本發(fā)明涉及物流設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種巷道式固定生育架自動上下框機(jī)的存取機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

食用菌工廠化生產(chǎn)是模擬生態(tài)環(huán)境、智能化控制、自動化機(jī)械作業(yè)于一體的生產(chǎn)方式，代表了食用菌生產(chǎn)的發(fā)展方向。自動化機(jī)械作業(yè)設(shè)施是實現(xiàn)食用菌工廠化生產(chǎn)的基本條件，而食用菌栽培箱的自動存取搬運系統(tǒng)是其中的關(guān)鍵裝備之一。目前栽培框在菇房中的自動存取主要靠人工完成，成本高、效率低。菇房內(nèi)部栽培框的自動存取包括將栽培框從門口移動并放置到貨架指定位置和從貨架上取出并移動到門口，由于貨架較高且兩貨架之間的距離較窄，因此栽培框的存取很是不便。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提出了一種巷道式固定生育架自動上下框機(jī)的存取機(jī)構(gòu)，能夠自動存取貨架上的食用菌栽培箱，安全高效。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種巷道式固定生育架自動上下框機(jī)的存取機(jī)構(gòu)，包括用于將栽培框從貨架上取下或?qū)⒃耘嗫虼娣诺截浖苌系脑耘嗫虼嫒C(jī)構(gòu)；

所述栽培框存取機(jī)構(gòu)包括與栽培框接觸的抓手結(jié)構(gòu)，與所述抓手結(jié)構(gòu)連接并帶動所述抓手結(jié)構(gòu)水平移動的水平位置調(diào)節(jié)組件，用于安裝所述水平位置調(diào)節(jié)組件的存取架，用于運輸栽培框的支撐輥座，以及用于調(diào)節(jié)支撐輥座高度的高度位置調(diào)節(jié)組件，所述存取架通過所述高度位置調(diào)節(jié)組件與所述支撐輥座連接。

本發(fā)明在取出栽培框時，只需要將栽培框存取機(jī)構(gòu)自動送至相應(yīng)的高度，然后啟動高度位置調(diào)節(jié)組件將支撐輥座的上表面調(diào)節(jié)到與相應(yīng)貨架層同樣的高度，然后通過水平位置調(diào)節(jié)組件將栽培框取出并放置在支撐輥座上，再次啟動高度位置調(diào)節(jié)組件將支撐輥座下調(diào)到原始的高度位置，最后將栽培框存取機(jī)構(gòu)送至最底端并通過支撐輥座將栽培框輸送出去。存放栽培框的工作原理與取出栽培框的工作原理類似，通過該巷道式固定生育架自動上下框機(jī)的存取機(jī)構(gòu)提高了栽培框的存取效率和安全性能。

作為優(yōu)選，所述抓手結(jié)構(gòu)包括抓手安裝板，設(shè)置在所述抓手安裝板兩長度方向邊側(cè)的若干抓手，設(shè)置在抓手安裝板正下方的抓手支撐板，連接所述抓手安裝板和所述抓手支撐板的伸縮軸，驅(qū)動所述伸縮軸的開合氣缸，設(shè)置在所述抓手安裝板兩長度方向邊側(cè)的若干框到位檢測片，設(shè)置在所述框到位檢測片邊側(cè)的第一接近開關(guān)，所述第一接近開關(guān)與所述開合氣缸電性連接。

作為優(yōu)選，所述抓手支撐板沿長度方向兩端設(shè)有與水平位置調(diào)節(jié)組件連接的鉸接口。

作為優(yōu)選，所述水平位置調(diào)節(jié)組件包括對稱設(shè)置在所述存取架兩側(cè)、且與所述抓手結(jié)構(gòu)兩端分別連接的水平位置調(diào)節(jié)件；每一所述水平位置調(diào)節(jié)件包括與存取架連接的第一滑動單元，與抓手結(jié)構(gòu)連接的第三滑動單元，連接所述第一滑動單元和所述第三滑動單元的第二滑動單元，與第一滑動單元電性連接的側(cè)邊伸縮電機(jī)和與第三滑動單元電性連接的行走電機(jī)，以及與所述側(cè)邊伸縮電機(jī)和所述行走電機(jī)電性連接的行走位置接近開關(guān)。

