本發(fā)明屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種旋轉(zhuǎn)舉升裝置及應(yīng)用其的搬運機器人。

背景技術(shù)：

隨著人力成本的升高和企業(yè)技術(shù)規(guī)范的要求，agv逐漸成為重要的搬運工具，傳統(tǒng)的背負(fù)式agv僅能運輸物料，人們?yōu)榱藬U大agv的應(yīng)用范圍，往往會增設(shè)其他硬件設(shè)備來配合agv使用，從而提高其性價比。

目前實現(xiàn)agv上下料功能的方法主要有兩種，第一種是在目的地處設(shè)置上料裝置，如機械手等，由于該種方法成本比較高，需要在每一個目的地都設(shè)置上料裝置，因此只有少數(shù)企業(yè)采用該方法；第二種是將舉升裝置整合到agv上，讓agv自身具備舉升功能，當(dāng)agv到達目的地后，只需利用舉升機構(gòu)便可進行上下料，從而降低了上下料的成本，而在實際的使用中，帶舉升及旋轉(zhuǎn)功能的agv不僅能實現(xiàn)舉升貨物的功能，而且還能實現(xiàn)貨物相對底面不旋轉(zhuǎn)的功能，因此深受客戶青睞，但目前市場上流通的該類agv普遍存在旋轉(zhuǎn)舉升裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜等缺點，部分產(chǎn)品為了避開上述缺陷，甚至摒棄了旋轉(zhuǎn)的功能，因此，研發(fā)一種結(jié)構(gòu)簡單并且應(yīng)用在agv上的旋轉(zhuǎn)舉升裝置是十分必要的。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單的旋轉(zhuǎn)舉升裝置。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種旋轉(zhuǎn)舉升裝置，包括基板以及安裝在所述基板上方的舉升機構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述舉升機構(gòu)包括舉升驅(qū)動組件和舉升傳動組件，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件和旋轉(zhuǎn)傳動組件。

所述舉升驅(qū)動組件包括舉升驅(qū)動電機和舉升驅(qū)動齒輪，所述舉升驅(qū)動齒輪與舉升驅(qū)動電機的輸出端連接。

所述舉升傳動組件包括第一回轉(zhuǎn)支承、螺紋副和導(dǎo)向件，所述第一回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)圈與基板固定連接，所述第一回轉(zhuǎn)支承的外圈設(shè)有與舉升驅(qū)動齒輪嚙合的輪齒，所述導(dǎo)向件固定安裝在第一回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈的上端，所述螺紋副的內(nèi)螺紋零件環(huán)繞在所述導(dǎo)向件的外周并且固定安裝在第一回轉(zhuǎn)支承外圈的上端，所述螺紋副的外螺紋零件環(huán)設(shè)在所述導(dǎo)向件與內(nèi)螺紋零件之間，所述外螺紋零件與內(nèi)螺紋零件螺紋連接，所述導(dǎo)向件與外螺紋零件之間設(shè)有第一導(dǎo)向機構(gòu)，所述第一導(dǎo)向機構(gòu)限制外螺紋零件轉(zhuǎn)動。

