本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種采血管抓取裝置及采血管抓取打印裝置。

背景技術(shù)：

目前，醫(yī)療機構(gòu)在進行與患者診斷和治療相關(guān)的各種類型的測試中，需要采集人體或動物患者的生物流體樣本（如血液等）進行檢測分析，而一般采用試管對這些生物流體樣本進行裝載存儲。而在檢測時，由于檢測項目不同需要對試管進行標記區(qū)分，通常采用在標簽上打印條形碼和相關(guān)文字信息并將標簽粘貼在試管上。而隨著科學技術(shù)的進步，試管標簽粘貼設(shè)備被廣泛的使用，試管標簽粘貼設(shè)備通常包括機殼、標簽打印機和試管存儲架，標簽打印機設(shè)置在機殼中，機殼上設(shè)置有試管入口，試管存儲架安裝在機殼上，試管存儲架的試管下落口與機殼上試管入口相對設(shè)置配合使用。中國專利申請?zhí)?01510589877.3公開了一種智能試管貼標裝置，該裝置中配置有多層用于放置試管的放置架，并通過升降機構(gòu)帶動夾具移動至不同層的放置架處進行拿去試管，然后夾具在升降機構(gòu)的帶動下移動到輸送管處，試管經(jīng)由輸送管傳送至打印貼標機構(gòu)。但是，在實際使用過程中，由于夾具夾取試管容易觸碰到其他周圍放置的試管，夾取過程較為緩慢，操作過程較為繁瑣且耗時較長。如何設(shè)計一種快速抓取試管的抓取設(shè)備以提高采血管的打印效率是本實用新型所要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：提供一種采血管抓取裝置及采血管抓取打印裝置，實現(xiàn)縮短采血管抓取裝置的等待時間，提高采血管抓取效率以提高打印效率。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案是，一種采血管抓取裝置，包括框架、三維移動模塊、試管架和吸盤，所述三維移動模塊設(shè)置在所述框架上，所述三維移動模塊包括X軸移動部、Y軸移動部和Z軸移動部，所述Z軸移動部上設(shè)置有所述吸盤，所述試管架設(shè)置在所述框架中，所述試管架用于放置采血管，所述吸盤用于吸附所述采血管的管帽。

進一步的，所述Z軸移動部上還設(shè)置有攝像頭。

進一步的，所述三維移動模塊為三軸移動平臺、或三軸機械手。

進一步的，所述Z軸移動部上設(shè)置有套筒，所述套筒中設(shè)置有可滑動的支撐桿，所述支撐桿與所述套筒之間設(shè)置有的彈性復(fù)位件，所述吸盤設(shè)置在所述支撐桿上。

進一步的，所述支撐桿中形成供氣通道，所述供氣通道連通所述吸盤的內(nèi)壁。

進一步的，放置在所述試管架中的采血管均懸空設(shè)置。

本實用新型還提供一種采血管抓取打印裝置，包括打印貼標機構(gòu)，還包括上述采血管抓取裝置；所述打印貼標機構(gòu)安裝在所述采血管抓取裝置的框架上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點和積極效果是：本發(fā)明提供的采血管抓取裝置，通過采用吸盤作為夾具抓取采血管，利用采血管的管帽頂面的平面結(jié)構(gòu)，吸盤能夠牢固可靠的吸附在管帽上，從而把采血管抓取出，并且，在抓取過程中，吸盤不會觸碰干擾周圍其他采血管，從而可以實現(xiàn)三維移動模塊中X軸移動部、Y軸移動部和Z軸移動部快速移動，實現(xiàn)抓取采血管，減少了長時間調(diào)整夾具位置所消耗的時間，實現(xiàn)縮短采血管抓取裝置的等待時間，提高采血管抓取效率以提高打印效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明采血管抓取打印裝置實施例的立體圖；

圖2為本發(fā)明采血管抓取打印裝置實施例的主視圖；

圖3為本發(fā)明采血管抓取打印裝置實施例中Z軸移動部、夾具和攝像頭的組裝圖一；

圖4為本發(fā)明采血管抓取打印裝置實施例中Z軸移動部、夾具和攝像頭的組裝圖二。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

如圖1-圖3所示，本發(fā)明提供的采血管抓取裝置，包括框架1、多個用于盛放采血管10的試管架23、三維移動模塊3和吸盤5，所述三維移動模塊3包括X軸移動部31、Y軸移動部32和Z軸移動部33，所述Z軸移動部33上設(shè)置有吸盤5，三維移動模塊3能夠帶動吸盤5在三維空間中移動，吸盤5將利用負壓吸住采血管10的管帽，便可以抓取對應(yīng)的采血管10，而由于采用吸盤5吸取定位采血管10進行抓取，而無需采用夾具部件夾取，吸盤5位于對應(yīng)采血管10的上部，不會對周圍的采血管10造成影響，從而可以大大減少因調(diào)整夾具所需要消耗等待的時間，提高抓取效率。進一步的，為了提高通用性，滿足不同采血的要求， Z軸移動部33上還設(shè)置有攝像頭6，攝像頭6能夠拍攝試管架23所盛放的采血管10管帽的顏色，利用顏色識別技術(shù)自動尋找特定的采血管10，在實際使用過程中，可以在框架1上放置盛放有不同類型采血管10的試管架23，針對不同被采血人的采血要求，經(jīng)過攝像頭6的顏色識別自動尋找所需的采血管10。其中，所述三維移動模塊3可以為三軸移動平臺、或三軸機械手。另外，為例簡化吸盤5的移動路徑，放置在所述試管架23中的采血管10均懸空設(shè)置，這樣，Z軸移動部33的行程便可以固定不變。