作為優(yōu)選，所述第一滑動單元包括第一滑塊，第一導(dǎo)軌和第一拖鏈結(jié)構(gòu)；第二滑動單元包括第二滑塊，第二導(dǎo)軌和第二鏈輪；第三滑動單元包括第三滑塊，第三導(dǎo)軌和第三拖鏈結(jié)構(gòu)。

作為優(yōu)選，所述第一拖鏈結(jié)構(gòu)包括第一拖鏈，設(shè)置第一拖鏈的第一驅(qū)動轉(zhuǎn)軸，設(shè)置在所述第一驅(qū)動轉(zhuǎn)軸上的第一齒圈，和與所述第一齒圈配合使用的第一齒條；所述第三拖鏈結(jié)構(gòu)包括第三拖鏈，設(shè)置第三拖鏈的第三驅(qū)動轉(zhuǎn)軸，設(shè)置在所述第三驅(qū)動轉(zhuǎn)軸上的第三齒圈，和與所述第三齒圈配合使用的第三齒條。

作為優(yōu)選，第二鏈輪包括與第一滑動單元連接的第二轉(zhuǎn)軸和與第三滑動單元連接的第二鏈條，第二鏈條設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸上。

作為優(yōu)選，所述第一滑塊與所述第一導(dǎo)軌之間的接觸面上、所述第二滑塊與所述第二導(dǎo)軌之間的接觸面上，以及所述第三滑塊與所述第三導(dǎo)軌之間的接觸面上均設(shè)有滾珠。

作為優(yōu)選，所述高度位置調(diào)節(jié)組件包括連接存取架和支撐輥座的剪刀叉，與剪刀叉電性連接的剪刀叉驅(qū)動氣缸，以及設(shè)置在所述存取架上的提升上下極限位行程開關(guān)和提升上下位置檢測鏡反射光電。

作為優(yōu)選，所述支撐輥座表面設(shè)有輸送輥，所述支撐輥座在其輸送輥輸送方向前端設(shè)有過渡輥，所述支撐輥座底部設(shè)有驅(qū)動過渡輥的過渡輥氣缸。

本發(fā)明的有益效果是，通過本申請的框機(jī)存取機(jī)構(gòu)可自動對高層貨架上的食用菌栽培框進(jìn)行存取，不僅減輕了工作人員的勞動強(qiáng)度、提高了栽培框的存取效率，還降低了食用菌在存取過程中的損壞率、提高了工作人員的安全性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明栽培框存取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中栽培框存取機(jī)構(gòu)的前視圖；

圖3為圖1中栽培框存取機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖；

圖4為圖1中水平位置調(diào)節(jié)組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖1中栽培框存取機(jī)構(gòu)的仰視圖；

