例如在電梯轎廂位于層站門附近時進行確定。因此，位置傳感器可以被配置為用于感測電梯轎廂在電梯豎井內(nèi)的基本上任何位置處的電梯轎廂的位置。附加地或替代地，可以在位置傳感器可以提供準確讀數(shù)的條件下，例如當(dāng)電梯轎廂緩慢行進時或者甚至當(dāng)電梯轎廂靜止時，確定位置數(shù)據(jù)。

6、根據(jù)實施例，位置傳感器可以是光學(xué)距離傳感器，特別是激光距離傳感器。根據(jù)實施例，位置傳感器可以設(shè)置在電梯轎廂上，例如設(shè)置在電梯轎廂外部的頂部或底部上或附近，并且可以具有包括在電梯豎井內(nèi)（例如，在電梯豎井的頂部或底部處）的參考點的視場。根據(jù)實施例，可以在參考點處設(shè)置反射器，例如后向反射器或反射性表面或鏡面狀表面，然而，如果參考點的反射率足以用于特定的電梯設(shè)施，則反射器可以是可選的并且可以省略。距離傳感器（特別是激光距離傳感器）可以被配置成用于通過飛行時間測量來確定距離傳感器與參考點之間的距離。附加地或替代地，可以利用使用三角測量、多頻相移和/或干涉測量的距離傳感器（特別是光學(xué)距離傳感器），而不會超出本公開的范圍。

7、根據(jù)替代實施例，距離傳感器和參考點的位置可以倒置，例如，距離傳感器可以設(shè)置在電梯豎井內(nèi)的固定點處，參考點可以設(shè)置在電梯轎廂上。

8、根據(jù)一方面，描述了獲取指示電梯轎廂的運動的運動數(shù)據(jù)。運動數(shù)據(jù)可以由運動傳感器獲取。例如，運動數(shù)據(jù)可以指示電梯轎廂的速率或速度和/或電梯轎廂的加速度。指示電梯轎廂靜止（即，具有零速度）和電梯轎廂沒有加速度的運動數(shù)據(jù)被視為指示電梯運動的運動數(shù)據(jù)。指示電梯轎廂的加速度隨時間的變化的運動數(shù)據(jù)被視為運動數(shù)據(jù)。指示與電梯轎廂在電梯豎井內(nèi)的線性運動無關(guān)的可測量參數(shù)（例如，可由加速度計測量的電梯轎廂的振動）的數(shù)據(jù)通常不被視為運動數(shù)據(jù)。運動數(shù)據(jù)可以包括表示電梯轎廂的相對運動的數(shù)據(jù)，例如限定相對于電梯轎廂的位置的相對運動的信息。例如，運動數(shù)據(jù)可以包括指示電梯轎廂在不同時間點的位置之間的差異和/或在時間點之間行進的距離的值。因此，在本公開的上下文中，將指示隨時間的相對位置和/或隨時間的相對位置的差異的一系列運動數(shù)據(jù)視為運動數(shù)據(jù)。

9、根據(jù)一方面，運動傳感器可以包括加速度計。加速度計可以被配置為用于測量沿電梯轎廂在電梯豎井內(nèi)的行進方向的至少一個加速度，例如對于典型的電梯設(shè)施，單軸加速度計可能是合適的?？梢岳斫獾氖?，在電梯豎井相對于地球表面基本豎直設(shè)置的典型使用情況下，可以設(shè)置加速度計，使得例如通過相應(yīng)地偏置加速度計來使由加速度計測量的重力不被視為電梯轎廂的加速度。該偏置可以通過偏置加速度計和/或通過調(diào)整偏移值來獲得，這將在本文中參考實施例進行更詳細的解釋。因此，指示加速度的運動數(shù)據(jù)可以指示電梯轎廂相對于電梯豎井的加速度，電梯豎井被認為是靜態(tài)的。