進一步的，為了提高吸盤5的運行可靠性和平穩(wěn)性，如圖4所示，所述Z軸移動部33上設(shè)置有套筒51，所述套筒51中設(shè)置有可滑動的支撐桿52，所述支撐桿52與所述套筒51之間設(shè)置有的彈性復(fù)位件（未圖示），所述吸盤5設(shè)置在所述支撐桿52上，具體的，吸盤5通過支撐桿52和套筒51安裝在Z軸移動部33上，當Z軸移動部33帶動吸盤5向下移動吸取采血管時，Z軸移動部33的移動量可以適當放大，在彈性復(fù)位件的彈力作用下，可以使得吸盤5能夠緊密的壓在采血管的管帽上，然后通過吸盤5產(chǎn)生負壓更加牢靠的吸取采血管。其中彈性復(fù)位件可以采用彈簧等部件。優(yōu)選的，為了便于吸盤5連接真空管路，所述支撐桿52中形成供氣通道（未圖示），所述供氣通道連通所述吸盤5的內(nèi)壁。

本發(fā)明提供的采血管抓取裝置可以應(yīng)用于不同使用采血管的設(shè)備中，以用于對采血管10進行打印貼標的設(shè)備為例，如圖1-圖3所示，本發(fā)明還提供了一種采血管抓取打印裝置，包括上述采血管抓取裝置，還包括打印貼標機構(gòu)4；所述打印貼標機構(gòu)4固定在所述框架1上。具體而言，在實際使用過程中，吸盤5通過X軸移動部31和Y軸移動部32移動，實現(xiàn)吸盤5在水平方向平面移動，而當吸盤5移動到待打印的采血管10的上方后，Z軸移動部33則帶動吸盤5向下移動，使得吸盤5吸取采血管10；在吸盤5抓取住采血管10后，Z軸移動部33在帶動吸盤5向上移動，并且，X軸移動部31和Y軸移動部32配合一同帶著吸盤5朝向打印插孔41位置方向移動，在吸盤5移動到打印插孔41上方后，Z軸移動部33則帶動吸盤5向下移動，吸盤5釋放采血管10，使得采血管10從打印插孔41進入到打印貼標機構(gòu)4中進行打印。在實際使用過程中，本實施例采血管抓取裝置在接收到指令后，能夠快速的完成采血管10夾取并輸送至打印貼標機構(gòu)4中，被采血人由醫(yī)護人員在系統(tǒng)中輸入信息后，在采血的過程中，便可以完成采血管10的打印處理，無需進行等待。

優(yōu)選的，在框架1上并排布置有多個升降平臺2，升降平臺2上設(shè)置有試管架23，其中一載物臺22上的載物架2用于盛放使用量較小的較少的試管10，而由于使用量少的試管10的種類不同導(dǎo)致試管10的高度存在差異，通過設(shè)計載物架23的高度，使得載物架23上插放的試管10均懸空設(shè)置，而由于試管10的試管帽均是同一標準高度相同，使得在載物架23上放置的試管10的試管帽的高度處于同一平面中，而其余的載物臺22上則放置同一高度的試管組，試管組為外購的成品，試管組中的試管的高度相同，且試管組中便有盛放支撐試管的底座，試管組可以平穩(wěn)的放置在載物臺22上。在實際使用過程中，通過調(diào)整伸縮機構(gòu)21在調(diào)節(jié)載物臺22的高度，使得不同載物臺22上的試管10的試管帽的高度相同。更進一步的，本實施例中的伸縮機構(gòu)21可以采用手動升降器，例如：蝸輪絲桿升降機、手動升降柱或手搖升降機等部件；而為了提供自動化程度，使得自動調(diào)整，所述伸縮機構(gòu)21為電動升降器，并且，所述Z軸移動部33上還設(shè)置有激光尺（未圖示），在實際使用過程中，電動升降器可以采用直線電機、氣缸等部件，而配合激光尺可以實現(xiàn)自動調(diào)整載物臺22的高度，具體的，在初次使用或在用戶更換試管的情況下，進行載物臺22的高度調(diào)節(jié)，主要是，三維移動模塊3帶動激光尺水平移動，先通過激光尺檢測與打印插孔的頂部之間的距離作為標準距離L，然后，三維移動模塊3帶動激光尺移動至不同的載物臺22的上方，伸縮機構(gòu)21便自動調(diào)整載物臺22的位置，使得該載物臺22上試管的試管帽與激光尺的距離為L，實現(xiàn)自動調(diào)整的過程，降低操作人員的勞動強度。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點和積極效果是：本發(fā)明提供的采血管抓取裝置，通過升降平臺的載物臺放置采血管，可以調(diào)節(jié)升降平臺中載物臺的高度，使得不同載物臺上的采血管的高度一致，在夾取采血管進行打印的過程中，僅需要精確控制X軸移動部和Y軸移動部動作，使得夾具移動到待打印采血管的上方，Z軸移動部帶動夾具滿行程移動便可以準確的夾取采血管，Z軸移動部的移動行程固定不變，便于程序控制，并且，夾具的移動路徑非常簡單，無需Z軸移動部在不同高度位置處精確定位，實現(xiàn)縮短采血管抓取裝置的等待時間，簡化夾具的移動路徑，提高采血管的打印效率。

最后應(yīng)說明的是：以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。