圖6為圖1中抓手結(jié)構(gòu)的前視圖；

圖7為圖1中抓手結(jié)構(gòu)的仰視圖；

圖8為圖1中抓手結(jié)構(gòu)的俯視圖；

其中， 2、栽培框存取機(jī)構(gòu)，21、抓手結(jié)構(gòu)，211、抓手安裝板，212、抓手，213、抓手支撐板，214、開合氣缸，215、框到位檢測片，22、水平位置調(diào)節(jié)組件，221、第一滑塊，222、第一導(dǎo)軌，223、第一拖鏈結(jié)構(gòu)，224、第二滑塊，225、第二導(dǎo)軌，226、第二鏈輪，227、第三滑塊，228、第三導(dǎo)軌，229、第三拖鏈結(jié)構(gòu)，23、存取架，231、第一鏈接扣，232、第二鏈接扣，233、第三鏈接扣，234、第四鏈接扣，24、支撐輥座，241、驅(qū)動過渡輥，242、過渡輥氣缸，25、高度位置調(diào)節(jié)組件，251、剪刀叉，252、剪刀叉驅(qū)動氣缸，253、提升上下極限位行程開關(guān)，254、提升上下位置檢測鏡反射光電。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實施方式來進(jìn)一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖1所示，一種巷道式固定生育架自動上下框機(jī)的存取機(jī)構(gòu)，包括用于將栽培框從貨架上取下或?qū)⒃耘嗫虼娣诺截浖苌系脑耘嗫虼嫒C(jī)構(gòu)2。所述栽培框存取機(jī)構(gòu)2包括與栽培框接觸的抓手結(jié)構(gòu)21，與所述抓手結(jié)構(gòu)21連接并帶動所述抓手結(jié)構(gòu)21水平移動的水平位置調(diào)節(jié)組件22，用于安裝所述水平位置調(diào)節(jié)組件22的存取架23，用于運輸栽培框的支撐輥座24，以及用于調(diào)節(jié)支撐輥座24高度的高度位置調(diào)節(jié)組件25，所述存取架23通過所述高度位置調(diào)節(jié)組件25與所述支撐輥座24連接。

在取出栽培框時，只需要將栽培框存取機(jī)構(gòu)2自動送至相應(yīng)的高度，然后啟動高度位置調(diào)節(jié)組件25將支撐輥座24的上表面調(diào)節(jié)到與相應(yīng)貨架層同樣的高度，然后通過水平位置調(diào)節(jié)組件22將栽培框取出并放置在支撐輥座24上，再次啟動高度位置調(diào)節(jié)組件25將支撐輥座24下調(diào)到原始的高度位置，最后將栽培框存取機(jī)構(gòu)2送至最底端并通過支撐輥座24將栽培框輸送出去。存放栽培框的工作原理與取出栽培框的工作原理類似，通過該巷道式固定生育架自動上下框機(jī)的存取結(jié)構(gòu)提高了栽培框的存取效率和安全性能。

如圖6至圖8所示，所述抓手結(jié)構(gòu)21包括抓手安裝板211，設(shè)置在所述抓手安裝板211兩長度方向邊側(cè)的若干抓手212，設(shè)置在抓手安裝板211正下方的抓手支撐板213，連接所述抓手安裝板211和所述抓手支撐板213的伸縮軸，驅(qū)動所述伸縮軸的開合氣缸214，設(shè)置在所述抓手安裝板211兩長度方向邊側(cè)的若干框到位檢測片215，設(shè)置在所述框到位檢測片215邊側(cè)的第一接近開關(guān)，所述第一接近開關(guān)與所述開合氣缸214電性連接。其中，抓手安裝板211的兩側(cè)都設(shè)置有抓手212，分別用于抓取框機(jī)兩側(cè)貨架上的栽培框或者將栽培框存放到框機(jī)兩側(cè)的貨架上。

在取出栽培框時，先通過水平位置調(diào)節(jié)組件22將抓手結(jié)構(gòu)21向需要取出的栽培框方向運行。當(dāng)框到位檢測片215與栽培框的框體接觸時，其邊側(cè)的第一接近開關(guān)會發(fā)送信號給開合氣缸214，開合氣缸214則驅(qū)動伸縮軸向下收縮，同時帶動抓手安裝板板211向下移動，使得抓手212向下移動而將栽培框的邊緣扣住?？圩≈笤偻ㄟ^水平位置調(diào)節(jié)組件22將抓手結(jié)構(gòu)21連同栽培框送至支撐輥座24上并復(fù)位。

在存放栽培框時，通過抓手212將栽培框的邊緣扣住，然后通過水平位置調(diào)節(jié)組件22將抓手結(jié)構(gòu)21連同栽培框送至貨架的相應(yīng)位置，然后使抓手212復(fù)位并通過水平位置調(diào)節(jié)組件22將抓手結(jié)構(gòu)21移出。

