本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領域，特別涉及一種用于檢測安瓿瓶規(guī)格的機構和方法。

背景技術：

中國專利申請?zhí)枮?6210771664的專利公開了一種安瓿瓶的自動配藥系統(tǒng)，用于解決安瓿瓶配藥采用人工配置，其勞動強度大、危險性高、配藥效率較低的問題，其中運用滑動設置的夾持部件夾持安瓿瓶的瓶身，切斷安瓿瓶瓶蓋，插針到安瓿瓶內(nèi)底部抽吸，將安瓿瓶中藥液轉移到輸液袋中，實現(xiàn)安瓿瓶的快速自動配藥，減輕了人工勞動強度，操作方便，大大提高了配藥效率，節(jié)約時間。

病人使用的輸液袋中，往往需要配置幾種不同藥品、不同分量的藥劑，對于應用安瓿瓶裝載藥劑的，即需要將多個安瓿瓶中藥劑全都配置于一個輸液袋中；由于不同規(guī)格的安瓿瓶瓶身高度、直徑、容量不一樣，自動配藥系統(tǒng)在插針到安瓿瓶內(nèi)底部抽吸藥液時，針頭所走行程不一樣，所以自動配藥系統(tǒng)需要識別所裝夾的安瓿瓶的規(guī)格，以便后序插針抽吸時控制系統(tǒng)準確將針插到安瓿瓶底。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術中所存在的運用安瓿瓶的自動配藥系統(tǒng)完成配藥時，由于不同規(guī)格的安瓿瓶瓶身高度、直徑、容量不一樣，自動配藥系統(tǒng)在插針到安瓿瓶內(nèi)底部抽吸藥液時，針頭所走行程不一樣，所以自動配藥系統(tǒng)需要識別所裝夾的安瓿瓶的規(guī)格的上述不足，提供一種用于檢測安瓿瓶規(guī)格的機構和方法。

為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供了以下技術方案：

一種用于檢測安瓿瓶規(guī)格的機構，包括控制系統(tǒng)和設于配藥機器人上的夾持部件，所述夾持部件包括設于底座上的左夾爪和右夾爪，所述左夾爪和所述右夾爪通過各自對應的電機驅動相對運動，以實現(xiàn)相互開合夾持安瓿瓶，所述左夾爪和所述右夾爪分別連有位移傳感器，所述位移傳感器設于所述底座上并通信連接所述控制系統(tǒng)。

其中，所述位移傳感器用于檢測對應的所述左夾爪和所述右夾爪的位移變化值，并將檢測的值反饋所述控制系統(tǒng)，所述夾持部件依次接收裝夾人工安裝的或者安瓿瓶輸送裝置傳遞過來的所述安瓿瓶，并將所有所述安瓿瓶中藥液置換到輸液袋中即完成配藥。

采用本發(fā)明所述的用于檢測安瓿瓶規(guī)格的機構，配藥機器人上的所述夾持部件在裝夾所述安瓿瓶時，所述左夾爪和所述右夾爪直線移動過程中的位置變化值被所述位移傳感器檢測，并將該值反饋給所述控制系統(tǒng)，所述左夾爪和所述右夾爪的位置變化值能夠對應相應的安瓿瓶瓶體規(guī)格，即通過檢測所述左夾爪和所述右夾爪的位置變化，能夠完成對所述夾持部件裝夾的每個所述安瓿瓶規(guī)格的識別，該裝置結構簡單，使用方便，效果明顯。

優(yōu)選地，所述左夾爪和所述右夾爪均為V型結構，所述左夾爪和所述右夾爪的V型開口相對設置，所述V型開口兩內(nèi)邊用于限位所述安瓿瓶。

采用這種結構設置，通過在底座上設置兩個均為V型結構的左夾爪和右夾爪，其中左夾爪和右夾爪均能夠沿同一水平軸向做相對的開合運動，使二者形成的夾持區(qū)域能夠容納并適配被夾物塊，不管被夾物塊的體積大小，該左夾爪和右夾爪在夾緊被夾物塊后，均能夠保證被夾物塊的幾何豎直中心均位于同一位置或同一工位，適用于醫(yī)療配藥技術領域，尤其適用于不同容量尺寸大小的安瓿瓶的夾持配藥需要，其夾持裝置能夠避免人工手持被夾物塊帶來的安全隱患，相對機械手而言，其結構簡單、夾持方便、節(jié)約空間，降低了配藥成本。

