本發(fā)明涉及一種多功能物料抓手。

背景技術(shù)：

在生產(chǎn)過程中，機械手、物料抓手等機構(gòu)是重要的搬運裝置，現(xiàn)有的機械手、物料抓手大多為單一的吸盤或卡爪，并且只能進行簡單的橫移和升降的抓取動作，當(dāng)需要進行較為復(fù)雜的搬運工作時，往往需要多個機械手、物料抓手一起配合動作，工序較為復(fù)雜，影響加工的效率，而且機構(gòu)成本高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種多功能物料抓手。

為達到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種多功能物料抓手，包含架體，架體的頂部設(shè)置有連接臺，架體的底部設(shè)置有抓手組件；所述架體上還設(shè)置有吸盤架及其驅(qū)動組件，吸盤架的一端鉸接在架體上，另一端設(shè)置有多個吸盤。

優(yōu)選的，所述抓手組件包含兩個沿架體中心線對稱設(shè)置的抓取缸，抓取缸上設(shè)置有抓板。

優(yōu)選的，所述吸盤架的驅(qū)動組件包含升降缸、齒條和齒輪，升降缸設(shè)置在架體上，齒條連接在升降缸上，齒輪設(shè)置在吸盤架的鉸接軸上，并與齒條嚙合。

優(yōu)選的，所述吸盤架有兩個，兩個吸盤架沿架體中心線對稱設(shè)置，每個吸盤架上均設(shè)置有兩個對稱的吸盤。

優(yōu)選的，兩個吸盤架上均設(shè)置有連接架，兩個連接架的一端沿架體中心線鉸接，另一端對稱地鉸接在相應(yīng)的吸盤架上。

優(yōu)選的，至少一個吸盤處設(shè)置有感應(yīng)桿及其接近開關(guān)。

由于上述技術(shù)方案的運用，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點：

本發(fā)明方案的多功能物料抓手，將吸盤和抓手裝置通過精巧的結(jié)構(gòu)整合在一起，使其同時具有抓取物料和吸取板材的功能，盤和抓手分別通過相應(yīng)的機構(gòu)控制，互不影響，提高了工作效率，節(jié)約了結(jié)構(gòu)成本。

附圖說明

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明技術(shù)方案作進一步說明：

附圖1為本發(fā)明所述的一種多功能物料抓手的立體圖；

附圖2為本發(fā)明所述的一種多功能物料抓手的局部放大圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖及具體實施例對本發(fā)明作進一步的詳細(xì)說明。

如圖1-2所示，本發(fā)明所述的一種多功能物料抓手，包含架體1，架體1的頂部設(shè)置有連接臺2，連接臺2用于將整體安裝在移動機構(gòu)上，架體1的底部設(shè)置有抓手組件，抓手組件包含兩個沿架體1中心線對稱設(shè)置的抓取缸5，抓取缸5上設(shè)置有抓板6；所述架體1上還設(shè)置有吸盤架3及其驅(qū)動組件，吸盤架3有兩個，兩個吸盤架3沿架體1中心線對稱設(shè)置，吸盤架3的一端鉸接在架體1上，另一端設(shè)置有兩個吸盤4，一共四個吸盤4相互對稱設(shè)置，其中一個吸盤4處設(shè)置有感應(yīng)桿11及其接近開關(guān)12，兩個吸盤架3上均設(shè)置有連接架10，兩個連接架10的一端沿架體1中心線鉸接，另一端對稱地鉸接在相應(yīng)的吸盤架3上；所述驅(qū)動組件包含升降缸7、齒條8和齒輪9，升降缸7設(shè)置在架體1上，齒條8連接在升降缸7上，齒輪9分別設(shè)置在兩個吸盤架3的鉸接軸上，并與齒條8嚙合。

工作時，吸盤架3沿其在架體1上的鉸接位置向上轉(zhuǎn)動至初始位置，使吸盤4處于平伸狀態(tài)，兩個抓取缸5控制抓板6打開，抓取缸5為橫向的夾緊氣缸，并由兩個電磁閥單獨控制，即可實現(xiàn)物料單夾單放的動作，在氣缸尾端裝有磁性開關(guān)，可確定夾板是否在原位；當(dāng)檢測到有整理好的物料時，PLC會控制整體到達抓取位置，夾緊氣缸電磁閥動作，收縮夾緊氣缸，抓板6直到夾緊物料，完成抓取動作；根據(jù)程序控制，不同的電磁閥控制氣缸動作，可按照需要只抓取一個物料，或者可以同時抓取2個物料，單獨一個一個放物料。

在吸取紙板時，夾緊氣缸的抓板6退回到原點位，升降缸7收縮帶動齒條8上移，齒條8為雙面齒齒條，與齒條8同時嚙合的兩個齒輪9轉(zhuǎn)動，將吸盤架3放下，吸盤架3的四個吸盤4分別由相應(yīng)的真空發(fā)生器控制，在抓手機構(gòu)接近紙板庫時真空發(fā)生器工作，提前抽真空，整體繼續(xù)下移，當(dāng)紙板觸碰到檢測桿11后，將檢測桿11頂起，當(dāng)檢測桿11接觸到頂端的接近開關(guān)12時，整體停止下移，此時四個吸盤4已經(jīng)完全吸附到紙板；整體上移，將紙板吸起，送入到指定工位；接近指定工位上方時，真空發(fā)生器停止工作，紙板掉落到指定工位，紙板抓取動作完畢，升降缸7伸出，帶動齒條8下降，兩個齒輪9反向旋轉(zhuǎn)，將吸盤架3升起，恢復(fù)到起始狀態(tài)。

上述實施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術(shù)的人士能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并加以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護范圍，凡根據(jù)本發(fā)明精神實質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。