本實用新型涉及工件傳送裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體地說是一種直線快速送料機構(gòu)。

背景技術(shù)：

當(dāng)前汽車沖壓車間用于壓力機間工件輸送的裝置大部分是通用六自由度關(guān)節(jié)機器人，但有些壓機間距離太大或者工件尺寸太大時，機器人受自身行程的限制對工件的輸送效率低下,嚴(yán)重時甚至無法使用,這需要在機器人末端增加一種可快速傳遞工件的輸送機構(gòu)來達到增大機器人工作范圍的目的。目前這種常用機構(gòu)主體設(shè)計多采用鋼制焊接結(jié)構(gòu),但重量較大,結(jié)構(gòu)不夠緊湊,嚴(yán)重影響了機器人的負載和速度,以及由于高度方向尺寸較大,不利于用來輸送較大的工件。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于解決上述問題，提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、速度較快、重量較輕的直線快速送料機構(gòu)。

本實用新型解決其技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是：

一種直線快速送料機構(gòu)，包括主支座、穿梭臂、驅(qū)動裝置和傳動裝置，所述主支座安裝在穿梭臂上，主支座與穿梭臂之間活動連接，所述驅(qū)動裝置支撐在主支座上，所述傳動裝置安裝在穿梭臂上，所述傳動裝置包括下部連接板，下部連接板與穿梭臂之間活動連接，主支座與下部連接板之間通過傳動帶連接。

進一步地，所述穿梭臂包括主臂體以及安裝于主臂體上方的導(dǎo)軌Ⅰ、安裝于主臂體下方的導(dǎo)軌Ⅱ，導(dǎo)軌Ⅰ和導(dǎo)軌Ⅱ軸線方向與主臂體軸線平行，導(dǎo)軌Ⅰ和導(dǎo)軌Ⅱ各設(shè)有兩根；

所述穿梭臂主臂體截面形狀為門字形，主臂體采用高強度鋁材擠壓成型，主臂體上面及側(cè)面均設(shè)有減重孔。

進一步地，所述主支座位于穿梭臂主臂體上方，主支座為鋼板焊接而成的箱體，主支座上端設(shè)有上部連接板，主支座通過上部連接板與機器人連接；

所述主支座還包括安裝于箱體兩側(cè)的支撐座、支撐座下端的滑塊安裝座以及連接支撐座與滑塊安裝座的插銷，所述滑塊安裝座下端固定有滑塊Ⅰ，所述滑塊Ⅰ與軌道Ⅰ之間滑動連接。

進一步地，所述驅(qū)動裝置包括電機、主動帶輪和動力帶，所述電機輸出軸上設(shè)有減速機，減速機固定在主支座上，所述主動帶輪與減速機輸出軸連接，所述動力帶繞過主動帶輪與穿梭臂主臂體兩端連接。

進一步地，所述主動帶輪下方左右兩側(cè)分別設(shè)有一個換向輪，所述動力帶與主動帶輪嚙合并通過換向輪向主動帶輪兩側(cè)延伸，所述穿梭臂主臂體左右兩端設(shè)有固定動力帶的固定板Ⅰ和張緊動力帶的張緊板Ⅰ，所述張緊板Ⅰ和固定板Ⅰ固定連接，張緊板Ⅰ支撐在穿梭臂主臂體上，張緊板Ⅰ與穿梭臂主臂體左右兩端面之間通過張緊螺母Ⅰ和張緊螺栓Ⅰ張緊。

進一步地，所述傳動裝置包括傳動輪、傳動帶和下部連接板，所述傳動輪位于穿梭臂主臂體左右兩端各設(shè)有一個，所述傳動帶與傳動輪嚙合，傳動帶兩端分別與主支座和下部連接板連接，所述下部連接板前后兩端設(shè)有滑塊Ⅱ，所述滑塊Ⅱ與導(dǎo)軌Ⅱ滑動連接。

進一步地，所述穿梭臂主臂體左右兩端分別設(shè)有一個傳動輪支架，傳動輪支架固定在主臂體上，所述傳動輪與傳動輪之間之間通過傳動輪輪軸轉(zhuǎn)動連接；

所述傳動帶設(shè)有兩根，兩根傳動帶一端與主支座相連的位置設(shè)有固定板Ⅱ，傳動帶一端與主支座之間通過固定板Ⅱ連接，兩根傳動帶另一端與下部連接件相連的位置設(shè)有固定板Ⅲ、對傳動帶進行張緊的張緊板Ⅱ和張緊螺栓Ⅱ，傳動帶另一端與下部連接件通過固定板Ⅲ連接，所述固定板Ⅲ與張緊板Ⅱ卡接，張緊螺栓Ⅱ螺紋端與張緊板Ⅱ接觸。