優(yōu)選地，所述左夾爪包括在豎直方向平行設置的若干個左爪指，通過若干個所述左爪指能夠增大夾持的面積。

優(yōu)選地，每個所述左爪指的所述內(nèi)邊設有柔性結構件。

采用這種結構設置，裝夾所述安瓿瓶處的所述柔性結構件凹陷，其余部分不變，可保護被裝夾的所述安瓿瓶瓶身夾持的穩(wěn)固性，增加所有所述左爪指與所述安瓿瓶間的摩擦阻力，使所述安瓿瓶不易滑落。

優(yōu)選地，所述右夾爪包括在豎直方向平行設置的若干個右爪指，通過若干個所述右爪指能夠增大夾持的面積。

優(yōu)選地，每個所述右爪指的所述內(nèi)邊設有柔性結構件。

采用這種結構設置，裝夾所述安瓿瓶處的所述柔性結構件凹陷，其余部分不變，可保護被裝夾的所述安瓿瓶瓶身夾持的穩(wěn)固性，增加所有所述右爪指與所述安瓿瓶間的摩擦阻力，使所述安瓿瓶不易滑落。

優(yōu)選地，所有所述左爪指和所有所述右爪指能夠交叉適配，即所有所述左爪指之間的縫隙區(qū)域能夠與所述右爪指適配，所有所述右爪指之間的縫隙區(qū)域能夠與所述左爪指適配。

采用這種結構，所述左夾爪設有的所述左爪指與所述右夾爪設有的所述右爪指能夠交叉適配，使夾持區(qū)域能夠進一步的縮小，以適配規(guī)格尺寸大小不同的被夾物塊的夾持，增大了夾持適應范圍。

優(yōu)選地，所述電機為無刷伺服電機。

采用無刷伺服電機，其效率高、能耗低、噪音低、使用壽命長、可靠性良好、能夠無級變頻調(diào)速、相對低成本且簡單易用，加上伺服系統(tǒng)后，可形成閉環(huán)控制系統(tǒng)，系統(tǒng)有反饋，使得整體控制更加精確。

優(yōu)選地，所述控制系統(tǒng)包括單片機。

本發(fā)明還提供了一種用于檢測安瓿瓶規(guī)格的方法，應用如以上任一所述的一種用于檢測安瓿瓶規(guī)格的機構，包括以下步驟：

A、控制系統(tǒng)啟動電機帶動左夾爪和右夾爪以相同的速度相向運動；

B、當所述左夾爪和所述右夾爪觸碰到安瓿瓶運動受阻時，即夾持部件裝夾完畢所述安瓿瓶時，所述控制系統(tǒng)關閉所述電機的轉動；

C、每個位移傳感器檢測對應的所述左夾爪和所述右夾爪的位移變化值，并將檢測的值反饋所述控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)記錄所述安瓿瓶被檢測的值并與所述控制系統(tǒng)初始基準值對比，完成對每個所述安瓿瓶規(guī)格的識別。

該控制系統(tǒng)初始基準值是指不同規(guī)格大小安瓿瓶在被夾持部件夾持時，兩個夾爪所伸縮的長度和的值，因此位移傳感器通過識別兩個夾爪在夾持被測安瓿瓶時，檢測兩個夾爪所伸縮長度和的值，即能夠識別該伸縮長度值對應的安瓿瓶規(guī)格大小。

采用本發(fā)明所述的用于檢測安瓿瓶規(guī)格的方法，配藥機器人上的所述夾持部件在裝夾所述安瓿瓶的時候，所述位移傳感器隨即檢測所述夾持部件的位移變化值，并反饋給所述控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)將該值與初始基準值對比，以此快速準確的識別所述夾持部件所裝夾的每個所述安瓿瓶的規(guī)格，該方法簡單使用，操作方便。

綜上所述，由于采用了上述技術方案，本發(fā)明的有益效果是：

1、運用本發(fā)明所述的用于檢測安瓿瓶規(guī)格的機構，配藥機器人上的所述夾持部件在裝夾所述安瓿瓶時，所述左夾爪和所述右夾爪直線移動過程中的位置變化值被所述位移傳感器檢測，并將該值反饋給所述控制系統(tǒng)，所述左夾爪和所述右夾爪的位置變化值能夠對應相應的安瓿瓶瓶體規(guī)格，即通過檢測所述左夾爪和所述右夾爪的位置變化，能夠完成對所述夾持部件裝夾的每個所述安瓿瓶規(guī)格的識別，該裝置結構簡單，使用方便，效果明顯；

