本發(fā)明涉及物料堆垛設(shè)備，尤其涉及一種適于物料排列混亂的碼垛輸送線結(jié)構(gòu)及機(jī)器人碼垛方法。

背景技術(shù)：

壓縮機(jī)等重型物料在循環(huán)輸送線上輸送時(shí)都是放置在固定底座上進(jìn)行的，這樣不僅可以防止物料傾倒，還可以使物料處于穩(wěn)定狀態(tài)，便于碼垛機(jī)器人抓取進(jìn)行堆垛。而物料在進(jìn)入輸送線的碼垛段之前，不合格的物料會(huì)在經(jīng)過檢測(cè)區(qū)時(shí)被清理，而空底座會(huì)繼續(xù)被循環(huán)輸送帶輸送到碼垛段，這樣進(jìn)入碼垛段的固定底座上可能不存在物料，或者相隔一個(gè)或多個(gè)空底座后才存在物料，這時(shí)如果碼垛機(jī)器人的碼垛格式為抓取一個(gè)物料，可通過傳感器檢測(cè)控制把進(jìn)入編組區(qū)的空底座放走，直到檢測(cè)到編組區(qū)存在物料時(shí)，碼垛機(jī)器人再抓取物料進(jìn)行堆垛；但是如果碼垛機(jī)器人的碼垛格式為抓取兩個(gè)物料時(shí)，就會(huì)出現(xiàn)很多問題，例如進(jìn)入編組區(qū)的兩個(gè)固定底座上沒有物料或者只有一個(gè)物料，碼垛機(jī)器人無法正常的進(jìn)行堆垛，就會(huì)造成碼垛混亂，生產(chǎn)制造工作無法繼續(xù)進(jìn)行?，F(xiàn)有技術(shù)中一般都是在碼垛段的入口處設(shè)置剔除裝置，把空的固定底座剔除，保證進(jìn)入碼垛段的固定底座上均有物料，但剔除出來的空底座需要人工搬運(yùn)到之前的工序中安裝物料，這就需要提供額外的硬件成本和人工成本，會(huì)給企業(yè)增加了不必要的經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在提供一種碼垛輸送線結(jié)構(gòu)及機(jī)器人碼垛方法，以使碼垛機(jī)器人在固定底座上無物料和固定底座上有物料的不同排列次序下均能正常進(jìn)行碼垛工作，降低生產(chǎn)加工所需的成本。

本發(fā)明所述的一種碼垛輸送線結(jié)構(gòu)，包括并列設(shè)置且相隔一段距離的兩條或兩條以上輸送帶，物料置于固定底座上隨輸送帶運(yùn)動(dòng)，在輸送帶的側(cè)邊上設(shè)置有檢測(cè)固定底座是否到位的第一傳感器和第三傳感器、以及檢測(cè)固定底座上是否有物料的第二傳感器和第四傳感器，有可升降的第一阻擋裝置和第二阻擋裝置相間隔的設(shè)于輸送帶之間，其升降運(yùn)動(dòng)由第一傳感器、第二傳感器、第三傳感器和第四傳感器控制，可阻擋固定底座在輸送帶上的傳送。

本發(fā)明所述的一種機(jī)器人碼垛方法，當(dāng)碼垛機(jī)器人的編組參數(shù)設(shè)置為1，包括以下步驟：

A1、第一阻擋裝置升起，第二阻擋裝置落下，放一個(gè)產(chǎn)品進(jìn)入編組區(qū)；

B1、第一傳感器檢測(cè)到編組區(qū)的固定底座已經(jīng)到位，則第二阻擋裝置升起，同時(shí)第二傳感器檢測(cè)固定底座上有無物料，若檢測(cè)到固定底座到位無物料，第一阻擋裝置落下把空底座放走后繼續(xù)升起，同時(shí)第二阻擋裝置落下放一個(gè)產(chǎn)品進(jìn)入編組區(qū)，一直循環(huán)，直到檢測(cè)到編組區(qū)的固定底座上有物料；

C1、碼垛機(jī)器人進(jìn)行正常的抓取工藝，抓取物料進(jìn)行堆垛；

當(dāng)碼垛機(jī)器人的編組參數(shù)設(shè)置為2，包括以下步驟：

A2、第一阻擋裝置升起，第二阻擋裝置落下，放兩個(gè)產(chǎn)品進(jìn)入編組區(qū)；

B2、當(dāng)?shù)谝粋鞲衅鳈z測(cè)到第一個(gè)產(chǎn)品的固定底座到位，第二阻擋裝置升起，若第二傳感器檢測(cè)到固定底座上無物料時(shí)，第一阻擋裝置落下把空底座放走后升起，同時(shí)第二阻擋裝置落下再放一個(gè)產(chǎn)品進(jìn)入編組區(qū)，如此循環(huán)，直到第二傳感器檢測(cè)到第一個(gè)產(chǎn)品的固定底座上有物料；