所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的輸出端連接，所述旋轉(zhuǎn)傳動組件的外周設(shè)有與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪嚙合的輪齒，所述旋轉(zhuǎn)傳動組件安裝在外螺紋零件的上方，所述旋轉(zhuǎn)傳動組件至少輪齒可相對外螺紋零件轉(zhuǎn)動。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的旋轉(zhuǎn)舉升裝置，在基板上安裝有舉升機構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，從而可實現(xiàn)同步旋轉(zhuǎn)、舉升、下降或者單獨旋轉(zhuǎn)或者單獨舉升、下降的功能，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單緊湊、操作方便快捷、精度高。具體的，當(dāng)舉升驅(qū)動齒輪驅(qū)動第一回轉(zhuǎn)支承的外圈轉(zhuǎn)動時，將會帶動與第一回轉(zhuǎn)支承外圈固定連接的內(nèi)螺紋零件作同步轉(zhuǎn)動，由于在導(dǎo)向件以及導(dǎo)向機構(gòu)的導(dǎo)向作用下，與內(nèi)螺紋零件螺紋連接的外螺紋零件只會相對內(nèi)螺紋零件上升或者下降，而不會轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)單獨舉升、下降的功能；另外，托盤組件通過旋轉(zhuǎn)傳動組件安裝在外螺紋零件的上方，當(dāng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪驅(qū)動旋轉(zhuǎn)傳動組件轉(zhuǎn)動時，可帶動托盤組件相對外螺紋零件轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)單獨旋轉(zhuǎn)的功能，因此可根據(jù)實際的需求來控制舉升驅(qū)動組件和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件的工作，從而實現(xiàn)同步旋轉(zhuǎn)、舉升、下降或者單獨旋轉(zhuǎn)或者單獨舉升、下降的功能，而裝置的舉升和下降則通過控制舉升驅(qū)動電機的正反轉(zhuǎn)來實現(xiàn)。由于舉升驅(qū)動齒輪與第一回轉(zhuǎn)支承的輪齒嚙合，當(dāng)不需要舉升機構(gòu)工作的時候，舉升驅(qū)動電機通過控制舉升驅(qū)動齒輪不旋轉(zhuǎn)，從而將第一回轉(zhuǎn)支承的外圈鎖死，以提供自鎖功能，防止第一回轉(zhuǎn)支承的外圈自行轉(zhuǎn)動，提高精度。

進一步的，所述第一導(dǎo)向機構(gòu)包括設(shè)于所述外螺紋零件內(nèi)壁上的豎向?qū)虿?，以及對?yīng)所述導(dǎo)向槽設(shè)置在所述導(dǎo)向件外壁上的導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪與導(dǎo)向槽的內(nèi)壁配合，優(yōu)選的，所述第一導(dǎo)向機構(gòu)至少設(shè)有兩個。所述第一導(dǎo)向機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單緊湊，當(dāng)內(nèi)螺紋零件轉(zhuǎn)動時，導(dǎo)向輪與導(dǎo)向槽的配合限制了外螺紋零件只能上下移動而不能轉(zhuǎn)動，起到了導(dǎo)向的作用，另外，外螺紋零件升降的時候，導(dǎo)向輪相對外螺紋零件沿導(dǎo)向槽滾動，與現(xiàn)有的導(dǎo)向機構(gòu)相比，導(dǎo)向輪將滑動摩擦轉(zhuǎn)換成滾動摩擦，從而減少了第一導(dǎo)向機構(gòu)在升降時的摩擦，從而降低其損耗，延長其壽命。

進一步的，所述導(dǎo)向件與外螺紋零件之間還設(shè)有第二導(dǎo)向機構(gòu)，所述第二導(dǎo)向機構(gòu)包括豎向設(shè)置的第一v形槽、第二v形槽，以及與所述第一v形槽和第二v形槽配合的交叉滾柱組件，所述第一v形槽設(shè)于外螺紋零件的內(nèi)壁上，所述第二v形槽設(shè)于導(dǎo)向件的外壁上，所述交叉滾柱組件設(shè)于所述第一v形槽與第二v形槽之間。優(yōu)選的，所述第二導(dǎo)向機構(gòu)設(shè)有三個，相鄰兩個第二導(dǎo)向機構(gòu)位于水平面上的夾角為120度。所述第二導(dǎo)向機構(gòu)的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡單緊湊，可使外螺紋零件升降時更順暢，更精準(zhǔn)，另外，交叉滾柱與v形槽的配合方式將現(xiàn)有的滑動摩擦轉(zhuǎn)換成滾動摩擦，不僅確保了導(dǎo)向的作用，而且還減少了第二導(dǎo)向機構(gòu)在升降時的摩擦，從而降低其損耗，延長其壽命。