10、根據(jù)一方面，運動傳感器可以包括跟蹤傳感器。跟蹤傳感器可以被配置為用于感測電梯轎廂的速度，特別是通過感測表面（例如，固定設(shè)置在電梯豎井中的表面）相對于固定設(shè)置在電梯轎廂上的跟蹤傳感器的運動。跟蹤傳感器可以是光學(xué)跟蹤傳感器。跟蹤傳感器可以包括一維傳感器，例如光學(xué)編碼器，例如光學(xué)線性編碼器。跟蹤傳感器可以包括二維傳感器，例如圖像傳感器，所述圖像傳感器提供設(shè)置在電梯豎井中的表面的圖像，適合通過數(shù)字圖像相關(guān)法（dic）和/或光流分析進行估計。已知的二維傳感器包括光流傳感器。指示電梯轎廂的速度的運動數(shù)據(jù)可以從一個圖像或隨時間捕獲的一系列圖像中導(dǎo)出，并如上所述進行估計。有利地，基于二維跟蹤傳感器的光學(xué)傳感器可以安裝在電梯轎廂上，而不需要在豎井中提供編碼表面，例如具有紋理表面的軌道，或甚至電梯豎井的壁，都足以用于記錄將要由二維跟蹤傳感器估計的適當(dāng)質(zhì)量的圖像。從跟蹤傳感器可以導(dǎo)出指示電梯轎廂隨時間的相對位置的運動數(shù)據(jù)。指示速度和/或加速度的運動數(shù)據(jù)可以從指示電梯轎廂的相對位置的運動數(shù)據(jù)導(dǎo)出。

11、根據(jù)一方面，本文所述的運動傳感器類型（特別是加速度計和光學(xué)跟蹤傳感器）較小，并通常易于作為集成部件或半集成部件獲得。因此，可以提供多個獨立的運動傳感器，例如提供至少兩個獨立的運動傳感器，而不會顯著增加成本或空間要求。有利地，傳感器可以是獨立的。有利地，傳感器可以設(shè)置在單個單元中，例如設(shè)置在單個板上和/或組合殼體中。本文將參考實施例進一步描述提供多個一個運動傳感器的好處，特別地包括冗余性、執(zhí)行健全性檢查的能力和/或確定每個傳感器的可靠性參數(shù)。此外，傳感器可以容易地改裝到現(xiàn)有的電梯設(shè)施，因為傳感器可以安裝在電梯轎廂上，這通常很容易被維修技術(shù)人員接近。

12、根據(jù)一方面，監(jiān)測電梯轎廂的方法包括利用和/或生成電梯豎井中的電梯轎廂的動態(tài)系統(tǒng)模型。動態(tài)系統(tǒng)模型可以由估計單元生成。動態(tài)系統(tǒng)模型基于輸入變量描述電梯轎廂的運動。輸入變量包括位置數(shù)據(jù)和運動數(shù)據(jù)。動態(tài)系統(tǒng)在本領(lǐng)域中是已知的，并且涉及隨時間在功能上描述環(huán)境空間中的點的數(shù)學(xué)概念。在電梯豎井中行進的電梯轎廂可以被描述為具有沿電梯豎井的長度的單個自由度的系統(tǒng)，并因此可以用牛頓力學(xué)來描述。paula.tipler，《physics?for?scientists?and?engineers》，1999年第4版，第19-44頁，isbn：1-57259-673-2中提供了牛頓力學(xué)的描述，在描述基本概念的范圍內(nèi)將其并入本文。電梯轎廂的位置、速度和加速度會受到外力的影響，如由例如電梯驅(qū)動器、制動器和重力施加到系統(tǒng)的外力，并且電梯轎廂的至少在恒定狀態(tài)或半恒定狀態(tài)下的運動可以由相互關(guān)聯(lián)的位置值、速度值和加速度值來描述。輸入變量位置可以直接從提供位置數(shù)據(jù)的位置傳感器獲得。電梯轎廂的輸入變量速度和/或加速度可以直接從提供運動數(shù)據(jù)的運動傳感器獲得。電梯轎廂的速度可以從（特別是由跟蹤傳感器提供的）相對位置隨時間的差異中導(dǎo)出。電梯轎廂的速度還可以從指示電梯轎廂的加速度的運動數(shù)據(jù)中導(dǎo)出，例如通過隨時間對加速度進行積分。同樣地，電梯轎廂的加速度可以從指示電梯轎廂的速度的運動數(shù)據(jù)中導(dǎo)出。因此，由位置傳感器和運動傳感器提供的位置數(shù)據(jù)和運動數(shù)據(jù)可以用作動態(tài)系統(tǒng)模型的輸入變量，并且動態(tài)系統(tǒng)模型可以被配置為基于輸入變量而表示動態(tài)系統(tǒng)（即，在電梯豎井中行進的電梯轎廂）的當(dāng)前狀態(tài)。同樣地，假設(shè)動態(tài)系統(tǒng)模型已經(jīng)被初始化以對電梯轎廂的運動進行建模，并且動態(tài)系統(tǒng)沒有發(fā)生變化，則動態(tài)系統(tǒng)模型可以用于預(yù)測在基本上任何時間點下的電梯轎廂在電梯豎井內(nèi)的位置，這可以有利地允許系統(tǒng)模型獨立于一些或所有運動數(shù)據(jù)或位置數(shù)據(jù)來提供估計位置，特別是在無法從位置傳感器獲得位置數(shù)據(jù)的時間點下提供估計位置。同樣地，動態(tài)系統(tǒng)模型可以提供估計加速度和/或估計速度。