2、運用本發(fā)明所述的用于檢測安瓿瓶規(guī)格的機構，通過在底座上設置兩個均為V型結構的左夾爪和右夾爪，其中左夾爪和右夾爪均能夠沿同一水平軸向做相對的開合運動，使二者形成的夾持區(qū)域能夠容納并適配被夾物塊，不管被夾物塊的體積大小，該左夾爪和右夾爪在夾緊被夾物塊后，均能夠保證被夾物塊的幾何豎直中心均位于同一位置或同一工位，適用于醫(yī)療配藥技術領域，尤其適用于不同容量尺寸大小的安瓿瓶的夾持配藥需要，其夾持裝置能夠避免人工手持被夾物塊帶來的安全隱患，相對機械手而言，其結構簡單、夾持方便、節(jié)約空間，降低了配藥成本；

3、運用本發(fā)明所述的用于檢測安瓿瓶規(guī)格的機構，每個所述左爪指的所述內(nèi)邊設有柔性結構件，每個所述右爪指的所述內(nèi)邊設有柔性結構件，采用這種結構設置，裝夾所述安瓿瓶處的所述柔性結構件凹陷，其余部分不變，可保護被裝夾的所述安瓿瓶瓶身夾持的穩(wěn)固性，增加所有所述左爪指和所述右爪指與所述安瓿瓶間的摩擦阻力，使所述安瓿瓶不易滑落；

4、運用本發(fā)明所述的用于檢測安瓿瓶規(guī)格的機構，所述左夾爪設有的所述左爪指與所述右夾爪設有的所述右爪指能夠交叉適配，使夾持區(qū)域能夠進一步的縮小，以適配規(guī)格尺寸大小不同的被夾物塊的夾持，增大了夾持適應范圍；

5、運用本發(fā)明所述的用于檢測安瓿瓶規(guī)格的機構，采用無刷伺服電機，其效率高、能耗低、噪音低、使用壽命長、可靠性良好、能夠無級變頻調(diào)速、相對低成本且簡單易用，加上伺服系統(tǒng)后，可形成閉環(huán)控制系統(tǒng)，系統(tǒng)有反饋，使得整體控制更加精確；

6、運用本發(fā)明所述的用于檢測安瓿瓶規(guī)格的方法，配藥機器人上的所述夾持部件在裝夾所述安瓿瓶的時候，所述位移傳感器隨即檢測所述夾持部件的位移變化值，并反饋給所述控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)將該值與初始基準值對比，以此快速準確的識別所述夾持部件所裝夾的每個所述安瓿瓶的規(guī)格，該方法簡單使用，操作方便。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的用于檢測安瓿瓶規(guī)格的機構的三維結構示意圖；

圖2為本發(fā)明所述的用于檢測安瓿瓶規(guī)格的方法的流程示意圖。

圖中標記：1-夾持部件，2-左夾爪，21-左爪指，3-右夾爪，31-右爪指，4-電機，5-位移傳感器。

具體實施方式

下面結合試驗例及具體實施方式對本發(fā)明作進一步的詳細描述。但不應將此理解為本發(fā)明上述主題的范圍僅限于以下的實施例，凡基于本發(fā)明內(nèi)容所實現(xiàn)的技術均屬于本發(fā)明的范圍。

實施例1

如圖1所示，本發(fā)明所述的一種用于檢測安瓿瓶規(guī)格的機構，包括控制系統(tǒng)和設于配藥機器人上的夾持部件1。

所述夾持部件1包括設于底座上的左夾爪2和右夾爪3，所述左夾爪2和所述右夾爪3通過各自對應的電機4驅動相對運動，以實現(xiàn)相互開合夾持安瓿瓶，所述左夾爪2和所述右夾爪3分別連有位移傳感器5，所述位移傳感器5設于所述底座上并通信連接所述控制系統(tǒng)。

其中，所述位移傳感器5用于檢測對應的所述左夾爪2和所述右夾爪3的位移變化值，并將檢測的值反饋所述控制系統(tǒng)，所述夾持部件1依次接收裝夾人工安裝的或者安瓿瓶輸送裝置傳遞過來的所述安瓿瓶，并將所有所述安瓿瓶中藥液置換到輸液袋中即完成配藥。