進一步的，所述交叉滾柱組件包括保持架和多個滾柱，所述保持架固定安裝在第二v形槽的外側(cè)，所述保持架上設(shè)有多個用于安裝滾柱的安裝單元，所述多個安裝單元豎向間隔排列，每個滾柱安裝在相應(yīng)的安裝單元內(nèi)，相鄰兩個滾柱相互交叉設(shè)置，且相鄰兩個滾柱的軸線夾角與第一v形槽左右兩側(cè)內(nèi)壁間的夾角、以及第二v形槽左右兩側(cè)內(nèi)壁間的夾角相等，所述滾柱設(shè)有兩個圓形端面以及設(shè)于所述兩個圓形端面之間的滾動面，所述滾動面分別與第一v形槽和第二v形槽的內(nèi)壁滾動配合，相鄰兩個滾柱與第一v形槽、第二v形槽交錯配合，例如，同一朝向設(shè)置的每個滾柱的滾動面分別與第一v形槽的右側(cè)壁和第二v形槽的左側(cè)壁配合，另一朝向的每個滾柱的滾動面分別與第一v形槽的左側(cè)壁和第二v形槽的右側(cè)壁配合。優(yōu)選的，相鄰兩個滾柱的軸線相互垂直。所述交叉滾柱組件的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡單，滾柱與第一v形槽和第二v形槽間的配合順暢，使外螺紋零件舉升時更順暢，另外相鄰兩個滾柱之間相互垂直，第一、第二v形槽兩側(cè)壁間相互垂直的設(shè)置方式，可更好地限制水平方向上的自由度，從而更好地進行導(dǎo)向。

進一步的，所述舉升機構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機構(gòu)之間設(shè)有一安裝板，所述旋轉(zhuǎn)傳動組件包括第二回轉(zhuǎn)支承，所述安裝板的下端與外螺紋零件的上端連接，安裝板的上端與第二回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)圈固定連接，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件固定安裝在所述安裝板上，所述第二回轉(zhuǎn)支承的外圈設(shè)有與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪嚙合的輪齒。所述第二回轉(zhuǎn)支承具有結(jié)構(gòu)簡單、傳動精準(zhǔn)、摩擦小的特點，另外，由于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪與第二回轉(zhuǎn)支承的輪齒嚙合，當(dāng)不需要旋轉(zhuǎn)機構(gòu)工作的時候，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機通過控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪不旋轉(zhuǎn)，從而將第二回轉(zhuǎn)支承的外圈鎖死，已提供自鎖功能，防止第二回轉(zhuǎn)支承的外圈自行轉(zhuǎn)動，提高精度。

進一步的，所述螺紋副的外螺紋零件和內(nèi)螺紋零件之間采用梯形螺紋連接，由于梯形螺紋具有螺紋升角小于當(dāng)量摩擦角的特點，從而保證舉升貨物時的安全性和穩(wěn)定性。

本發(fā)明還提供一種應(yīng)用上述旋轉(zhuǎn)舉升裝置的搬運機器人，包括agv底盤以及至少一個上述旋轉(zhuǎn)舉升裝置，所述旋轉(zhuǎn)舉升裝置設(shè)置在agv底盤上，旋轉(zhuǎn)舉升裝置的設(shè)置方式包括兩種，第一種為設(shè)置在agv底盤的上方，第二種是設(shè)置在agv底盤的下方。由于本發(fā)明提供的搬運機器人整合了上述旋轉(zhuǎn)舉升裝置，因此可實現(xiàn)同步旋轉(zhuǎn)物料、上下料或者單獨旋轉(zhuǎn)物料或者單獨上下料的功能，從而使agv的功能更廣、實用性更強。

