本實用新型涉及一種三維旋轉(zhuǎn)臂式治具搬運裝置。

背景技術(shù)：

目前，薄膜電容器在生產(chǎn)過程中，為實現(xiàn)高自動化流水作業(yè)，需將電容器芯子編排治具上進(jìn)行循環(huán)流轉(zhuǎn)，治具在投入流水線時，大都采用手工擺放方式，效率低、勞動強(qiáng)度大，而采用機(jī)器人進(jìn)行搬運擺放時，資金投入很大，成本高，且結(jié)構(gòu)復(fù)雜。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的發(fā)明目的在于提供一種三維旋轉(zhuǎn)臂式治具搬運裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)治具自動化擺放，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。

實現(xiàn)本實用新型發(fā)明目的的技術(shù)方案：

一種三維旋轉(zhuǎn)臂式治具搬運裝置，包括治具吸盤，其特征在于，還包括：

旋轉(zhuǎn)座,安裝于第一旋轉(zhuǎn)軸上,由第一氣缸驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；

旋轉(zhuǎn)擺臂,安裝于第二旋轉(zhuǎn)軸上,第二旋轉(zhuǎn)軸設(shè)置于旋轉(zhuǎn)座上,第二旋轉(zhuǎn)軸與第一旋轉(zhuǎn)軸垂直,第一旋轉(zhuǎn)軸上固定有第一椎齒輪,第二旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有由第一椎齒輪驅(qū)動的第二椎齒輪；

第二氣缸,與旋轉(zhuǎn)擺臂固定,第二氣缸的伸縮端通過連接板接軸套,軸套內(nèi)設(shè)有可相對軸套滑動的滑動軸,滑動軸的外端接治具吸盤。

進(jìn)一步地，滑動軸裝有壓簧。

進(jìn)一步地，旋轉(zhuǎn)座的下部與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動板固定，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動板安裝于第一旋轉(zhuǎn)軸上，第一氣缸通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動板驅(qū)動旋轉(zhuǎn)座。

優(yōu)選地，治具吸盤為真空吸盤或電動吸盤。

本實用新型具有的有益效果：

本實用新型第一氣缸驅(qū)動第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，從而帶動旋轉(zhuǎn)座在水平方向旋轉(zhuǎn)，同時第一旋轉(zhuǎn)軸通過錐齒輪帶動第二旋轉(zhuǎn)軸在豎直方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，由于旋轉(zhuǎn)擺臂安裝于第二旋轉(zhuǎn)軸上,治具吸盤通過滑動軸與旋轉(zhuǎn)擺臂連接，因此，治具吸盤隨著第一旋轉(zhuǎn)軸、第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，即實現(xiàn)水平方向和豎直方向兩個方向旋轉(zhuǎn)，同時，隨著第二氣缸伸縮端的伸縮，治具吸盤還可做伸縮運動，進(jìn)而實現(xiàn)對治具的三維旋轉(zhuǎn)臂式搬運，本實用新型能夠?qū)崿F(xiàn)治具自動化擺放，安裝方便，實用性強(qiáng)，結(jié)構(gòu)簡單，與搬運機(jī)器人相比，大幅降低了成本。

本實用新型滑動軸裝有壓簧，使得滑動軸在治具吸盤外力及彈簧力作用下，相對軸套滑動，降低治具停止位置的精度要求，從而更加方便治具的搬運。本實用新型旋轉(zhuǎn)座的下部與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動板固定，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動板安裝于第一旋轉(zhuǎn)軸上，第一氣缸通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動板驅(qū)動旋轉(zhuǎn)座，有效保證了第一氣缸驅(qū)動旋轉(zhuǎn)座運行的可靠性。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的俯視圖。

具體實施方式

如圖1、圖2所示，旋轉(zhuǎn)座4安裝于第一旋轉(zhuǎn)軸3上,由第一氣缸1驅(qū)動旋轉(zhuǎn)；旋轉(zhuǎn)座4的下部與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動板2固定，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動板2安裝于第一旋轉(zhuǎn)軸3上，第一氣缸1通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動板2驅(qū)動旋轉(zhuǎn)座4旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)擺臂6安裝于第二旋轉(zhuǎn)軸5上,第二旋轉(zhuǎn)軸5設(shè)置于旋轉(zhuǎn)座4上,第二旋轉(zhuǎn)軸5與第一旋轉(zhuǎn)軸3垂直,第一旋轉(zhuǎn)軸3上固定有第一椎齒輪7，第二旋轉(zhuǎn)軸5上設(shè)有由第一椎齒輪7驅(qū)動的第二椎齒輪8。第二氣缸9與旋轉(zhuǎn)擺臂6固定,第二氣缸9的伸縮端通過連接板15接軸套11,軸套11內(nèi)設(shè)有可相對軸套11滑動的滑動軸10,滑動軸10的外端接治具吸盤13，治具吸盤13用于吸治具14，滑動軸10裝有壓簧12。實施時，治具吸盤13為真空吸盤或電動吸盤。

工作時，第一氣缸1通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動板2驅(qū)動第一旋轉(zhuǎn)軸3旋轉(zhuǎn)，從而帶動旋轉(zhuǎn)座4在水平方向旋轉(zhuǎn)，同時第一旋轉(zhuǎn)軸3通過第一錐齒輪7、第二錐齒輪8帶動第二旋轉(zhuǎn)軸5在豎直方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，由于旋轉(zhuǎn)擺臂6安裝于第二旋轉(zhuǎn)軸5上,治具吸盤13通過滑動軸10與旋轉(zhuǎn)擺臂6連接，因此，治具吸盤13隨著第一旋轉(zhuǎn)軸3、第二旋轉(zhuǎn)軸5旋轉(zhuǎn)，即實現(xiàn)水平方向和豎直方向兩個方向旋轉(zhuǎn)，同時，隨著第二氣缸9伸縮端的伸縮，治具吸盤13還可做伸縮運動，進(jìn)而實現(xiàn)對治具的三維旋轉(zhuǎn)臂式搬運?；瑒虞S10裝有壓簧12，使得滑動軸10在治具吸盤13外力及壓簧12的彈簧力作用下，相對軸套11滑動，降低治具14停止位置的精度要求，從而更加方便治具的搬運。