如圖2至圖5所示，所述水平位置調(diào)節(jié)組件22包括對稱設(shè)置在所述存取架23兩側(cè)、且與所述抓手結(jié)構(gòu)21兩端分別連接的水平位置調(diào)節(jié)件。水平位置調(diào)節(jié)件與所述抓手結(jié)構(gòu)21的邊側(cè)鉸接，所述抓手支撐板213沿長度方向兩端設(shè)有與水平位置調(diào)節(jié)組件22連接的鉸接口。避免水平位置調(diào)節(jié)件與所述抓手結(jié)構(gòu)21不同步而出現(xiàn)卡死現(xiàn)象。

每一所述水平位置調(diào)節(jié)件包括與存取架23連接的第一滑動單元，與抓手結(jié)構(gòu)21連接的第三滑動單元，連接所述第一滑動單元和所述第三滑動單元的第二滑動單元，與第一滑動單元電性連接的側(cè)邊伸縮電機(jī)和與第三滑動單元電性連接的行走電機(jī)，以及與所述側(cè)邊伸縮電機(jī)和所述行走電機(jī)電性連接的行走位置接近開關(guān)。抓手結(jié)構(gòu)21可在第三滑動單元上沿水平方向前后移動，第一滑動單元可在第二滑動單元上沿水平方向前后移動，第二滑動單元可在第三滑動單元上沿水平方向前后移動。行走位置接近開關(guān)用以檢測抓手結(jié)構(gòu)21的實際位置。

所述第一滑動單元包括第一滑塊211，第一導(dǎo)軌222和第一拖鏈結(jié)構(gòu)223，所述第一拖鏈結(jié)構(gòu)223包括第一拖鏈，設(shè)置第一拖鏈的第一驅(qū)動轉(zhuǎn)軸，設(shè)置在所述第一驅(qū)動轉(zhuǎn)軸上的第一齒圈，和與所述第一齒圈配合使用的第一齒條。第一導(dǎo)軌222設(shè)置在存取架23上，第一滑塊211設(shè)置在第一導(dǎo)軌222內(nèi)，起到導(dǎo)向作用，第一滑塊211和第一導(dǎo)軌222接觸面之間設(shè)有滾珠，以減小接觸摩擦。第一齒圈上的齒與第一齒條的齒嚙合，而第一齒條與第二滑動單元固定連接，當(dāng)?shù)谝或?qū)動轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時，隨著第一齒圈的正反轉(zhuǎn)動，會使得第一齒條在水平方向上前后移動，從而帶動第二滑動單元前后移動。

第二滑動單元包括第二滑塊224，第二導(dǎo)軌225和第二鏈輪226，第二滑塊224與第三滑動單元固定，第二導(dǎo)軌225與第一滑動單元固定，第二滑塊224設(shè)置在第二導(dǎo)軌225內(nèi)，起到導(dǎo)向作用，第二滑塊224和第二導(dǎo)軌225接觸面之間設(shè)有滾珠，以減小接觸摩擦。第二鏈輪226包括與第一滑動單元連接的第二轉(zhuǎn)軸和與第三滑動單元連接的第二鏈條，第二鏈條設(shè)置在第二轉(zhuǎn)軸上，通過第二轉(zhuǎn)軸的正反轉(zhuǎn)動使得第二鏈條正反轉(zhuǎn)動，從而使得第三滑動單元在第二滑動單元上沿水平方向前后移動。