進一步地，所述下部連接板下端設(shè)有快換母端和快換公端，所述快換母端固定在下部連接板上，快換公端固定在快換母端上；

快換公端下端面設(shè)有抓取工件的端拾器，端拾器與快換公端固定連接。

本實用新型的有益效果是：

1、本實用新型提供的一種直線快速送料機構(gòu)包括主支座、穿梭臂、驅(qū)動裝置和傳動裝置，工作時，直線快速送料機構(gòu)的驅(qū)動裝置通過電機驅(qū)動的減速機帶動主動帶輪，主動帶輪與動力帶嚙合傳動，因為驅(qū)動裝置固定在主支座上，動力帶通過固定板Ⅰ固定在穿梭臂上，所以穿梭臂相對主支座會產(chǎn)生相對運動。傳動裝置中的傳動帶一端通過固定板Ⅱ固定在主支座上，另一端通過固定板Ⅲ固定于下部連接板上，傳動帶又與固定在穿梭臂上的傳動輪嚙合，所以，穿梭臂相對主支座運動的同時，下部連接板在傳動帶的牽引下會相對穿梭臂運動。穿梭臂相對主支座的運動方向與下部連接板相對穿梭臂的運動方向相同，所以下部連接板相對于主支座的運動的速度更快行程也更大。因為機器人六軸與主支座相連接，下部連接板與端拾器相連接，端拾器用于抓起工件，從而能夠增大機器人工作范圍，提高機器人的搬運效率。

2、本實用新型提供的一種直線快速送料機構(gòu)所述穿梭臂主臂體截面形狀為門字形，主臂體采用高強度鋁材擠壓成型，主臂體上面及側(cè)面均有減重孔。由于穿梭臂主臂體采用特殊的截面和材料成型設(shè)計，使得本直線快速送料機構(gòu)總體重量較輕，強度較高，降低了機器人負載的同時，因為穿梭臂結(jié)構(gòu)緊湊，豎直方向上的高度較小，工件運輸過程中與壓機模具干涉較小，在搬運大工件的時候具有顯著的優(yōu)勢。

3、本實用新型提供的一種直線快速送料機構(gòu)所述主動帶輪下方左右兩側(cè)分別設(shè)有一個換向輪，所述動力帶與主動帶輪嚙合并通過換向輪向主動帶輪兩側(cè)延伸，兩個換向輪的設(shè)計可以增大動力帶與主動帶輪嚙合的面積，增大動力帶與主動帶輪之間的摩擦力。

附圖說明

圖1為本實用新型從上方看軸測圖；

圖2為圖1A處局部放大圖；

圖3為本實用新型從下方看軸測圖；

圖4為本實用新型剖視圖；

圖5為本實用新型左視圖；

圖6為本實用新型穿梭臂主臂體軸測圖；

圖7為本實用新型穿梭臂主臂體左視圖；

圖8為本實用新型工作狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、主支座，2、主臂體，3、上部連接板，4、支撐座，41、連接卡槽，5、滑塊安裝座，51、連接卡扣，6、插銷，7、滑塊Ⅰ，8、導(dǎo)軌Ⅰ，9、導(dǎo)軌Ⅱ，10、減重孔，11、電機，12、主動帶輪，13、動力帶，14、減速機，15、換向輪，16、固定板Ⅰ，17、張緊板Ⅰ，18、張緊螺栓Ⅰ，19、張緊螺母Ⅰ，20、傳動輪，21、傳動帶，22、下部連接板，23、傳動輪支架，24、傳動輪輪軸，25、固定板Ⅱ，26、固定板Ⅲ，27、張緊板Ⅱ，28、張緊螺栓Ⅱ，29、滑塊Ⅱ，30、快換母端，31、快換公端，32、機器人，33、端拾器，34、工件。