附圖說明

圖1為旋轉(zhuǎn)舉升裝置的立體圖

圖2為旋轉(zhuǎn)舉升裝置的爆炸圖

圖3為舉升傳動組件下降時的剖視圖1

圖4為舉升傳動組件上升時的剖視圖2

圖5為舉升傳動組件的剖視圖3

圖6為外螺紋零件的結(jié)構(gòu)示意圖

圖7為導(dǎo)向件的結(jié)構(gòu)示意圖

圖8為第二導(dǎo)向機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖1

圖9為第二導(dǎo)向機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖2

圖10為固定座的結(jié)構(gòu)示意圖

具體實施方式

以下結(jié)合附圖說明本發(fā)明的具體實施方式。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，所述“上”、“下”、“左”、“右”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。本發(fā)明所述的固定連接包括螺釘連接、鉚接等傳統(tǒng)的固定連接方式。

實施例一：

參見圖1和圖2，一種旋轉(zhuǎn)舉升裝置，包括基板1以及安裝在所述基板1上方的舉升機構(gòu)2和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3，所述舉升機構(gòu)2包括舉升驅(qū)動組件21和舉升傳動組件22，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件31、旋轉(zhuǎn)傳動組件32和托盤組件33,所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3設(shè)置在舉升機構(gòu)2的上方，所述托盤組件33安裝在旋轉(zhuǎn)傳動組件32的上端。

參見圖1、圖2和圖10，所述舉升驅(qū)動組件21包括舉升驅(qū)動電機211和舉升驅(qū)動齒輪212，所述基板1上端設(shè)有一個與其固定連接的固定座11，所述固定座11內(nèi)部設(shè)有用于安裝所述舉升驅(qū)動齒輪212的安裝腔111，所述固定座11的內(nèi)側(cè)開設(shè)有連通安裝腔111的鏤空部112，所述舉升驅(qū)動齒輪212安裝在安裝腔111內(nèi)，所述舉升驅(qū)動電機211安裝在所述固定座11的上端，所述舉升驅(qū)動電機211的輸出端穿過所述固定座11與舉升驅(qū)動齒輪212連接。

參見圖1至圖5，所述舉升傳動組件22包括第一回轉(zhuǎn)支承221，螺紋副和導(dǎo)向件224，所述第一回轉(zhuǎn)支承221的內(nèi)圈221a與基板1固定連接，第一回轉(zhuǎn)支承221的外圈221b設(shè)有與舉升驅(qū)動齒輪212相適配的輪齒221c，所述舉升驅(qū)動齒輪212通過所述鏤空部112與第一回轉(zhuǎn)支承221的輪齒221c嚙合；所述導(dǎo)向件224固定安裝在第一回轉(zhuǎn)支承221內(nèi)圈221a上端，所述螺紋副包括內(nèi)螺紋零件223和外螺紋零件222，具體的，所述內(nèi)螺紋零件223優(yōu)選為螺母；所述外螺紋零件222優(yōu)選為中部空心的螺桿，為了提高裝置的安全性和穩(wěn)定性，上述螺紋優(yōu)選采用梯形螺紋。另外，由于舉升驅(qū)動齒輪212與第一回轉(zhuǎn)支承221的輪齒221c嚙合，當(dāng)不需要舉升機構(gòu)2工作的時候，舉升驅(qū)動電機211通過控制舉升驅(qū)動齒輪212不旋轉(zhuǎn)，從而將第一回轉(zhuǎn)支承221的外圈鎖死，以提供自鎖功能，防止第一回轉(zhuǎn)支承221的外圈自行轉(zhuǎn)動，提高精度。

參見圖1至圖5，所述螺紋副的內(nèi)螺紋零件223環(huán)繞在所述導(dǎo)向件224的外周，其下端與第一回轉(zhuǎn)支承221的外圈221b上端固定連接，所述螺紋副的外螺紋零件222環(huán)設(shè)于所述導(dǎo)向件224和內(nèi)螺紋零件223之間，外螺紋零件222與內(nèi)螺紋零件223螺紋連接，所述導(dǎo)向件224與外螺紋零件222之間設(shè)有第一導(dǎo)向機構(gòu)4和第二導(dǎo)向機構(gòu)5，所述第一導(dǎo)向機構(gòu)4對稱設(shè)有兩個，所述第二導(dǎo)向機構(gòu)5均布有三個，相鄰兩個第二導(dǎo)向機構(gòu)5在水平面上的夾角為120度，所述第一導(dǎo)向機構(gòu)4和第二導(dǎo)向機構(gòu)5限制了外螺紋零件222在內(nèi)螺紋零件223轉(zhuǎn)動時只能上下移動，而不能轉(zhuǎn)動。