13、根據(jù)一方面，確定估計位置包括在一段時間內(nèi)，用估計算法估計位置數(shù)據(jù)和運動數(shù)據(jù)。估計算法包括動態(tài)系統(tǒng)模型的表示。估計單元可以被配置為用于實施估計算法，例如作為待在估計單元的處理器上執(zhí)行的軟件程序。估計算法可以包括用于模擬動態(tài)系統(tǒng)的算法。估計算法可以包括用于基于牛頓力學(xué)近似得出電梯轎廂在電梯豎井內(nèi)的位置的算法。

14、根據(jù)一方面，估計算法可以包括傳感器融合算法。傳感器融合算法可以被配置為用于組合感測數(shù)據(jù)，例如位置數(shù)據(jù)和運動數(shù)據(jù)。傳感器融合算法可以被配置為用于估計已知的和/或觀察到的傳感器值不確定性，例如傳感器噪聲、漂移、或由于低數(shù)據(jù)可用頻率引起的不確定性。例如，傳感器融合算法可以是基于貝葉斯網(wǎng)絡(luò)，或甚至基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

15、根據(jù)一方面，估計算法包括卡爾曼濾波（kalman?filter）或卡爾曼濾波的變型，例如擴展卡爾曼濾波或例如無跡卡爾曼濾波；這樣的濾波被稱為卡爾曼濾波。kim,?y.,和bang,?h.（2019）；introduction?to?kalman?filter?and?its?applications（對卡爾曼濾波及其應(yīng)用的介紹）；introduction?and?implementations?of?the?kalman?filter（對卡爾曼濾波的介紹和實施）；doi:10.5772/intechopen.80600中描述了卡爾曼濾波，其在描述基本概念的范圍內(nèi)并入本文。通常，卡爾曼濾波可以是一種概率機制，用于推理在已知力學(xué)下演化的離散時間步長的狀態(tài)變量序列，所述已知力學(xué)被假設(shè)為線性的，并且對于在電梯豎井中移動的電梯轎廂，可以假設(shè)其基于牛頓力學(xué)。輸入變量（特別是運動數(shù)據(jù)和位置數(shù)據(jù)）可能存在噪聲?？柭鼮V波可以基于輸入變量，重復(fù)應(yīng)用高斯恒等式來推理隱藏狀態(tài)的演變，即包括電梯轎廂的位置和/或速度的電梯轎廂的狀態(tài)?？柭鼮V波可以允許基于先前觀察到的輸入變量來預(yù)測隱藏狀態(tài)，特別是電梯轎廂的位置、速度和/或加速度。卡爾曼濾波可以基于新接收的輸入變量而被更新，特別是遞歸更新。

16、根據(jù)一方面，該方法包括并且估計單元被配置為用于確定指示運動數(shù)據(jù)偏移度的偏移值。偏移值被生成為使得動態(tài)系統(tǒng)模型擬合由位置數(shù)據(jù)所指示的電梯轎廂的位置。

17、根據(jù)一方面，動態(tài)系統(tǒng)模型（特別是當(dāng)被實施為卡爾曼濾波時）可以例如通過調(diào)諧而被配置為用于將位置數(shù)據(jù)視為低誤差、高可靠性和/或絕對的位置數(shù)據(jù)。如本文所述，偏移值可以從在卡爾曼濾波的更新階段中獲得的運動數(shù)據(jù)輸入變量的殘差中導(dǎo)出。

18、根據(jù)一方面，本文所述的傳感器，特別是激光距離傳感器的和一個或多個加速度計或一個或多個跟蹤傳感器的傳感器類型的組合，可能不能用作理想的傳感器，而是可能存在技術(shù)限制。