C3、第三傳感器和第四傳感器分別檢測(cè)第二個(gè)產(chǎn)品的固定底座是否到位和有無物料，若到位的固定底座上有物料，則碼垛機(jī)器人進(jìn)行正常的抓取工藝；

D2、若第四傳感器檢測(cè)到第二個(gè)產(chǎn)品的固定底座上無物料，碼垛機(jī)器人的編組參數(shù)自動(dòng)變?yōu)?，抓取第一個(gè)產(chǎn)品的物料，提升到安全的高度；

E2、第一阻擋裝置落下把兩個(gè)產(chǎn)品放走，同時(shí)第二阻擋裝置放一個(gè)產(chǎn)品進(jìn)入編組區(qū)，第一傳感器和第二傳感器檢測(cè)固定底座是否到位和有無物料，若到位固定底座上無物料，第一阻擋裝置落下把空底座放走后升起，第二阻擋裝置落下繼續(xù)放一個(gè)產(chǎn)品進(jìn)入編組區(qū)，如此循環(huán)，直到第二傳感器檢測(cè)到放入的產(chǎn)品的固定底座上有物料；

F2、抓取有一個(gè)物料的碼垛機(jī)器人把夾具對(duì)準(zhǔn)編組區(qū)上的物料進(jìn)行抓取，抓取后提升到安全高度，碼垛機(jī)器人的編組參數(shù)自動(dòng)恢復(fù)到正常設(shè)置值2，碼垛工藝進(jìn)入正?？刂啤?/p>

本發(fā)明所述的碼垛輸送線結(jié)構(gòu)及機(jī)器人碼垛方法，通過在碼垛輸送線的輸送帶之間設(shè)置的阻擋裝置，以及在輸送帶的側(cè)邊上設(shè)置傳感器，通過控制阻擋裝置的升降使產(chǎn)品進(jìn)入編組區(qū)，并通過傳感器檢測(cè)固定底座上有無物料，將沒有物料的底座放空隨輸送帶循環(huán)運(yùn)送，通過自動(dòng)變換碼垛機(jī)器人的編組參數(shù)，有序地將輸送帶上排列混亂物料整齊的抓取并進(jìn)行堆垛。該輸送線結(jié)構(gòu)及碼垛方法，當(dāng)碼垛機(jī)器人需要同時(shí)抓取多個(gè)物料進(jìn)行堆垛時(shí)，可使無物料的底座自動(dòng)隨輸送帶循環(huán)，無需設(shè)置剔除裝置，省卻人工搬運(yùn)底座到前面工序的流程，也節(jié)省了人工和物力成本。

附圖說明

圖1是一種碼垛輸送線結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1，一種碼垛輸送線結(jié)構(gòu)，包括并列設(shè)置且相隔一段距離的兩條輸送帶1，物料3置于固定底座2上隨輸送帶1運(yùn)動(dòng)，在輸送帶1的側(cè)邊上設(shè)置有檢測(cè)固定底座2是否到位的第一傳感器4和第三傳感器6，以及檢測(cè)固定底座2上是否有物料3的第二傳感器5和第四傳感器7，有可升降的第一阻擋裝置8a和第二阻擋裝置8b相間隔的設(shè)于兩條輸送帶1之間，其升降運(yùn)動(dòng)由第一傳感器4、第二傳感器5、第三傳感器6和第四傳感器7控制，可阻擋固定底座2在輸送帶1上的傳送。

所述第一傳感器4、第二傳感器5、第三傳感器6和第四傳感器7在輸送帶1的側(cè)邊上呈相間隔的設(shè)置，相鄰的兩個(gè)傳感器之間相隔半個(gè)固定底座3的距離。第一傳感器4用于檢測(cè)輸送帶1末端上第一個(gè)產(chǎn)品的固定底座3是否到位，第二傳感器5用于檢測(cè)第一個(gè)產(chǎn)品的固定底座2上有無物料3；第三傳感器6用于檢測(cè)輸送帶1末端上第二個(gè)產(chǎn)品的固定底座2是否到位，第四傳感器7用于檢測(cè)第二個(gè)產(chǎn)品的固定底座2上有無物料3。