參見圖3至圖7，所述第一導(dǎo)向機構(gòu)4包括設(shè)于外螺紋零件222內(nèi)壁上的豎向?qū)虿?1，以及對應(yīng)所述導(dǎo)向槽41設(shè)置在導(dǎo)向件224外壁上的導(dǎo)向輪42，為了增強導(dǎo)向作用，所述導(dǎo)向輪42可沿導(dǎo)向槽41的方向設(shè)有多個。所述導(dǎo)向輪42包括連接部421和滾動部422，所述滾動部422可相對連接部421轉(zhuǎn)動，所述連接部421固定在導(dǎo)向件224上，滾動部422安裝在導(dǎo)向槽41內(nèi)并且與導(dǎo)向槽41的內(nèi)壁滾動配合。所述第一導(dǎo)向機構(gòu)4結(jié)構(gòu)簡單緊湊，當(dāng)內(nèi)螺紋零件223轉(zhuǎn)動時，導(dǎo)向輪42與導(dǎo)向槽41的配合限制了外螺紋零件222只能上下移動而不能轉(zhuǎn)動，起到了導(dǎo)向的作用，另外，外螺紋零件222升降的時候，導(dǎo)向輪42相對外螺紋零件222沿導(dǎo)向槽41滾動，與現(xiàn)有的導(dǎo)向機構(gòu)相比，導(dǎo)向輪42將滑動摩擦轉(zhuǎn)換成滾動摩擦，從而減少了第一導(dǎo)向機構(gòu)4在升降時的摩擦，從而降低其損耗，延長其壽命。

參見圖5至圖9，所述第二導(dǎo)向機構(gòu)5包括豎向設(shè)置的第一v形槽51、第二v形槽52，以及與所述第一v形槽51和第二v形槽52配合的交叉滾柱組件53，所述第一v形槽51設(shè)于外螺紋零件222的內(nèi)壁上，所述第二v形槽52設(shè)于導(dǎo)向件224的外壁上，所述交叉滾柱組件53設(shè)于所述第一v形槽51與第二v形槽52之間。

參見圖5、圖7至圖9，所述交叉滾柱組件53包括保持架531和多個滾柱532，所述保持架531固定安裝在第二v形槽52的外側(cè)，保持架531與導(dǎo)向件224固定連接，所述保持架531上設(shè)有多個用于安裝滾柱532的安裝單元531a，所述多個安裝單元531a豎向間隔排列，每個滾柱532安裝在相應(yīng)的安裝單元531a內(nèi)，相鄰兩個滾柱532之間相互交叉設(shè)置，且相鄰兩個滾柱532的軸線夾角與第一v形槽51左右兩側(cè)內(nèi)壁間的夾角、以及第二v形槽52左右兩側(cè)內(nèi)壁間的夾角相等，優(yōu)選的，為了確保導(dǎo)向效果，兩個滾柱532之間的軸線夾角為90度，即第一v形槽51左右兩側(cè)壁相互垂直，第二v形槽52左右兩側(cè)壁相互垂直。所述滾柱532設(shè)有兩個圓形端面532a以及設(shè)于所述兩個圓形端面532a之間的滾動面532b，所述滾動面532b分別與第一v形槽51和第二v形槽52的內(nèi)壁滾動配合，相鄰兩個滾柱532與第一v形槽51、第二v形槽52交錯配合，例如，同一朝向設(shè)置的每個滾柱532的滾動面532b分別與第一v形槽51的右側(cè)壁和第二v形槽52的左側(cè)壁配合，另一朝向的每個滾柱532的滾動面532b分別與第一v形槽51的左側(cè)壁和第二v形槽52的右側(cè)壁配合。所述第二導(dǎo)向機構(gòu)5的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡單緊湊，可使外螺紋零件222升降時更順暢，更精準(zhǔn)，另外，交叉滾柱532與v形槽的配合方式將現(xiàn)有的滑動摩擦轉(zhuǎn)換成滾動摩擦，不僅確保了導(dǎo)向的作用，而且還減少了第二導(dǎo)向機構(gòu)5在升降時的摩擦，從而降低其損耗，延長其壽命。所述交叉滾柱組件53的設(shè)置方式結(jié)構(gòu)簡單，滾柱532與第一v形槽51和第二v形槽52間的配合順暢，使外螺紋零件222舉升時更順暢，另外相鄰兩個滾柱532之間相互垂直，第一、第二v形槽52兩側(cè)壁間相互垂直的設(shè)置方式，可更好地限制水平方向上的自由度，從而更好地進行導(dǎo)向。