19、例如，作為位置傳感器的激光距離傳感器可以可靠地提供具有高準確度的位置數(shù)據(jù)，但速率有限。此外，如果電梯轎廂在運動中，則激光距離傳感器的準確度在電梯轎廂高速時可能較低，和/或提供甚至更低頻率的可靠讀數(shù)。例如，作為運動傳感器的加速度計可以以高速率提供運動數(shù)據(jù)，但可能會隨著時間而漂移，例如由于溫度的變化而導(dǎo)致漂移。例如，作為運動傳感器的跟蹤傳感器可能會經(jīng)歷局部漂移或不準確性。典型的不準確性可以包括運動檢測的（間歇性）缺乏，從而導(dǎo)致錯誤的低速讀數(shù)。同樣地，跟蹤傳感器所跟蹤的表面與傳感器之間的距離變化也可能導(dǎo)致位置相關(guān)漂移。所有傳感器類型都可能由于各種外部因素而經(jīng)歷短時中斷。

20、根據(jù)一方面，通過假設(shè)由位置傳感器所提供的位置數(shù)據(jù)是準確的，并通過基于位置數(shù)據(jù)反復(fù)調(diào)整動態(tài)系統(tǒng)模型，可以減輕運動傳感器的潛在漂移或不準確性。因此，動態(tài)系統(tǒng)模型可以包括待與運動數(shù)據(jù)結(jié)合考慮的偏移值，使得動態(tài)系統(tǒng)模型擬合由位置數(shù)據(jù)所指示的電梯轎廂的位置。偏移值可以通過將位置數(shù)據(jù)視為絕對位置數(shù)據(jù)（即，指示電梯轎廂的絕對位置的位置數(shù)據(jù)），并通過確定需要調(diào)整運動數(shù)據(jù)的值來確定，使得在提供位置數(shù)據(jù)的時間點，由動態(tài)系統(tǒng)模型確定的估計位置對應(yīng)于電梯轎廂的絕對位置。在典型情況下，偏移數(shù)據(jù)可以對應(yīng)于運動傳感器的漂移，使得當(dāng)對表示運動數(shù)據(jù)的值添加或減去偏移時，可以將運動數(shù)據(jù)用作動態(tài)系統(tǒng)模型的輸入變量。

21、根據(jù)一方面，該方法包括并且估計單元被配置為用于基于偏移值確定傳感器可靠性參數(shù)。偏移值可以指示由運動傳感器所提供的運動數(shù)據(jù)與動態(tài)系統(tǒng)模型的狀態(tài)之間的偏離度（discrepancy）。例如，動態(tài)系統(tǒng)模型可以被初始化并指示電梯轎廂是靜態(tài)的（即，沒有移動），而加速度計例如由于加速度計的故障而錯誤提供的運動數(shù)據(jù)指示電梯轎廂的自由落體。在該示例性情況下，基于運動數(shù)據(jù)的輸入變量將被偏移用于加速度計的較大偏移值，以擬合由位置數(shù)據(jù)所指示的電梯轎廂的位置，例如與地球重力相對應(yīng)的偏移?？梢曰谄浦担ㄟ^限定可靠性閾值來確定可靠性參數(shù)，并且如果偏移值超過閾值，則可靠性參數(shù)可以指示運動傳感器不可靠或不可信。同樣地，可以基于偏移值調(diào)整的頻率、變化率、和/或偏移值的突然變化來確定可靠性參數(shù)。附加地或者替代地，指示偏移值在預(yù)限定的可接受水平之外（例如超過閾值）的可靠性指標或指示符可以指示：為動態(tài)系統(tǒng)模型提供輸入變量的傳感器相互不一致。指示缺乏相互一致性的可靠性指標可以適于確定潛在的不安全狀態(tài)，即使并不確定是否是特定傳感器提供了錯誤的數(shù)據(jù)，或不確定哪個特定傳感器提供了錯誤的數(shù)據(jù)。

