本發(fā)明涉及一種集裝箱搬運裝置的同步控制系統(tǒng)，特別涉及一種基于點對點通信的集裝箱搬運裝置同步控制系統(tǒng)。

背景技術：

集裝箱搬運裝置是一種用于集裝箱在庫房內搬運、移位、擺放調整及出入庫門作業(yè)的裝卸搬運機械。

該裝置由四個集裝箱搬運小車組成，每個小車由機架、車輪、液壓升降單元及集裝箱鎖孔機構等組成。作業(yè)時將搬運小車通過其上的鎖孔機構與集裝箱的每個底角進行剛性連接，然后由液壓升降單元將集裝箱升起后即可通過底部的排輪進行移動。如果在升降過程中小車的升降速度不同步，或者其中一臺小車因為故障停止，將會使集裝箱傾斜甚至導致事故的發(fā)生。為了能夠保證小車升降的同步，必須讓每一臺小車獲得其余小車的狀態(tài)信息，但由于集裝箱箱體材質為金屬，導致處于對角線位置的兩臺小車無法建立通信連接。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種基于點對點通信的集裝箱搬運裝置同步控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠使每臺搬運小車獲得其余小車的當前狀態(tài)信息，并以此調節(jié)小車的升降速度，確保集裝箱整體同步升降。

為實現(xiàn)上述控制系統(tǒng)，采取以下技術方案：

由控制器、點對點無線通信裝置、液壓升降單元、升降高度檢測傳感器、鎖孔機構、鎖孔機構狀態(tài)檢測傳感器、鋰電池動力源組成，構成一臺集裝箱搬運小車的控制系統(tǒng)，控制器安裝在小車的頂端，液壓升降單元安裝在小車的中部，通過can總線與控制器相連，升降高度檢測傳感器安裝在小車底部，與控制器模擬信號輸入端相連，鎖孔機構安裝在小車側面下方位置，與控制器的開關量輸出端口相連，鋰電池動力源安裝在控制器和點對點無線通信裝置下方。

點對點無線通信裝置安裝在控制器的旁邊，通過can總線與控制器相連，工作狀態(tài)下該裝置與相鄰的兩臺小車建立兩組獨立的點對點通信連接。

鎖孔機構狀態(tài)檢測傳感器安裝在鎖孔機構上，與控制器模擬信號輸入端相連，當鎖孔機構傳感器檢測狀態(tài)為鎖緊時，允許小車升降；當鎖孔機構傳感器檢測狀態(tài)為解鎖時，禁止小車升降動作。

四臺小車一組組成同步控制系統(tǒng)。

本發(fā)明基于點對點通信的集裝箱搬運裝置同步控制系統(tǒng)，解決了集裝箱體金屬材質屏蔽情況下處于對角線位置的搬運小車之間的通信問題，實現(xiàn)了四臺搬運小車起升操作的同步。

附圖說明

圖1是本發(fā)明組成部分的安裝位置左側三維示意圖。

圖2是本發(fā)明組成部分的安裝位置正視示意圖。

圖3是本發(fā)明組成部分的安裝位置右側三維示意圖。

圖4是本發(fā)明的結構原理圖。

圖5是本發(fā)明連接在集裝箱上時各個組成部分的示意圖。

圖6是四個集裝箱搬運小車搬運集裝箱位置示意圖。

具體實施方式

本發(fā)明的同步控制系統(tǒng)由控制器、點對點無線通信裝置、液壓升降單元3、升降高度檢測傳感器4、鎖孔機構5、鎖孔機構狀態(tài)檢測傳感器6、鋰電池動力源7組成。其中：控制器1安裝在小車的頂端，用于控制鎖孔機構5，采集升降高度檢測傳感器4、鎖孔機構狀態(tài)檢測傳感器6的信息，處理點對點無線通信裝置2接受的信息，并根據(jù)四臺小車的總體狀態(tài)，通過液壓升降單元3對當前小車的升降進行控制；同時將自身的起升高度等狀態(tài)信息及所接收到的相鄰小車的狀態(tài)信息通過點對點通信發(fā)送給相鄰的小車。