第三滑動單元包括第三滑塊227，第三導(dǎo)軌228和第三拖鏈結(jié)構(gòu)229，所述第三拖鏈結(jié)構(gòu)229包括第三拖鏈，設(shè)置第三拖鏈的第三驅(qū)動轉(zhuǎn)軸，設(shè)置在所述第三驅(qū)動轉(zhuǎn)軸上的第三齒圈，和與所述第三齒圈配合使用的第三齒條。第三導(dǎo)軌228與抓手結(jié)構(gòu)21連接，第三滑塊227與第二滑動單元連接，第三滑塊227設(shè)置在第三導(dǎo)軌228內(nèi)，起到導(dǎo)向作用，第三滑塊227和第三導(dǎo)軌228接觸面之間設(shè)有滾珠，以減小接觸摩擦。第三齒圈上的齒與第三齒條的齒嚙合，而第三齒條與抓手結(jié)構(gòu)21連接，第三驅(qū)動轉(zhuǎn)軸與第一滑動單元連接，當(dāng)?shù)谌?qū)動轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動時，隨著第三齒圈的正反轉(zhuǎn)動，會使得第三齒條在水平方向上前后移動，從而帶動抓手結(jié)構(gòu)21前后移動。

一個貨架上一般前后設(shè)有兩排栽培框，當(dāng)想要取出貨架的第一排栽培框時，先通過第三滑動單元將抓手結(jié)構(gòu)21移動到最靠近栽培框的一端，然后通過第二滑動單元使第一滑動單元連同抓手結(jié)構(gòu)21繼續(xù)向栽培框方向移動，直到框到位檢測片215觸碰到栽培框。當(dāng)想要取出第二排栽培框時，通過第一滑動單元使第二滑動單元可以繼續(xù)向栽培框方向移動，直到框到位檢測片215觸碰到栽培框。

當(dāng)想要放置栽培框時，先通過第三滑動單元將抓手結(jié)構(gòu)21移動到最靠近想要放置的貨架的一端，然后驅(qū)動第三滑動單元使抓手結(jié)構(gòu)21以遠(yuǎn)離貨架的方向移動，直到框到位檢測片215觸碰到栽培框，然后再通過第一滑動單元和第二滑動單元使栽培框向貨架移動至將栽培框放好。

所述高度位置調(diào)節(jié)組件25包括連接存取架23和支撐輥座24的剪刀叉251，與剪刀叉251電性連接的剪刀叉驅(qū)動氣缸252，以及設(shè)置在所述存取架23上的提升上下極限位行程開關(guān)253和提升上下位置檢測鏡反射光電254。當(dāng)支撐輥座24需要在存取架23內(nèi)上升時，驅(qū)動剪刀叉驅(qū)動氣缸252改變剪刀叉251的夾角，從而帶動支撐輥座24上升。其中，提升上下位置檢測鏡反射光電254用以檢測支撐輥座24的上升位置，當(dāng)?shù)竭_(dá)預(yù)定的高度后通過提升上下極限位行程開關(guān)253使剪刀叉驅(qū)動氣缸252停止工作。支撐輥座24在存取架23內(nèi)下降的工作原理類似。

所述支撐輥座24表面設(shè)有輸送輥，所述支撐輥座24在其輸送輥輸送方向前端設(shè)有過渡輥241，所述支撐輥座24底部設(shè)有驅(qū)動過渡輥241的過渡輥氣缸242。所述運輸部件14包括表面設(shè)有若干運輸輥的運輸架，運輸架底部設(shè)有運輸輥驅(qū)動電機(jī)。運輸架一端面向輸送軌道，另一端面向支撐輥座24，運輸架與支撐輥座24之間有一定的間隔空間，通過過渡輥241便于栽培框在兩者之間的移動。

所述存取架23還設(shè)有第一鏈接扣231，第二鏈接扣232，第三鏈接扣233和第四鏈接扣234，用于與框機(jī)機(jī)架上的驅(qū)動鏈條連接。

上面所述的實施例僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進(jìn)行描述，并非對本發(fā)明的構(gòu)思和范圍進(jìn)行限定。在不脫離本發(fā)明設(shè)計構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域普通人員對本發(fā)明的技術(shù)方案做出的各種變型和改進(jìn)，均應(yīng)落入到本發(fā)明的保護(hù)范圍，本發(fā)明請求保護(hù)的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在權(quán)利要求書中。