參見圖6，作為一種改進的方案，所述導(dǎo)向槽41、第一v形槽51上分別設(shè)有阻擋結(jié)構(gòu)(所述阻擋結(jié)構(gòu)圖中未示)，具體的，所述阻擋結(jié)構(gòu)包括分別設(shè)于所述導(dǎo)向槽41和第一v形槽51底部的擋塊或者擋片或者限位凸起，所述阻擋結(jié)構(gòu)可防止外螺紋零件222舉升過渡而脫落。

參見圖1和圖2，所述舉升機構(gòu)2與旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3之間設(shè)有一安裝板6，所述安裝板6與外螺紋零件222的上端固定連接，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件31包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機311和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪312，所述安裝板6包括位于其側(cè)部的電機安裝架61，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機311固定安裝在電機安裝架61的下端，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪312固定安裝在電機安裝架61的上端，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機311的輸出端穿過所述電機安裝架61與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機311連接。

參見圖1和圖2，所述旋轉(zhuǎn)傳動組件32包括第二回轉(zhuǎn)支承321，所述第二回轉(zhuǎn)支承321的內(nèi)圈321a與安裝板6的上端固定連接，第二回轉(zhuǎn)支承321的外圈321b設(shè)有與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪312相適配的輪齒321c，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪312與第二回轉(zhuǎn)支承321的輪齒321c嚙合。所述第二回轉(zhuǎn)支承321具有結(jié)構(gòu)簡單、傳動精準(zhǔn)、摩擦小的特點，另外，由于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪312與第二回轉(zhuǎn)支承321的輪齒321c嚙合，當(dāng)不需要旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3工作的時候，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機311通過控制旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪312不旋轉(zhuǎn)，從而將第二回轉(zhuǎn)支承321的外圈321b鎖死，以提供自鎖功能，防止第二回轉(zhuǎn)支承321的外圈321b自行轉(zhuǎn)動，提高精度。

參見圖1和圖2，所述托盤組件33安裝在第二回轉(zhuǎn)支承321的上端，所述托盤組件33包括托盤331和防滑墊332，所述托盤331與第二回轉(zhuǎn)支承321的外圈321b固定連接，所述防滑墊332設(shè)于托盤331的上端，防滑墊332讓貨物放置更穩(wěn)固。

作為一種改進的方案，所述舉升機構(gòu)2內(nèi)設(shè)有極限位置傳感器(所述極限位置傳感器圖中未示)，以防止外螺紋零件222脫出。

參見圖1和圖2，作為一種改進的方案，所述舉升驅(qū)動電機211包括第一回轉(zhuǎn)電機221a和第一減速機221b，第一回轉(zhuǎn)電機221a通過第一減速機221b減速后與舉升驅(qū)動齒輪212連接；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機311包括第二回轉(zhuǎn)電機311a和第二減速機311b，第二回轉(zhuǎn)電機311a通過第二減速機311b減速后與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪312連接。