22、根據(jù)一方面，在具有多個傳感器（特別是多個運動傳感器）的實施例中，還可以通過比較每個傳感器的偏移值來確定可靠性參數(shù)。

23、根據(jù)一方面，在描述為運動數(shù)據(jù)和/或運動傳感器確定偏移值的同時，還可以為位置傳感器確定可靠性參數(shù)。由于偏移值被確定為使得動態(tài)系統(tǒng)模型擬合電梯轎廂的位置，因此故障的位置傳感器可能會導(dǎo)致所有運動傳感器的偏移值被調(diào)整，并且可靠性參數(shù)會指示所有運動數(shù)據(jù)和/或運動傳感器都存在潛在故障。因此，大多數(shù)或所有偏移值指示將運動傳感器視為不可靠或不可信的狀態(tài)可以對應(yīng)于位置數(shù)據(jù)和/或位置傳感器不可靠的狀態(tài)，并且可以從中確定位置傳感器可靠性參數(shù)。

24、根據(jù)一方面，位置傳感器（特別是激光距離傳感器）可以以第一頻率獲取位置數(shù)據(jù)。獲取位置數(shù)據(jù)可以包括確定傳感器讀數(shù)、可選地處理傳感器讀數(shù)、和/或基于傳感器讀數(shù)將位置數(shù)據(jù)傳送到估計單元。第一頻率可以較低，低頻率被認為是低于100hz、低于50hz、低于20hz或甚至低于10hz的頻率。在某些情況下，第一頻率可以甚至更低，例如在某些情況中，位置傳感器可能僅以隨機間隔提供位置數(shù)據(jù)，其中在每次提供位置數(shù)據(jù)之間可能為幾秒鐘。第一頻率可以例如由于傳感器的限制而是可變的。例如，根據(jù)一些實施例，對于某些位置傳感器類型，例如不能充分補償多普勒頻移的激光距離傳感器類型，僅在緩慢行駛或靜止期間獲取位置數(shù)據(jù)可能是有益的。因此，可以由電梯轎廂的行程曲線來限定低頻率。

25、根據(jù)一方面，運動傳感器（特別是加速度計或跟蹤傳感器）可以以第二頻率獲取運動數(shù)據(jù)。獲取運動數(shù)據(jù)可以包括確定傳感器讀數(shù)、可選地處理傳感器讀數(shù)、和/或基于傳感器讀數(shù)將運動數(shù)據(jù)傳送到估計單元。第二頻率可以較高，高頻被認為是高于100hz、高于200hz、高于500hz或甚至高于1khz的頻率。第二頻率可以例如由于傳感器的限制而是可變的。

26、根據(jù)一方面，安全系統(tǒng)可以被配置為用于并且該方法可以包括：以第三頻率確定估計位置，第三頻率高于第一頻率。根據(jù)實施例，第三頻率可以是任何頻率，例如高于第一頻率和第二頻率的頻率。因此，第三頻率可以基本上受到基于動態(tài)系統(tǒng)模型（例如估計算法）提供估計位置所需的計算速度的限制。根據(jù)優(yōu)選實施例，可以例如通過基于新可用的運動數(shù)據(jù)執(zhí)行估計算法的更新操作，和/或以基本上第二頻率或以第一頻率和第二頻率之間的頻率更新動態(tài)系統(tǒng)模型來更新動態(tài)系統(tǒng)模型。有利地，當(dāng)位置數(shù)據(jù)或運動數(shù)據(jù)變得可用時，可以更新動態(tài)系統(tǒng)模型，并且可以基于經(jīng)更新的動態(tài)系統(tǒng)模型來確定估計位置。有利地，這可以以足夠高的頻率（例如，以基本上第二頻率）提供準確的估計位置，同時限制計算負載。

27、有利地，本文所述的方法和系統(tǒng)允許在電梯設(shè)施運行期間，準確地確定電梯轎廂的位置、速度和加速度。使用了不同類型的傳感器，并且每種傳感器類型的技術(shù)限制可以通過生成動態(tài)系統(tǒng)模型而被至少部分克服，所述動態(tài)系統(tǒng)模型利用位置數(shù)據(jù)和運動數(shù)據(jù)來描述動態(tài)系統(tǒng)，即電梯轎廂在電梯豎井中的運動。在一些實施例中，安全系統(tǒng)可以具有安全等級。安全系統(tǒng)的安全等級可以高于安全系統(tǒng)中使用的單個傳感器中的一些或甚至全部的安全等級。有利地，這可以允許例如根據(jù)特定類型的電梯設(shè)施的要求來組合不同的傳感器類型，從而在保持高安全標準的同時增加靈活性。有利地，確定了傳感器可靠性參數(shù)，所述傳感器可靠性參數(shù)可以用于例如確定潛在的不安全狀態(tài)。