所述第一阻擋裝置8a和第二阻擋裝置8b之間的距離為兩個(gè)固定底座2的寬度；第一阻擋裝置8a可阻擋編組區(qū)的固定底座2移動(dòng)，第二阻擋裝置8b可控制阻擋固定底座2進(jìn)入編組區(qū)。

所述輸送帶1上與第二阻擋裝置相隔一個(gè)或一個(gè)以上固定底座寬度的距離還設(shè)置有可升降的第三阻擋裝置8c，第三阻擋裝置8c的升降運(yùn)動(dòng)也可阻擋物料在輸送帶上的傳送，其阻擋作用可降低第一和第二阻擋裝置因阻擋物料隨輸送帶傳送而受到的壓力，保證阻擋裝置的使用壽命。

一種機(jī)器人碼垛方法，當(dāng)碼垛機(jī)器人的編組參數(shù)設(shè)置為1，包括以下步驟：

A1、第一阻擋裝置8a升起，第二阻擋裝置8b落下，放一個(gè)產(chǎn)品進(jìn)入編組區(qū)；

B1、當(dāng)?shù)谝粋鞲衅?檢測(cè)固定底座3到位，第二阻擋裝置8b升起阻止產(chǎn)品進(jìn)入編組去，同時(shí)第二傳感器5檢測(cè)物料3，若檢測(cè)到固定底座2上無物料3，第二傳感器5控制第一阻擋裝置8a落下把空固定底座2放走，然后第一阻擋裝置8a再升起，同時(shí)第二阻擋裝置8b落下，繼續(xù)放一個(gè)產(chǎn)品進(jìn)入編組區(qū)，一直循環(huán)，直到檢測(cè)到編組區(qū)上的固定底座2上有物料3；

C1、碼垛機(jī)器人進(jìn)行正常的抓取工藝，抓取物料3進(jìn)行堆垛；

當(dāng)碼垛機(jī)器人的編組參數(shù)設(shè)置為2，包括以下步驟：

A2、第一阻擋裝置8a頂起，第二阻擋裝置8b落下，放兩個(gè)產(chǎn)品進(jìn)入編組區(qū)；

B2、當(dāng)?shù)谝粋鞲衅?檢測(cè)到固定底座2到位，第二阻擋裝置8b升起阻止產(chǎn)品進(jìn)入編組區(qū)，同時(shí)若第二傳感器5檢測(cè)到第一個(gè)產(chǎn)品的固定底座2上無物料3時(shí)，第一阻擋裝置8a落下把空固定底座2放走后繼續(xù)升起，同時(shí)第二阻擋裝置8b落下，再放一個(gè)產(chǎn)品進(jìn)入編組區(qū)，如此循環(huán)，直到第二傳感器5檢測(cè)到第一個(gè)產(chǎn)品的固定底座2上有物料3；

C3、第三傳感器6和第四傳感器7分別檢測(cè)第二個(gè)產(chǎn)品的固定底座2是否到位和有無物料3，若固定底座2上有物料3，則碼垛機(jī)器人進(jìn)行正常的抓取工藝；

D2、若第四傳感器7檢測(cè)到第二個(gè)產(chǎn)品的固定底座2上無物料3，碼垛機(jī)器人的編組參數(shù)自動(dòng)變?yōu)?，抓取第一個(gè)產(chǎn)品的物料3，提升到安全的高度；

E2、第一阻擋裝置8a落下把兩個(gè)產(chǎn)品放走，然后繼續(xù)升起，同時(shí)第二阻擋裝置8b落下放一個(gè)產(chǎn)品進(jìn)入編組區(qū)，第一傳感器4和第二傳感器5分別檢測(cè)固定底座2是否到位和有無物料3，若固定底座2上無物料3，第一阻擋裝置8a落下把空固定底座3放走后升起，同時(shí)第二阻擋裝置8b繼續(xù)落下，放一個(gè)產(chǎn)品進(jìn)入編組區(qū)，如此循環(huán)，直到第二傳感器5檢測(cè)到固定底座2上有物料5；

F2、抓取有一個(gè)物料3的碼垛機(jī)器人把夾具對(duì)準(zhǔn)編組區(qū)上的物料3進(jìn)行抓取，抓取后提升到安全高度，碼垛機(jī)器人的編組參數(shù)自動(dòng)恢復(fù)到正常設(shè)置值2，碼垛工藝進(jìn)入正?？刂?。

根據(jù)同樣的原理，上述的碼垛方法也適用于編組參數(shù)為3或大于3的碼垛機(jī)器人。