具體實施方式

根據(jù)圖1、圖3、圖5至圖8所示，一種直線快速送料機構(gòu)，安裝在機器人32六軸端部與端拾器33之間，包括主支座1、穿梭臂、驅(qū)動裝置和傳動裝置，所述穿梭臂包括主臂體2以及固定安裝于主臂體2上方的導(dǎo)軌Ⅰ8、固定安裝于主臂體2下方的導(dǎo)軌Ⅱ9，導(dǎo)軌Ⅰ8和導(dǎo)軌Ⅱ9軸線方向與主臂體2軸線平行，導(dǎo)軌Ⅰ8和導(dǎo)軌Ⅱ9各設(shè)有兩根；所述穿梭臂主臂體2截面形狀為門字形，主臂體2采用高強度鋁材擠壓成型，主臂體2上面設(shè)有五個正方形減重孔10，兩側(cè)面均設(shè)有三個長條形減重孔10。由于穿梭臂主臂體2采用特殊的截面和材料成型設(shè)計，使得本直線快速送料機構(gòu)總體重量較輕，強度較高，降低了機器人負載的同時，因為穿梭臂結(jié)構(gòu)緊湊，豎直方向上的高度較小，工件運輸過程中與壓機模具干涉較小，在搬運大工件的時候具有顯著的優(yōu)勢。

所述主支座1安裝在穿梭臂上方，主支座1為鋼板焊接而成的箱體，主支座1上端面設(shè)有上部連接板3，上部連接板3與主支座1焊接在一起，主支座1通過上部連接板3與機器人32連接，所述上部連接板3上設(shè)有多個連接孔，上部連接件3與機器人32六軸端部之間通過螺栓連接，機器人32六軸端部通過上部連接板3帶動主支座1進行移動和旋轉(zhuǎn)等多種運動；所述主支座1還包括安裝于箱體兩側(cè)的支撐座4、支撐座4下端的滑塊安裝座5以及用于連接支撐座4與滑塊安裝座5的插銷6，所述支撐座4上與主支座1側(cè)面相對應(yīng)的面設(shè)有四個連接孔，主支座1側(cè)面與支撐座4上連接孔相應(yīng)的位置設(shè)有同樣的連接孔，支撐座4與主支座1側(cè)面之間通過螺栓固定連接，所述支撐座4下端面中間位置設(shè)有連接卡槽41，滑塊安裝座5上端面中間位置設(shè)有連接卡扣51，所述連接卡扣51兩側(cè)面和連接卡槽41內(nèi)壁側(cè)面過渡配合，連接卡槽41和連接卡扣51上設(shè)有軸線與穿梭臂主臂體2軸線相垂直的銷孔，連接卡槽41和連接卡扣51上的銷孔軸線重合，插銷6穿過銷孔將連接卡槽41和連接卡扣51連接，從而使得滑塊安裝座5與支撐座4連接在一起，所述滑塊安裝座5下端設(shè)有滑塊Ⅰ7，滑塊安裝座5左右側(cè)面下端呈臺階狀，左右側(cè)倒數(shù)第二級臺階上分別設(shè)有兩個沉頭孔，滑塊Ⅰ7與沉頭孔相應(yīng)的位置設(shè)有螺紋孔，滑塊安裝座5與滑塊Ⅰ7之間通過沉頭螺釘連接，所述滑塊Ⅰ7與軌道Ⅰ8之間滑動連接。

所述驅(qū)動裝置支撐在主支座1上，所述驅(qū)動裝置包括電機11、主動帶輪12和動力帶13，所述電機11輸出軸上設(shè)有減速機14，減速機14遠離電機11的端面與主支座1之間通過螺栓連接，所述主動帶輪12與減速機14輸出軸通過聯(lián)軸器連接，所述動力帶13繞過主動帶輪12與穿梭臂主臂體2兩端連接；所述主動帶輪12下方左右兩側(cè)分別設(shè)有一個換向輪15，換向輪15與主動帶輪12軸線方向平行，換向輪15與主支座1之間轉(zhuǎn)動連接，所述動力帶13與主動帶輪12嚙合并通過換向輪15向主動帶輪12兩側(cè)延伸，所述穿梭臂左右兩端設(shè)有固定動力帶13的固定板Ⅰ16和張緊動力帶的張緊板Ⅰ17，固定板Ⅰ16與張緊板Ⅰ17之間固定連接，所述固定板Ⅰ16上設(shè)有波浪形凸起，動力帶13上設(shè)有波浪形凹槽，可以增加固定板Ⅰ16與動力帶13之間的摩擦力，防滑，所述張緊板Ⅰ17和固定板Ⅰ16固定連接，張緊板Ⅰ17支撐在穿梭臂主臂體2上，穿梭臂主臂體2左右兩端設(shè)有凹槽，張緊板Ⅰ17深入到凹槽中，張緊板Ⅰ17前后兩端設(shè)有卡槽，卡槽卡在穿梭臂主臂體2凹槽前后左右兩側(cè)的主臂體2上，并可沿主臂體2滑動，所述張緊板Ⅰ17遠離穿梭臂端面的一端中間位置設(shè)有凹槽，凹槽底部沿水平方向并列的焊接有兩個張緊螺母Ⅰ19，所述張緊螺母Ⅰ19內(nèi)設(shè)有張緊螺栓Ⅰ18，張緊螺栓Ⅰ18有螺紋一端與穿梭臂主臂體2端面接觸，張緊板Ⅰ17與穿梭臂兩端面之間通過張緊螺母Ⅰ19和張緊螺栓Ⅰ18張緊。