點對點無線通信裝置2安裝在小車的頂端，控制器1的旁邊，通過can總線與控制器1相連，用于建立與兩臺相鄰小車間的點對點通信連接。

液壓升降單元3安裝在小車的中部，通過can總線與控制器1相連，用于執(zhí)行控制器1發(fā)出的升降指令。

升降高度檢測傳感器4安裝在小車底部，其信號線與控制器1模擬信號輸入端相連，用于檢測小車的升降高度。

鎖孔機構5安裝在小車側面下方位置，與控制器1的開關量輸出端口相連，由控制器1控制其鎖緊、解鎖動作，用于將小車與集裝箱8進行剛性連接。

鎖孔機構狀態(tài)檢測傳感器6安裝在鎖孔機構5上，其信號線與控制器1模擬信號輸入端相連，用于檢測鎖孔機構的鎖緊、解鎖狀態(tài)。

鋰電池動力源7安裝在小車上部，控制器1和點對點無線通信裝置2下方，為整車提供電源。

參照圖1～圖3，本發(fā)明的同步控制系統(tǒng)由控制器1、點對點無線通信裝置2、液壓升降單元3、升降高度檢測傳感器4、鎖孔機構5、鎖孔機構狀態(tài)檢測傳感器6、鋰電池動力源7組成一臺小車的控制系統(tǒng)，四臺小車組成一組，且相鄰小車之間通過點對點無線通信裝置2建立點對點通信連接。

參照圖4所示，控制器1通過升降高度檢測傳感器4、鎖孔機構狀態(tài)檢測傳感器6檢測所處小車自身的升降高度及鎖孔狀態(tài)等信息。同時，控制器1通過點對點無線通信裝置2將自身的狀態(tài)信息以及獲取的相鄰兩臺小車的狀態(tài)信息分別發(fā)送給相鄰的兩臺小車，這樣每臺小車能夠直接獲取相鄰小車的信息，還能夠根據(jù)相鄰小車轉發(fā)的信息獲取與其成對角線關系的小車的信息，這樣每一臺小車的控制器1都能獲取全部小車的狀態(tài)信息。

參照圖5、圖6所示，當所有小車都與集裝箱8對接好后，任意一臺小車接收到起升指令后將該指令連同當前車輛的狀態(tài)信息轉發(fā)給相鄰的小車，收到指令的小車立刻通過鎖孔機構將小車與集裝箱8連接，等到所有小車都與集裝箱8連接好后，控制器1向各自的液壓升降單元3發(fā)出控制指令，控制小車起升。

控制器1根據(jù)全部小車的高度控制自身所處小車的起升速度，比如判斷自身所處小車的高度是最高的，則可減緩起升速度甚至完全停止，等其他小車的高度與自己基本一致時再繼續(xù)起升，直到所有小車都達到指定的起升高度為止。

技術特征：

技術總結
本發(fā)明公開了一種基于點對點通信的集裝箱搬運裝置同步控制系統(tǒng)，由控制器、點對點無線通信裝置、液壓升降單元、升降高度檢測傳感器、鎖孔機構、鎖孔機構狀態(tài)檢測傳感器、鋰電池動力源構成一臺集裝箱搬運小車的控制系統(tǒng)，四臺小車一組組成同步控制系統(tǒng)，相鄰小車之間建立點對點通信連接。該系統(tǒng)解決了集裝箱體金屬材質屏蔽情況下處于對角線位置的搬運小車之間的通信問題，實現(xiàn)了四臺搬運小車起升操作的同步。

技術研發(fā)人員：李璐;王勇;王丹;宋昆
受保護的技術使用者：中央軍委后勤保障部建筑工程研究所
技術研發(fā)日：2017.04.19
技術公布日：2017.07.14