作為本實施例的一個優(yōu)選方案，所述左夾爪2和所述右夾爪3均為V型結構，所述左夾爪2和所述右夾爪3的V型開口相對設置，所述V型開口兩內(nèi)邊用于限位所述安瓿瓶，采用這種結構設置，通過在底座上設置兩個均為V型結構的左夾爪2和右夾爪3，其中左夾爪2和右夾爪3均能夠沿同一水平軸向做相對的開合運動，使二者形成的夾持區(qū)域能夠容納并適配被夾物塊，不管被夾物塊的體積大小，該左夾爪2和右夾爪3在夾緊被夾物塊后，均能夠保證被夾物塊的幾何豎直中心均位于同一位置或同一工位，適用于醫(yī)療配藥技術領域，尤其適用于不同容量尺寸大小的安瓿瓶的夾持配藥需要，其夾持裝置能夠避免人工手持被夾物塊帶來的安全隱患，相對機械手而言，其結構簡單、夾持方便、節(jié)約空間，降低了配藥成本。

所述左夾爪2包括在豎直方向平行設置的若干個左爪指21，通過若干個所述左爪指21能夠增大夾持的面積。每個所述左爪指21的所述內(nèi)邊設有柔性結構件，采用這種結構設置，裝夾所述安瓿瓶處的所述柔性結構件凹陷，其余部分不變，可保護被裝夾的所述安瓿瓶瓶身夾持的穩(wěn)固性，增加所有所述左爪指21與所述安瓿瓶間的摩擦阻力，使所述安瓿瓶不易滑落。

所述右夾爪3包括在豎直方向平行設置的若干個右爪指31，通過若干個所述右爪指31能夠增大夾持的面積。每個所述右爪指31的所述內(nèi)邊設有柔性結構件，采用這種結構設置，裝夾所述安瓿瓶處的所述柔性結構件凹陷，其余部分不變，可保護被裝夾的所述安瓿瓶瓶身夾持的穩(wěn)固性，增加所有所述右爪指31與所述安瓿瓶間的摩擦阻力，使所述安瓿瓶不易滑落。

所有所述左爪指21和所有所述右爪指31能夠交叉適配，即所有所述左爪指21之間的縫隙區(qū)域能夠與所述右爪指31適配，所有所述右爪指31之間的縫隙區(qū)域能夠與所述左爪指21適配，采用這種結構，所述左夾爪2設有的所述左爪指21與所述右夾爪3設有的所述右爪指31能夠交叉適配，使夾持區(qū)域能夠進一步的縮小，以適配規(guī)格尺寸大小不同的被夾物塊的夾持，增大了夾持適應范圍。所述電機4為無刷伺服電機，采用無刷伺服電機，其效率高、能耗低、噪音低、使用壽命長、可靠性良好、能夠無級變頻調(diào)速、相對低成本且簡單易用，加上伺服系統(tǒng)后，可形成閉環(huán)控制系統(tǒng)，系統(tǒng)有反饋，使得整體控制更加精確。所述控制系統(tǒng)包括單片機。

運用本發(fā)明所述的用于檢測安瓿瓶規(guī)格的機構，配藥機器人上的所述夾持部件1在裝夾所述安瓿瓶時，所述左夾爪2和所述右夾爪3直線移動過程中的位置變化值被所述位移傳感器5檢測，并將該值反饋給所述控制系統(tǒng)，所述左夾爪2和所述右夾爪3的位置變化值能夠對應相應的安瓿瓶瓶體規(guī)格，即通過檢測所述左夾爪2和所述右夾爪3的位置變化，能夠完成對所述夾持部件1裝夾的每個所述安瓿瓶規(guī)格的識別，該裝置結構簡單，使用方便，效果明顯。

實施例2

如圖1-2所示，本發(fā)明所述的一種用于檢測安瓿瓶規(guī)格的方法，應用如實施例1所述的一種用于檢測安瓿瓶規(guī)格的機構，包括以下步驟：

A、控制系統(tǒng)啟動電機4帶動左夾爪2和右夾爪3以相同的速度相向運動；

B、當所述左夾爪2和所述右夾爪3觸碰到安瓿瓶運動受阻時，即夾持部件1裝夾完畢所述安瓿瓶時，所述控制系統(tǒng)關閉所述電機4的轉動；

C、每個位移傳感器5檢測對應的所述左夾爪2和所述右夾爪3的位移變化值，并將檢測的值反饋所述控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)記錄所述安瓿瓶被檢測的值并與所述控制系統(tǒng)初始基準值對比，完成對每個所述安瓿瓶規(guī)格的識別。

運用本發(fā)明所述的用于檢測安瓿瓶規(guī)格的方法，配藥機器人上的所述夾持部件1在裝夾所述安瓿瓶的時候，所述位移傳感器5隨即檢測所述夾持部件1的位移變化值，并反饋給所述控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)將該值與初始基準值對比，以此快速準確的識別所述夾持部件1所裝夾的每個所述安瓿瓶的規(guī)格，該方法簡單使用，操作方便。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。