所述傳動裝置安裝在穿梭臂上，所述傳動裝置包括傳動輪20和傳動帶21，所述傳動輪20位于穿梭臂兩端各設(shè)有一個，所述穿梭臂左右兩端分別設(shè)有一個傳動輪支架23，傳動輪支架23固定在穿梭臂主臂體2上，所述傳動輪20與傳動輪支架23之間通過傳動輪輪軸24轉(zhuǎn)動連接；所述傳動裝置還包括下部連接板22，主支座1與下部連接板22之間通過傳動帶21連接。所述傳動帶21與傳動輪20嚙合，所述傳動帶21設(shè)有兩根，兩根傳動帶21一端與主支座1相連的位置設(shè)有固定板Ⅱ25，傳動帶21一端與主支座1之間通過固定板Ⅱ25連接，所述固定板Ⅱ25上設(shè)有波浪形凸起，傳動帶21與固定板Ⅱ25連接的位置設(shè)有波浪形凹槽，波浪形凸起可以增加固定板Ⅱ25與傳動帶21之間的摩擦力，使連接穩(wěn)固，防止松動，兩根傳動帶21另一端與下部連接件22相連的位置設(shè)有固定板Ⅲ26、對傳動帶21進行張緊的張緊板Ⅱ27和張緊螺栓Ⅱ28，傳動帶21另一端與下部連接件22通過固定板Ⅲ26連接，所述固定板Ⅲ26上設(shè)有波浪形凸起，傳動帶21與固定板Ⅲ26連接的位置設(shè)有波浪形凹槽，波浪形凸起可以增加摩擦力，使連接穩(wěn)固，防止松動，所述固定板Ⅲ26與張緊板Ⅱ27卡接，固定板Ⅲ26下端面中間位置設(shè)有連接卡扣，張緊板Ⅱ27上端面設(shè)有連接卡槽，張緊螺栓Ⅱ28螺紋端與張緊板Ⅱ27接觸，通過張緊螺栓Ⅱ28對傳動帶21進行張緊，傳動帶21兩端分別與主支座1和下部連接板22連接，所述下部連接板22前后兩端設(shè)有滑塊Ⅱ29，所述滑塊Ⅱ29與導(dǎo)軌Ⅱ滑9動連接。

進一步地，所述下部連接板22下端設(shè)有快換母端30和快換公端31，所述快換母端30固定在下部連接板22上，快換公端32固定在快換母端30上；快換公端31下端面設(shè)有抓取工件34的端拾器33，端拾器33與快換公端31固定連接。

工作時，直線快速送料機構(gòu)的驅(qū)動裝置通過電機11驅(qū)動的減速機14帶動主動帶輪12轉(zhuǎn)動，主動帶輪12與動力帶13嚙合傳動，因為驅(qū)動裝置固定在主支座1上，動力帶13通過固定板Ⅰ16固定在穿梭臂上，所以穿梭臂相對主支座1會產(chǎn)生相對運動。傳動裝置中的傳動帶21一端通過固定板Ⅱ25固定在主支座1上，另一端通過固定板Ⅲ26固定于下部連接板22上，傳動帶21又與固定在穿梭臂上的傳動輪20嚙合，所以，穿梭臂相對主支座1運動的同時，下部連接板22在傳動帶21的牽引下會相對穿梭臂運動。穿梭臂相對主支座1的運動方向與下部連接板22相對穿梭臂的運動方向相同，所以下部連接板22相對于主支座1的運動的速度更快行程也更大。因為機器人32六軸與主支座1相連接，下部連接板22與端拾器33相連接，端拾器33用于抓起工件，從而能夠增大機器人32工作范圍，提高機器人32的搬運效率。

上述雖然結(jié)合附圖對實用新型的具體實施方式進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，在實用新型技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內(nèi)。