參見圖2，作為一種改進的方案，所述導(dǎo)向件224、所述托盤331、防滑墊332、安裝板6中部均可設(shè)置為空心結(jié)構(gòu)，從而可在導(dǎo)向件224的中部設(shè)置掃描裝置，以便對貨物的底部進行掃描識別。

作為一種替換的方案(該替換方案圖中未示)，所述第二回轉(zhuǎn)支承可替換成旋轉(zhuǎn)傳動齒輪，所述安裝板密封設(shè)置，即中部不設(shè)置成空心結(jié)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)傳動齒輪通過轉(zhuǎn)軸與所述安裝板的上端連接，旋轉(zhuǎn)傳動齒輪通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪的驅(qū)動可相對外螺紋零件和安裝板轉(zhuǎn)動，所述托盤組件安裝在所述旋轉(zhuǎn)傳動齒輪的上端。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的旋轉(zhuǎn)舉升裝置，在基板1上安裝有舉升機構(gòu)2和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)3，從而可實現(xiàn)同步旋轉(zhuǎn)、舉升、下降或者單獨旋轉(zhuǎn)或者單獨舉升、下降的功能，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單緊湊、操作方便快捷、精度高。其工作原理如下：當(dāng)舉升驅(qū)動齒輪212驅(qū)動第一回轉(zhuǎn)支承221的外圈221b轉(zhuǎn)動時，將會帶動與第一回轉(zhuǎn)支承221外圈221b固定連接的內(nèi)螺紋零件223作同步轉(zhuǎn)動，由于在導(dǎo)向件224以及第一導(dǎo)向機構(gòu)4、第二導(dǎo)向機構(gòu)5的導(dǎo)向以及限制水平方向自由度的作用下，與內(nèi)螺紋零件223螺紋連接的外螺紋零件222只會相對內(nèi)螺紋零件223上升或者下降，而不會轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)單獨舉升、下降的功能；另外，托盤組件33通過第二回轉(zhuǎn)支承321安裝在外螺紋零件222的上方，第二回轉(zhuǎn)支承321的內(nèi)圈通過安裝板6固定安裝在外螺紋零件222的上方，當(dāng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動齒輪312驅(qū)動第二回轉(zhuǎn)支承321的外圈321b轉(zhuǎn)動時，可帶動托盤組件33相對外螺紋零件222轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)單獨旋轉(zhuǎn)的功能，因此可根據(jù)實際的需求來控制舉升驅(qū)動組件21和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件31的工作，從而實現(xiàn)同步旋轉(zhuǎn)、舉升、下降或者單獨旋轉(zhuǎn)或者單獨舉升、下降的功能，而裝置的舉升和下降則通過控制舉升驅(qū)動電機211的正反轉(zhuǎn)來實現(xiàn)。

實施例二：

本實施例圖中未示，本發(fā)明還提供一種應(yīng)用實施例一的旋轉(zhuǎn)舉升裝置的搬運機器人，所述搬運機器人包括agv底盤以及所述旋轉(zhuǎn)舉升裝置，所述旋轉(zhuǎn)舉升裝置設(shè)置在agv底盤上，旋轉(zhuǎn)舉升裝置的設(shè)置方式包括兩種，第一種是設(shè)置在agv底盤的上方，第二種是設(shè)置在agv底盤的下方。由于本發(fā)明提供的搬運機器人整合了上述旋轉(zhuǎn)舉升裝置，因此可實現(xiàn)同步旋轉(zhuǎn)物料、上下料或者單獨旋轉(zhuǎn)物料或者單獨上下料的功能，從而使agv的功能更廣、實用性更強。

根據(jù)上述說明書的揭示和教導(dǎo)，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員還可以對上述實施方式進行變更和修改。因此，本發(fā)明并不局限于上面揭示和描述的具體實施方式，對本發(fā)明的一些修改和變更也應(yīng)當(dāng)落入本發(fā)明的權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。此外，盡管本說明書中使用了一些特定的術(shù)語，但這些術(shù)語只是為了方便說明，并不對本發(fā)明構(gòu)成任何限制。